本发明专利技术提供一种清洁行走装置及光伏阵列，光伏阵列包括清洁行走装置，清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动行走轮的行走面绕机身摆动，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。
Clean Walking Device and Photovoltaic Array
【技术实现步骤摘要】
清洁行走装置及光伏阵列
本专利技术涉及太阳能设备领域，具体是涉及一种清洁行走装置及光伏阵列。
技术介绍
在现有的光伏板阵列中，每一列光伏板组件中包括多个光伏板，在一列光伏板组件中，光伏板倾斜设置，并且根据光伏板实际环境的设置情况，两个相邻的光伏板之间，并且两个相邻的光伏板之间设置有连接桥，由于两个相邻的光伏板之间有可能存在高度差及前后错位的情况，导致低光伏板、高光伏板以及以上两者之间的连接段形成一条存在坡度的“弯路”，这就要求在此行走的清洁机器人通过此路径时，清洁机器人的行走轮必须有“转弯动作”，但是该“转弯动作”会导致清洁机器人在行走过程中出现行走轮阻力不均衡的情况，从而行走机构会走歪，行走轮脱轨至其中一个行走轮被卡住，无法继续行走；同时这个存在坡度的“弯路”会导致行走机构的前后行走轮分别处于不同路径桥段的时候，行走轮无法与所处的桥段面接触，造成清洁机器人的驱动力下降，难以实现清洁机器人的上坡。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种可适应连接桥形状的清洁行走装置。本专利技术的第二目的是提供一种具有可适应连接桥形状的清洁行走装置的光伏阵列。为了实现上述的第一目的，本专利技术提供的清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕机身摆动。由上述方案可知，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。进一步的方案是，行走轮组件包括摆动件，摆动件连接行走轮，摆动件上设置有铰接部，铰接部与机身铰接。可见，摆动件连接行走轮，摆动件上的铰接部铰接于机身，驱动摆动件上的铰接部相对机身转动，带动连接摆动件的行走轮绕机身摆动。进一步的方案是，行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，第一连接杆与摆动件连接，拉杆与第一连接杆连接，摆动驱动装置驱动拉杆移动。可见，摆动驱动组件驱动拉杆移动，由于拉杆与第一连接杆连接，第一连接杆与摆动件连接，从而拉杆的移动带动第一连接杆的移动，第一连接杆的移动驱动摆动件上的铰接部转动。进一步的方案是，机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，第二横杆设置在两根第二横杆之间，第一横杆与第二横杆之间铰接连接；行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，第二摆动组件包括第二连接杆，第一连接杆与第二连接杆垂直连接；相邻的第一横杆与第二横杆之间夹角变化驱动拉杆可沿第一连接杆的轴向移动；相邻的第一横杆与第二横杆之间的夹角变化驱动第二连接杆移动。可见，当第一横杆与第二横杆发生变化时，驱动拉杆沿第一连接杆的轴向移动，也驱动第二连接杆移动，由于第二连接杆连接第一连接杆，从而带动第一连接杆转动，从而带动连接第一连接杆的摆动件摆动。进一步的方案是，第二摆动组件还包括限位块，第二连接杆贯穿限位块，第二连接杆在限位块内移动。可见，限位块对第二连接杆的移动方向进行限位，使得在机身变形的过程中，转块能够准确转动，从而带动摆动件摆动。进一步的方案是，驱动摆动驱动组件包括第三摆动组件，第三摆动组件包括转矩输出组件、角度传感器和控制单元，角度传感器设置在行走轮组件上，控制单元与角度传感器连接，转矩输出组件驱动摆动件绕铰接部转动，控制单元与转矩输出组件连接。可见，在清洁行走装置未行驶至连接桥上时，控制单元可根据连接桥的行驶面与光伏板的光伏面之间的相对角度来预设转矩输出组件的驱动数值以及角度传感器的初始数值，在清洁行走装置通过连接桥的过程中，通过角度传感器检测自身角度，将自身变化的角度信息输出至控制单元，控制单元发送控制信号至转矩输出组件，使转矩输出组件驱动行走轮摆动相对应的角度，直至角度传感器检测角度恢复初始数值。进一步的方案是，清洁行走装置还包括挂轮组件，挂轮组件包括至少一个挂轮与挂轮移动组件，挂轮设置在行走轮组件上，挂轮移动组件驱动挂轮绕机身摆动，挂轮移动组件包括第一固定杆、移动杆、滑块和第二固定杆，第一固定杆与挂轮连接，第一固定杆与行走轮连接，移动杆与挂轮连接，移动杆与第二固定杆垂直连接，移动杆与第二固定杆分别贯穿滑块，移动杆在滑块内移动，滑块沿第二固定杆的轴向移动。可见，在清洁行走装置行走的过程中，挂轮设置在光伏板的侧面上，避免清洁行走装置在倾斜设置在光伏板上滑落，在行走轮发生摆动的过程中，挂轮移动组件驱动挂轮也发生摆动，使挂轮始终与光伏板的侧面有面与面上的贴合，保持清洁行走装置在行走过程中的稳固性。进一步的方案是，清洁行走装置还包括挂轮组件，挂轮组件包括至少一个挂轮，行走轮组件包括行走轮安装座，行走轮安装在行走轮安装座上，挂轮与行走轮安装座固定连接。可见，挂轮与行走轮组件中的行走轮安装座固定连接，使得挂轮与行走轮之间的夹角保持不变，同时挂轮依然设置在光伏板的侧面上，避免清洁行走装置从光伏板上滑落。进一步的方案是，行走轮组件包括摆动件，摆动件连接在机身与行走轮之间，摆动件上设置有铰接部，铰接部与行走轮铰接，铰接部设置在行走轮的行走面的最低点与机身之间。