本发明专利技术涉及有效支撑腿的腿带和具有该腿带的可穿戴辅助装置。可穿戴辅助装置可以包括：主框架，该主框架设置在用户的腰部或骨盆上；腿组件，该腿组件被形成为在主框架的端部处沿着用户的腿向下延伸；以及脚组件，该脚组件安装在腿组件的端部处，以支撑用户的脚。腿组件可以包括：腿框架，该腿框架连接到主框架和脚组件；和腿带，该腿带安装在腿框架上。腿带可以包括：主支撑件；第一支撑件，该第一支撑件由铰链关节联接到主支撑件侧；以及第二支撑件，该第二支撑件由铰链关节联接到主支撑件的另一侧。
【技术实现步骤摘要】
有效支撑腿的腿带和具有该腿带的可穿戴辅助装置
本申请涉及辅助和/或康复技术。
技术介绍
在辅助和/或康复技术中，诸如可穿戴机器人或机器人外骨骼的可穿戴辅助装置可以通过在各种关节处提供辅助力来辅助或增强用户的移动。辅助力可以由诸如马达的驱动设备来生成。可穿戴辅助装置可以具有可以在辅助用户的能力或力量上起作用的多关节骨骼结构，并且可以辅助用户行走。驱动设备、多关节骨骼结构以及多框架结构可以帮助高效传递辅助力。这种可穿戴辅助装置可以穿戴在用户的腰部、腿和/或脚上并固定到它。将可穿戴辅助装置固定到用户的拆卸机构是确定使用的效率和方便性的重要因素。韩国专利申请No.2014-0121371(可穿戴机器人)和美国专利申请No.2016-0331624(可穿戴动作辅助装置)中公开了一种传统可穿戴装置。根据相关技术的可穿戴机器人将参照上述内容来描述。图1是可穿戴机器人的构造视图，该可穿戴机器人可以包括可穿戴构件或腰部支撑件10、大腿或股骨支撑件20、下腿支撑件30、脚支撑件40、第一驱动装置或第一驱动器50、第二驱动装置或第二驱动器60、以及控制装置或控制器70。腰部支撑件10可以穿戴在腰部上。大腿支撑件20可以穿戴在用户的大腿上。大腿支撑件20可以可旋转地连接到腰部支撑件10。下腿支撑件30可以可旋转地连接到大腿支撑件20的下端。脚支撑件40可以可旋转地连接到下腿支撑件30的下端，并且可以穿戴在脚上。第一驱动器50可以包括马达并且可以使大腿支撑件20旋转。第二驱动器60可以包括马达并且使下腿支撑件30旋转。图2是图1所示的可穿戴机器人中的腰部支撑件的大腿支撑件的构造视图。腰部支撑件10的大腿支撑件20可以包括股骨支撑件主体或支撑框架21、股骨穿戴主体或大腿套筒22、以及股骨穿戴调节单元或大腿调节机构24。大腿套筒22可以安装在大腿调节机构24上。大腿调节机构24可以联接到大腿支撑框架21，使得它可以使大腿套筒22沿向上方向和向下方向(由箭头A示出)移动。因此，可以在用户上调节大腿套筒22的位置。大腿调节机构24可以包括第一大腿水平移动杆或第一调节杆24a和第二大腿水平移动杆或第二调节杆24b。第二调节杆24b可以可移动地联接到第一调节杆24a。由第二调节杆24b围绕第一调节杆24a的移动，大腿调节机构24的长度可以在水平方向(由箭头B指示)上可调节。因此，大腿套筒22可以沿向左方向和向右方向移动。进一步地，大腿套筒22可以由铰链关节联接到大腿调节机构24，以便可旋转。然而，因为调节机构24沿向上、向下、向左以及向右方向移动，所以可穿戴机器人仅可以包括线性调节大腿套筒22的位置的构造。进一步地，可穿戴机器人无法包括在用户腿的粗细方向上改变的支撑结构。因此，可穿戴机器人无法稳定支撑用户的腿。进一步地，可穿戴机器人无法包括限制调节机构24的位移的限位器结构。因此，可穿戴机器人可能由于调节机构240的过多位移而使用户不稳定或疲劳。图3是根据相关技术的可穿戴动作辅助装置或可穿戴机器人的构造视图。可穿戴动作辅助装置10’可以包括腰部框架11’、下框架或腿框架12’以及控制部或背部框架18’。腿框架12’和背部框架18’可以联接到腰部框架11’。大腿套筒或大腿支撑件100’可以安装在腿框架12’上。