【技术实现步骤摘要】
机器人空转识别方法及装置
本申请涉及机器人室内导航领域，具体而言，涉及一种机器人空转识别方法及装置。
技术介绍
机器人行走时经常遇到需要地面高度不一致的情况，比如进出电梯时、经过地毯时、地面有坎，电梯与地面高度可能不一致。专利技术人发现，目前的由于机器人轮子空转导致的导航出错问题无法得到较好解决。针对相关技术中机器人轮子空转识别效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种机器人空转识别方法及装置，以解决机器人轮子空转识别效果不佳的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人空转识别方法。根据本申请的机器人空转识别方法包括：计算在两帧激光雷达数据传输时间段内，轮式编码器的位姿变化，并作为所述两帧激光雷达数据匹配的初始值；采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况；累计所述轮式编码器和所述激光雷达匹配在预设时间内的位姿估计；根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转。进一步地，根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转包括：如果根据位姿估计结果为所述轮式编码器前进距离大于阈值，所述激光雷达...
【技术保护点】
1.一种机器人空转识别方法，其特征在于，包括：计算在两帧激光雷达数据传输时间段内，轮式编码器的位姿变化，并作为所述两帧激光雷达数据匹配的初始值；采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况；累计所述轮式编码器和所述激光雷达匹配在预设时间内的位姿估计；根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转。
【技术特征摘要】
1.一种机器人空转识别方法，其特征在于，包括：计算在两帧激光雷达数据传输时间段内，轮式编码器的位姿变化，并作为所述两帧激光雷达数据匹配的初始值；采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况；累计所述轮式编码器和所述激光雷达匹配在预设时间内的位姿估计；根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转。2.根据权利要求1所述的机器人空转识别方法，其特征在于，根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转包括：如果根据位姿估计结果为所述轮式编码器前进距离大于阈值，所述激光雷达匹配的前进距离趋近于0时，则判断机器人的轮子是发生空转。3.根据权利要求1所述的机器人空转识别方法，其特征在于，根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转之后，还包括：向所述机器人发送轮子停止转动的控制命令，并且在所述轮子停止转动后，计算当前空转时间段内轮子转动距离；根据所述轮子转动距离，在当前机器人位置基础上扣除该距离；将所述机器人位置重置后继续执行命令恢复到正常运行状态。4.根据权利要求1所述的机器人空转识别方法，其特征在于，采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况包括：采用激光匹配方法，以使所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化收敛到真值附近。5.根据权利要求1所述的机器人空转识别方法，其特征在于，累计所述轮式编码器和所述激光雷达匹配在预设时间内的位姿估计包括：在1至2s时间内，累计所述轮式编码器和所述激光雷达匹配在预设时间内的位姿估计，以使所述轮式编码器...
【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，陈绍红，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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