一种外骨骼系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种外骨骼系统，包括连接件、第一驱动模块、第一减速器、第一传动轴、第一传动杆、第二驱动模块、第二减速器、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；第一驱动模块和第二驱动模块分别固定在连接件的两侧；第一减速器与第一驱动模块相连接，第一减速器与第一传动轴相连接，第一驱动模块驱动第一减速器，第一减速器产生驱动力带动第一传动轴转动；二减速器与第二驱动模块相连接，第二减速器与第二传动轴相连接，第二驱动模块驱动第二减速器，第二减速器产生驱动力带动第二传动轴转动；第一控制模块和第二控制模块分别和第一驱动模块、第二驱动模块电连接。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼系统
本专利技术涉及一种机械装置，尤其涉及一种外骨骼系统。
技术介绍
外骨骼，又名"外骨骼装甲"或"外骨骼机甲"，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能，主要运用在医疗康复、军事、个人能力提升等领域。现有技术中公布了很多穿戴式外骨骼装置，其功能囊括了负重行走、搬起重物、医疗辅助康复、人体截肢四肢替代、单兵作战服等。通过多种传感器检测判断人体运功意向，给人体助力并与人体保持一致运动。但是，现有的外骨骼结构复杂、重量较重、灵活性较差，无法满足使用者的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种外骨骼系统，采用电动控制，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作。有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种外骨骼系统，包括连接件、第一驱动模块、第一减速器、第一传动轴、第一传动杆、第二驱动模块、第二减速器、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；所述第一驱动模块的固定端和所述第二驱动模块的固定端分别固定在所述连接件的两侧；所述第一减速器的动力输入端与所述第一驱动模块的动力输出端相连接，第一减速器的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接，所述第一驱动模块驱动所述第一减速器，所述第一减速器产生驱动力带动所述第一传动轴转动；所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆相连接；所述第二减速器的动力输入端与所述第二驱动模块的动力输出端相连接，第二减速器的动力输出端与所述第二传动轴的一端相连接，所述第二驱动模块驱动所述第二减速器，所述第二减速器产生驱动力带动所述第二传动轴转动；所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆相连接；所述第一控制模块和第二控制模块分别和所述第一驱动模块、第二驱动模块电连接，从而分别产生第一控制信号和第二控制信号分别控制所述第一驱动模块和第二驱动模块驱动所述第一减速器和第二减速器。优选的，所述连接件包括第一连接板、第二连接板和连接部；所述第一连接板的一侧和所述第二连接板的一侧分别固定在所述连接部的两侧；所述第一驱动模块的固定端与所述第一连接板固定连接；所述第二驱动模块的固定端与所述第二连接板固定连接。进一步优选的，所述外骨骼系统还包括第一箱体和第二箱体；所述第一箱体的一端扣合于第一连接板上，从而将所述第一驱动模块、第一减速器、所述第一传动轴的一端容置于所述第一箱体内；所述第二箱体的一端扣合于第二连接板上，从而将所述第二驱动模块、第二减速器、所述第二传动轴的一端容置于所述第二箱体内。进一步优选的，所述外骨骼系统还包括第一盖板和第二盖板；所述第一盖板和第二盖板上均设有开口；所述第一盖板扣合于所述第一箱体的另一端，所述第一传动轴的另一端从所述第一盖板的开口露出；所述第二盖板扣合于所述第二箱体的另一端，所述第二传动轴的另一端从所述第二盖板的开口露出。进一步优选的，所述第一控制模块固定在所述第一箱体的外侧，所述第二控制模块固定在所述第二箱体的外侧；所述外骨骼系统还包括第三盖板，扣合于所述第一箱体和第二箱体的外侧，所述第一控制模块和第二控制模块容置于所述第三盖板内。进一步优选的，所述外骨骼系统还包括壳体和电源；所述壳体的底部与所述连接部的顶部固定连接；所述电源容置于所述壳体内，为所述第一控制模块、第一驱动模块、第二控制模块和第二驱动模块供电。进一步优选的，所述壳体的顶部具有背部固定架，所述壳体的两侧分别设有固定部，所述背部固定架和固定部用于固定绑带，从而将所述外骨骼系统固定在穿戴者的背部。优选的，所述第一控制模块和第二控制模块在上位机的控制下，产生所述第一控制信号和第二控制信号，使得所述第一驱动模块驱动第一减速器，第二驱动模块驱动第二减速器产生同向运动或异向运动。优选的，当所述第一传动杆受到驱动力转动时，带动所述第一传动轴转动，第一传动轴带动所述第一减速器转动。优选的，当所述第二传动杆受到驱动力转动时，带动所述第二传动轴转动，第二传动轴带动所述第二减速器转动。本专利技术实施例提供的一种外骨骼系统，采用电动控制，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种外骨骼系统的结构示意图之一；图2为本专利技术实施例提供的一种外骨骼系统的结构示意图之二；图3为本专利技术实施例提供的一种外骨骼系统的爆炸示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种连接件的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种壳体的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种壳体的爆炸示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的外骨骼系统采用电动控制，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作。