图4是图3所示的可穿戴动作辅助装置中的大腿支撑件的构造视图。大腿支撑件100’可以包括固定构件或第一支撑件110’、托架构件或托架132’、以及套筒支撑构件或第二支撑件130’。托架132’可以联接到第一支撑件110’。在托架132’中可以形成导槽135’。第二支撑件130’可以联接到导槽135’。第二支撑件130’可以沿着导槽135’移动。因此，第二支撑件130’可以联接到第一支撑件110’，使得它沿箭头(由C指示)的方向可旋转，以调节大腿支撑件100’的侧面的宽度。在第一支撑件和第二支撑件110’和130’中可以分别形成连接部或带环114’和137’。带或带条的端部可以连接到带环114’和137’。然而，可穿戴动作辅助装置10’可以仅包括用第二支撑件130’支撑腿的一侧的支撑结构。因此，可穿戴动作辅助装置10’无法稳定支撑腿，这使得行走累人且不稳定。在适于另外或另选细节、特征和/或技术背景的适当示教的情况下，此处以引证的方式将上述附图标记并入。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，一种可穿戴辅助装置包括：主框架，该主框架被构造为支撑腰部；和腿组件，该腿组件从所述主框架延伸，所述腿组件具有连接到所述主框架的腿框架和腿带，其中，所述腿带包括：主支撑件；带条，该带条被构造为储存在所述主支撑件中；带扣，该带扣联接到所述带条的端部，并且能够从所述主支撑件抽出所述带条；以及缠绕器，该缠绕器被构造为紧固所述带扣并在所述带扣从所述缠绕器松开时缩回所述带条。所述缠绕器和第一铰链转向节设置在第一支撑件上，并且所述第一铰链转向节联接到形成在所述主支撑件的第一侧上的第一铰链托架，其中，所述主支撑件包括设置在所述第一铰链托架与所述第一铰链转向节之间的第一弹性构件，其中，所述主支撑件包括联接到所述腿框架的联接框架和联接到所述联接框架并形成有所述第一铰链托架的主框架。所述主框架包括联接到彼此的内主框架和外主框架，其中，所述第一铰链托架形成在所述内主框架的第一侧，并且其中，第一限位器形成在所述外主框架的第一端处以限制所述第一支撑件的旋转，其中，所述第一限位器凸出到所述外主框架的外侧以与所述第一铰链托架相对，并且所述第二限位器凸出到所述外主框架的外侧以与所述第二铰链托架相对，并且其中，所述第一支撑件包括具有联接到彼此的内第一框架和外第一框架的第一框架，并且其中，所述第一铰链转向节形成在所述内第一框架的第一端处。该可穿戴辅助装置还包括具有第二铰链转向节的第二支撑件，该第二铰链转向节以可旋转的方式联接到设置在所述主框架上的第二铰链托架，其中，所述第二支撑件包括具有联接到彼此的内第二框架和外第二框架的第二框架，并且所述第二铰链转向节形成在所述内第二框架的第一端处，并且其中，第二弹性构件设置在所述第二铰链托架与所述第二铰链转向节之间，并且第二限位器形成在所述主框架上以限制所述第二支撑件的旋转。根据本专利技术另一方面，一种可穿戴辅助装置包括：主框架，该主框架被构造为支撑腰部或躯干；腿组件，该腿组件从所述主框架的端部延伸；至少一个带组件，该至少一个带组件联接到所述主框架或所述腿组件中的至少一者，所述带组件包括：主支撑件，带条和线储存在该主支撑件中；缠绕器，该缠绕器缠绕联接到所述带条的线；以及带扣，该带扣从所述主支撑件抽出所述带条，并且联接到所述缠绕器。所述带组件是腿带，该腿带包括联接到所述腿组件的腿框架的腿连接器和由铰链关节联接到所述腿连接器的主支撑框架，其中，所述主支撑框架形成有铰链转向节，并且所述腿连接器形成有与所述铰链转向节对应的铰链托架，并且其中，所述铰链转向节以可旋转的方式联接到所述铰链托架，以形成所述铰链关节，并且该可穿戴辅助装置还包括限位器，该限位器从所述主支撑框架凸出，以限制所述主支撑框架围绕所述腿连接器的旋转。