可见，摆动件的铰接部与行走轮连接，在机身变形时，可带动铰接部移动，从而带动与铰接部铰接的行走轮的摆动。为实现上述的第二目的，本专利技术提供的光伏阵列包括多个光伏板和过坡控制组件，过坡控制组件包括光伏单元以及清洁行走装置，光伏单元包括第一光伏板、第二光伏板以及连接桥，连接桥设置在第一光伏板与所述第二光伏板之间，清洁行走装置在光伏单元和光伏板上行走，清洁行走装置为上述的清洁行走装置。附图说明图1是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中光伏单元的结构图。图2是图1中B处的放大图。图3是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中以连接桥的行驶面为水平面得到的光伏板与连接桥之间的连接示意图。图4是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中夹角Z的计算示意图。图5是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中光伏单元其一实施方式中的安装示意图。图6是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中光伏单元另一实施方式中的安装示意图。图7是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件的侧视图。图8是本专利技术清洁行走装置实施例的立体图。图9是本专利技术清洁行走装置实施例的爆炸图。图10是本专利技术清洁行走装置中铰接部设置的另一实施方式的示意图。图11是本专利技术清洁行走装置实施例中去除机身后的结构图。图12是本专利技术清洁行走装置实施例中去除机身和第二摆动组件后的结构图。图13是本专利技术清洁行走装置实施例另一实施方式的立体图。图14是本专利技术清洁行走装置实施例中去清洁组件在行走轮上安装时的剖视图。图15是本专利技术清洁行走装置实施例中去清洁组件在行走轮上安装时的爆炸图。图16是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中清洁行走装置爬坡时的侧视示意图。图17是本专利技术光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中清洁行走装置的另一实施方式爬坡时的侧视示意图。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.清洁行走装置，包括机身与行走轮组件，所述行走轮组件包括多个行走轮，所述行走轮组件连接所述机身，所述机身可变形，其特征在于：所述清洁行走装置还包括：行走轮摆动驱动组件，所述行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕所述机身摆动。
【技术特征摘要】
1.清洁行走装置，包括机身与行走轮组件，所述行走轮组件包括多个行走轮，所述行走轮组件连接所述机身，所述机身可变形，其特征在于：所述清洁行走装置还包括：行走轮摆动驱动组件，所述行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕所述机身摆动。2.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：所述行走轮组件包括摆动件，所述摆动件连接所述行走轮，所述摆动件上设置有铰接部，所述铰接部与所述机身铰接。3.根据权利要求2所述的清洁行走装置，其特征在于：所述行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，所述第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，所述第一连接杆与所述摆动件连接，所述拉杆与所述第一连接杆连接，所述摆动驱动装置驱动所述拉杆移动。4.根据权利要求3所述的清洁行走装置，其特征在于：所述机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，所述第二横杆设置在两根所述第二横杆之间，所述第一横杆与所述第二横杆之间铰接连接；所述行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，所述第二摆动组件包括第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆垂直连接；相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间夹角变化驱动所述拉杆可沿所述第一连接杆的轴向移动；相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间的夹角变化驱动所述第二连接杆移动。5.根据权利要求4所述的清洁行走装置，其特征在于：所述第二摆动组件还包括限位块，所述第二连接杆贯穿所述限位块，所述第二连接杆在所述限位块内移动。6.根据权利要求2所述的清洁行走装置，其特征在于：所述驱动摆动驱动组件包括第三摆动组件，所述第三摆动组件包括转矩输出组件、角度传感器和控制单元，所述角度传感器设置在所述行走轮组...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔正磊，
申请(专利权)人：珠海思略智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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