图1、图2和图3分别为本专利技术实施例提供的外骨骼系统的两个结构示意图和爆炸示意图，结合1至图3所示，本专利技术实施例提供的外骨骼系统具体包括连接件1、第一驱动模块21、第一减速器31、第一传动轴41、第一传动杆51、第二驱动模块22、第二减速器32、第二传动轴42、第二传动杆52、第一控制模块61和第二控制模块62，下面对连接件1、第一驱动模块21、第一减速器31、第一传动轴41、第一传动杆51、第二驱动模块22、第二减速器32、第二传动轴42、第二传动杆52、第一控制模块61和第二控制模块62的结构进行具体描述。连接件1的作用是固定第一驱动模块21和第二驱动模块22，图4为本专利技术实施例提供的一种连接件的结构示意图，如图4所示，连接件1具体包括第一连接板11、第二连接板12和连接部13，连接部13可以是矩形框架结构，第一连接板11的一侧和第二连接板12的一侧分别固定在连接部13的左右两侧，具体可以通过螺栓进行固定，第一连接板11和第二连接板12上优选设有多个镂空孔，第一连接板11和第二连接板12上的镂空孔以及连接部13的矩形框架结构都可以减轻系统的整体重量，进一步的，第一连接板11的作用是安设第一驱动模块21，第二连接板12的作用是安设第二驱动模块22，两个驱动模块分别安装在两个连接板上可以更好的保证系统在使用过程中的稳定性。结合图3和图4所示，第一驱动模块21和第二驱动模块22是指能够提供动力的元件，优选采用电机，第一驱动模块21和第二驱动模块22均具有固定端和动力输出端，第一驱动模块21的固定端和第二驱动模块22的固定端分别固定在连接件1的两侧，具体的，第一驱动模块21的固定端与第一连接板11固定连接，第二驱动模块22的固定端与第二连接板12固定连接。第一减速器31是一种减速传动装置，其作用是降低转速，增加扭矩，本领域技术人员可以根据需要对第一驱动模块21和第一减速器31的转速、齿轮比等参数如进行设定。具体的，第一减速器31具有动力输入端和动力输出端，第一减速器31的动力输入端与第一驱动模块21的动力输出端相连接，第一减速器31的动力输出端与第一传动轴41的一端相连接，第一驱动模块21驱动第一减速器31，第一减速器31产生驱动力带动第一传动轴41转动。第一传动轴41的另一端与第一传动杆51相连接，优选的，第一传动杆51和第一传动轴4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统包括连接件、第一驱动模块、第一减速器、第一传动轴、第一传动杆、第二驱动模块、第二减速器、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；所述第一驱动模块的固定端和所述第二驱动模块的固定端分别固定在所述连接件的两侧；所述第一减速器的动力输入端与所述第一驱动模块的动力输出端相连接，第一减速器的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接，所述第一驱动模块驱动所述第一减速器，所述第一减速器产生驱动力带动所述第一传动轴转动；所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆相连接；所述第二减速器的动力输入端与所述第二驱动模块的动力输出端相连接，第二减速器的动力输出端与所述第二传动轴的一端相连接，所述第二驱动模块驱动所述第二减速器，所述第二减速器产生驱动力带动所述第二传动轴转动；所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆相连接；所述第一控制模块和第二控制模块分别和所述第一驱动模块、第二驱动模块电连接，从而分别产生第一控制信号和第二控制信号分别控制所述第一驱动模块和第二驱动模块驱动所述第一减速器和第二减速器。

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统包括连接件、第一驱动模块、第一减速器、第一传动轴、第一传动杆、第二驱动模块、第二减速器、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；所述第一驱动模块的固定端和所述第二驱动模块的固定端分别固定在所述连接件的两侧；所述第一减速器的动力输入端与所述第一驱动模块的动力输出端相连接，第一减速器的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接，所述第一驱动模块驱动所述第一减速器，所述第一减速器产生驱动力带动所述第一传动轴转动；所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆相连接；所述第二减速器的动力输入端与所述第二驱动模块的动力输出端相连接，第二减速器的动力输出端与所述第二传动轴的一端相连接，所述第二驱动模块驱动所述第二减速器，所述第二减速器产生驱动力带动所述第二传动轴转动；所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆相连接；所述第一控制模块和第二控制模块分别和所述第一驱动模块、第二驱动模块电连接，从而分别产生第一控制信号和第二控制信号分别控制所述第一驱动模块和第二驱动模块驱动所述第一减速器和第二减速器。2.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述连接件包括第一连接板、第二连接板和连接部；所述第一连接板的一侧和所述第二连接板的一侧分别固定在所述连接部的两侧；所述第一驱动模块的固定端与所述第一连接板固定连接；所述第二驱动模块的固定端与所述第二连接板固定连接。3.根据权利要求2所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括第一箱体和第二箱体；所述第一箱体的一端扣合于第一连接板上，从而将所述第一驱动模块、第一减速器、所述第一传动轴的一端容置于所述第一箱体内；所述第二箱体的一端扣合于第二连接板上，从而将所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王潮，张崇冰，
申请(专利权)人：北京铁甲钢拳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11