一种行走装置、光伏系统及其行走纠偏方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行走装置、光伏系统及其行走纠偏方法，包括四个行走驱动组件、行走框架、转轴和角度传感器，行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮和定位轮，驱动轮和定位轮均可转动地设置在安装架组件上，定位轮的轴向垂直于驱动轮的轴向，定位轮位于驱动轮的轴向侧部，行走框架包括四个支架，四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，一个安装架组件通过一个转轴与至少一个支架铰接，一个行走驱动组件靠近一个铰接位，安装架组件的转动轴向平行于支架的转动轴向，角度传感器连接在支架和转轴之间。通过角度传感器获取偏移情况，继而可分别控制四个驱动轮行走，实现对行走框架控制，更进一步地提供行走稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种行走装置、光伏系统及其行走纠偏方法
本专利技术涉及光伏发电设备领域，尤其涉及一种行走装置、光伏系统及其行走纠偏方法。
技术介绍
光伏是太阳能光伏发电系统的简称，其是一种利用电池半导体材料制作而成的光伏电板进行光伏效应，将太阳光辐射到光伏电板，继而光伏电板可产生为电能。且太阳能光伏发电系统分类，一种是集中式如大型西北地面光伏发电系统，一种是分布式如工商企业厂房屋顶或民居屋顶光伏发电系统。而在大型西北地面光伏发电系统中，为配合更好的光照辐射，光伏电板不仅要倾角布置，且连续布置的光伏电板的延伸方向也需要适配地沿非直线延伸，相邻的光伏电板之间不仅在水平方向存在错位，以实现水平方向转弯，且在竖直方向也存在落差，以适配地形的升降，而这些错位或落差则通过连接桥进行连接，使得装配有扫刷的行走装置能够行走在光伏电板上，并对光伏电板表面进行清洁。当相邻光伏组串之间的存在落差或错位的情况下，现有连接桥只做光伏组串间相邻组件对应顶点之间的直线连接，致使光伏组串上的行走装置无法做到行走轮面与桥面无法充分贴合，以及行走轮行走方向与连接桥方向无法一致，甚至上下桥不共面路程长短不一致，从而导致行走机构无法顺利实现相邻组串间的跨越。现有的行走装置的前后行走轮无法实现独立转弯，致使装置在行走过程中行走轮无发与轨道路径保持方向一致，从而导致行走装置通过需要转弯路径时容易出现行走困难甚至卡死现象。不仅光伏电板需要通过连接桥实现偏移布置，且光伏电板也需要倾角布置，继而使得行走装置的行走姿态不易受控，影响行走稳定性以及相关的清洁性能。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种实现行走姿态自调节的行走装置。本专利技术的第二目的是提供一种具有上述行走装置的光伏系统。本专利技术的第三目的是提供一种上述光伏系统的行走纠偏方法。为了实现本专利技术第一目的，本专利技术提供一种用于光伏电板的行走装置，包括四个行走驱动组件、行走框架、四个转轴和角度传感器，行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块和定位轮，驱动轮和定位轮均可转动地设置在安装架组件上，驱动模块与驱动轮连接并驱动驱动轮转动，定位轮的轴向垂直于驱动轮的轴向，定位轮位于驱动轮的轴向侧部，行走框架包括四个支架，四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，一个安装架组件通过一个转轴与至少一个支架铰接，一个行走驱动组件靠近一个铰接位，安装架组件的转动轴向平行于支架的转动轴向，所述角度传感器用于检测相邻两个所述支架的之间的相对转动角或一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角。由上述方案可见，通过由可转动的四个支架构成的行走框架，使得行走框架能够适配连接桥转弯和光伏电板的偏移，同时通过四个独立的行走驱动组件，不仅驱动轮能够独立行走或停止，且通过位于轴向侧部的定位轮，驱动轮能够随之转动，从而实现四个驱动轮的能够独立随光伏电板或连接桥的延伸方向转动，从而使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性，另外可通过角度传感器获取支架的偏移情况以及驱动轮的行走朝向情况，继而可获知当前行走框架的姿态，继而可分别控制四个驱动轮行走、停止或速度，实现对行走框架以预设的姿态进行行走，不仅更进一步地提供行走稳定性。更进一步的方案是，所述角度传感器用于一个支架与转轴之间的相对转动角，角度传感器的外壳与支架固定连接，角度传感器的检测轴与转轴连接且共轴布置。由上可见，通过角度传感器的设置能够精确检测得出支架和安装架组件的角度偏移情况，继而能够精确地对驱动轮进行调控。更进一步的方案是，四个支架分别为两个沿行走方向延伸的长度支架和两个沿宽度方向的宽度支架，两个长度支架相互平行，两个宽度支架相互平行；其中一个安装架组件通过一个转轴与宽度支架连接，角度传感器的外壳与宽度支架连接。更进一步的方案是，行走装置包括两个角度传感器，两个角度传感器分别位于宽度支架上，两个角度传感器分别与对应位置的转轴连接。由上可见，通过位于行走方向前端和后端的宽度支架上设置角度传感器，利用宽度支架的转动变化检测利于姿态的准确检测，且利用前后端的角度传感器，继而对整体的行走框架的整体姿态进行检测，以及后续的精确调整。更进一步的方案是，行走驱动组件包括两个定位轮，两个定位轮可转动地设置在安装架组件上，两个定位轮的轴向平行，两个定位轮位于驱动轮的轴向侧部，两个定位轮沿驱动轮的行走方向布置。由上可见，通过沿行走方向布置的两个定位轮，继而能够准确地驱动驱动轮转向，以使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性。更进一步的方案是，行走驱动组件还包括位置检测传感器，位置检测传感器设置在安装架组件上。更进一步的方案是，检测传感器位于驱动轮的轴向侧部，检测传感器位于驱动轮的下侧。