用于VSLAM的定位方法及扫描终端技术

本发明专利技术公开了一种用于VSLAM的定位方法及扫描终端，所述定位方法包括：所述扫描终端获取一目标空间的场景模型；所述扫描终端在所述目标空间内获取至少一3D影像；识别3D影像中的目标特征点；在所述场景模型中查找所述目标特征点的位置，根据所述3D影像中的深度信息获取目标特征点与扫描终端的距离；根据目标特征点在场景模型中的位置以及所述距离获取扫描终端在目标空间的位置。本发明专利技术的用于VSLAM的定位方法及扫描终端能够快速定位设备自身位置，数据处理不仅节省设备资源而且定位准确，便于用户使用。

Location Method and Scanning Terminal for VSLAM

【技术实现步骤摘要】
用于VSLAM的定位方法及扫描终端
本专利技术涉及一种用于VSLAM的定位方法及扫描终端。
技术介绍
SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程。目前，SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、场景理解。随着传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度会有很大差异。按传感器来分，SLAM主要分为激光、视觉两大类。其中，激光SLAM研究较早，理论和工程均比较成熟。最早的SLAM雏形是在军事上的应用，主要传感器是军用雷达。SLAM技术发展到如今已经几十年，目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定、可靠，仍然是主流的技术方案。但随着最近几年计算机视觉技术的快速发展，SLAM技术越来越多的应用于家用机器人、无人机、AR设备，基于视觉的VisualSLAM(简称VSLAM)逐渐开始崭露头角。现有技术中，空间中定位时不够精确，容易出错，而且运算速度慢。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于VSLAM的定位方法，其特征在于，所述定位方法通过一扫描终端实现，所述定位方法包括：所述扫描终端获取一目标空间的场景模型；所述扫描终端在所述目标空间内获取至少一3D影像；识别3D影像中的目标特征点；在所述场景模型中查找所述目标特征点的位置，根据所述3D影像中的深度信息获取目标特征点与扫描终端的距离；根据目标特征点在场景模型中的位置以及所述距离获取扫描终端在目标空间的位置。

【技术特征摘要】
1.一种用于VSLAM的定位方法，其特征在于，所述定位方法通过一扫描终端实现，所述定位方法包括：所述扫描终端获取一目标空间的场景模型；所述扫描终端在所述目标空间内获取至少一3D影像；识别3D影像中的目标特征点；在所述场景模型中查找所述目标特征点的位置，根据所述3D影像中的深度信息获取目标特征点与扫描终端的距离；根据目标特征点在场景模型中的位置以及所述距离获取扫描终端在目标空间的位置。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述扫描终端获取一目标空间的场景模型，包括：所述扫描终端在目标空间中的若干位置点进行扫描；每一位置点生成一3D模型；识别每一3D模型上的拼接特征点；利用相同拼接特征点将全部3D模型缝合以生成所述场景模型。3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：所述扫描终端在所述目标空间内的拍摄位置获取两个3D影像；识别每一3D影像中的目标特征点，在所述场景模型中查找目标特征点的位置；根据拍摄位置到每一目标特征点的距离以及所述两个3D影像的拍摄方向所成夹角获取拍摄位置与目标特征点所在墙体之间的距离作为所述扫描终端在目标空间的位置。4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述扫描终端包括一已知高度的2D摄像头，所述场景模型为3D模型，所述定位方法还包括：每一位置点生成一2D影像；在2D摄像头所在水平面上按照预设规则获取2D摄像头在目标空间的位置，所述预设规则为在所述水平面上设置观测点并通过查找与所述2D影像相同的观测点处所获取的影像，将观测点位置做为所述2D摄像头的位置；利用2D影像获取的2D摄像头的位置来校准扫描终端在目标空间的位置。5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，利用2D影像获取的2D摄像头的位置来校准扫描终端在目标空间的位置，包括：获取2D摄像头的位置与扫描终端在目标空间的位置的距离差；判断所述距离差是否大于预设值，若是则作出语音提示，若否则输出扫描终端在目标空间的位置。6.一种基于VSLAM的扫描终端，其特征在于，所述扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴跃华，
申请(专利权)人：盎锐上海信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31