所述带组件包括主支撑件、由第一铰链关节联接到所述主支撑件的第一侧的第一支撑件、以及由第二铰链关节联接到所述主支撑件的第二侧的第二支撑件。第一铰链本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置包括：主框架，该主框架被构造为支撑腰部；和腿组件，该腿组件从所述主框架延伸，所述腿组件具有腿带和连接到所述主框架的腿框架，其中，所述腿带包括：主支撑件；带条，该带条被构造为储存在所述主支撑件中；带扣，该带扣联接到所述带条的端部，并且能够从所述主支撑件抽出所述带条；以及缠绕器，该缠绕器被构造为紧固所述带扣并在所述带扣从所述缠绕器松开时缩回所述带条。
【技术特征摘要】
2018.02.22 KR 10-2018-0021296;2018.03.12 KR 10-2011.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置包括：主框架，该主框架被构造为支撑腰部；和腿组件，该腿组件从所述主框架延伸，所述腿组件具有腿带和连接到所述主框架的腿框架，其中，所述腿带包括：主支撑件；带条，该带条被构造为储存在所述主支撑件中；带扣，该带扣联接到所述带条的端部，并且能够从所述主支撑件抽出所述带条；以及缠绕器，该缠绕器被构造为紧固所述带扣并在所述带扣从所述缠绕器松开时缩回所述带条。2.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，其中，所述缠绕器和第一铰链转向节设置在第一支撑件上，并且所述第一铰链转向节联接到形成在所述主支撑件的第一侧上的第一铰链托架，其中，所述主支撑件包括设置在所述第一铰链托架与所述第一铰链转向节之间的第一弹性构件，其中，所述主支撑件包括联接到所述腿框架的联接框架和联接到所述联接框架并形成有所述第一铰链托架的主框架。3.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，其中，所述主框架包括联接到彼此的内主框架和外主框架，其中，所述第一铰链托架形成在所述内主框架的第一侧，并且其中，第一限位器形成在所述外主框架的第一端处以限制所述第一支撑件的旋转，其中，所述第一限位器凸出到所述外主框架的外侧以与所述第一铰链托架相对，并且第二限位器凸出到所述外主框架的外侧以与第二铰链托架相对，并且其中，所述第一支撑件包括具有联接到彼此的内第一框架和外第一框架的第一框架，并且其中，所述第一铰链转向节形成在所述内第一框架的第一端处。4.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置还包括具有第二铰链转向节的第二支撑件，该第二铰链转向节以可旋转的方式联接到设置在所述主框架上的第二铰链托架，其中，所述第二支撑件包括具有联接到彼此的内第二框架和外第二框架的第二框架，并且所述第二铰链转向节形成在所述内第二框架的第一端处，并且其中，第二弹性构件设置在所述第二铰链托架与所述第二铰链转向节之间，并且第二限位器形成在所述主框架上以限制所述第二支撑件的旋转。5.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置包括：主框架，该主框架被构造为支撑腰部或躯干；腿组件，该腿组件从所述主框架的端部延伸；至少一个带组件，该至少一个带组件联接到所述主框架或所述腿组件中的至少一者，所述带组件包括：主支撑件，带条和线储存在该主支撑件中；缠...
【专利技术属性】
技术研发人员：南普铉，朴奎泰，孙正圭，刘善一，李元准，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR
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