由上可见，通过位置检测传感器可对光伏电板的位置或连接桥的位置进行检测，继而可以不同模式不同姿态进行行走，且将位置检测传感器设置在靠下侧，继而相对应的位置标志件可设置在光伏电板的下侧，继而不影响光伏电板的采光和行走装置的行走。为了实现本专利技术第二目的，本专利技术提供一种光伏系统，包括上述方案的行走装置和光伏电板，驱动轮位于光伏电板上行走，定位轮与光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合。为了实现本专利技术第三目的，本专利技术提供一种光伏系统的行走纠偏方法，光伏系统为上述方案的光伏系统；行走纠偏方法包括：从角度传感器获取当前偏移角度；根据预设偏移角度和当前偏移角度，分别控制四个驱动轮的行走状态。为了实现本专利技术第二目的，本专利技术提供一种光伏系统，包括上述方案的行走装置、连接桥和至少两个光伏电板，驱动轮位于光伏电板上行走，定位轮与光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合；连接桥连接在两个光伏电板之间，连接桥在行走方向的前端和后端分别设置有第一位置标志件，检测传感器朝向第一位置标志件检测。由上述方案可见，四个驱动轮的能够独立行走和转动，从而驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，另外可通过角度传感器获取当前偏移角度，继而获取支架的偏移情况以及驱动轮的行走朝向情况，继而可分别控制四个驱动轮行走、停止或不同速度，实现对行走框架以预设的姿态进行行走，不仅更进一步地提供行走稳定性。附图说明图1是本专利技术光伏系统第一实施例的结构图。图2是本专利技术光伏系统第一实施例中行走装置的结构图。图3是本专利技术光伏系统第一实施例中行走装置在另一视角下的结构图。图4是本专利技术光伏系统第一实施例中行走装置在爬坡行走状态下的结构图。图5是本专利技术光伏系统第一实施例中前轮弯前状态的结构图。图6是本专利技术光伏系统第一实施例中前轮弯中状态的结构图。图7是本专利技术光伏系统第一实施例中前轮弯后状态的结构图。图8是本专利技术光伏系统第一实施例中后轮弯中状态的结构图。图9是本专利技术光伏系统第一实施例中后轮弯后状态的结构图。图10是本专利技术光伏系统第一实施例中前后轮出弯后状态的结构图。图11是本专利技术光伏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于光伏电板的行走装置，其特征在于，包括：/n四个行走驱动组件，所述行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块和定位轮，所述驱动轮和所述定位轮均可转动地设置在所述安装架组件上，所述驱动模块与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动，所述定位轮的轴向垂直于所述驱动轮的轴向，所述定位轮位于所述驱动轮的轴向侧部；/n行走框架，所述行走框架包括四个支架，四个所述支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，/n四个转轴，一个所述安装架组件通过一个所述转轴与至少一个所述支架铰接，一个所述行走驱动组件靠近一个所述铰接位，所述安装架组件的转动轴向平行于所述支架的转动轴向；/n角度传感器，所述角度传感器用于检测相邻两个所述支架的之间的相对转动角或一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于光伏电板的行走装置，其特征在于，包括：
四个行走驱动组件，所述行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块和定位轮，所述驱动轮和所述定位轮均可转动地设置在所述安装架组件上，所述驱动模块与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动，所述定位轮的轴向垂直于所述驱动轮的轴向，所述定位轮位于所述驱动轮的轴向侧部；
行走框架，所述行走框架包括四个支架，四个所述支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，
四个转轴，一个所述安装架组件通过一个所述转轴与至少一个所述支架铰接，一个所述行走驱动组件靠近一个所述铰接位，所述安装架组件的转动轴向平行于所述支架的转动轴向；
角度传感器，所述角度传感器用于检测相邻两个所述支架的之间的相对转动角或一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角。


2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：
所述角度传感器用于一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角；
所述角度传感器的外壳与所述支架固定连接，所述角度传感器的检测轴与所述转轴连接且共轴布置。


3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于：
所述四个支架分别为两个沿行走方向延伸的长度支架和两个沿宽度方向的宽度支架，两个所述长度支架相互平行，两个所述宽度支架相互平行；
其中一个所述安装架组件通过一个所述转轴与所述宽度支架连接，所述角度传感器的外壳与所述宽度支架连接。


4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于：
所述行走装置包括两个角度传感器，两个所述角度传感器分别位于所述宽度支架上，两个所述角度传感器分别与对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔正磊，戚春潮，
申请(专利权)人：珠海思略智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44