一种用于光伏电板的行走装置和光伏系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于光伏电板的行走装置和光伏系统，包括四个行走驱动组件和行走框架，行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮和两个定位轮，驱动轮可转动地设置在安装架组件上，两个定位轮可转动地设置在安装架组件上，两个定位轮的轴向平行，定位轮的轴向垂直于驱动轮的轴向，两个定位轮位于驱动轮的轴向侧部，两个定位轮沿驱动轮的行走方向布置，行走框架的四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，四个安装架组件铰接设置在行走框架上，一个行走驱动组件靠近一个铰接位，安装架组件的转动轴向平行于支架的转动轴向。四个驱动轮的能够独立转动和转向，且驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于光伏电板的行走装置和光伏系统
本专利技术涉及光伏发电设备领域，尤其涉及一种用于光伏电板的行走装置和光伏系统。
技术介绍
光伏是太阳能光伏发电系统的简称，其是一种利用电池半导体材料制作而成的光伏电板进行光伏效应，将太阳光辐射到光伏电板，继而光伏电板可产生为电能。且太阳能光伏发电系统分类，一种是集中式如大型西北地面光伏发电系统，一种是分布式如工商企业厂房屋顶或民居屋顶光伏发电系统。而在大型西北地面光伏发电系统中，为配合更好的光照辐射，光伏电板不仅要倾角布置，且连续布置的光伏电板的延伸方向也需要适配地沿非直线延伸，相邻的光伏电板之间不仅在水平方向存在错位，以实现水平方向转弯，且在竖直方向也存在落差，以适配地形的升降，而这些错位或落差则通过连接桥进行连接，使得装配有扫刷的行走装置能够行走在光伏电板上，并对光伏电板表面进行清洁。当相邻光伏组串之间的存在落差或错位的情况下，现有连接桥只做光伏组串间相邻组件对应顶点之间的直线连接，致使光伏组串上的行走装置无法做到行走轮面与桥面无法充分贴合，以及行走轮行走方向与连接桥方向无法一致，甚至上下桥不共面路程长短不一致，从而导致行走机构无法顺利实现相邻组串间的跨越。现有的行走装置的前后行走轮无法实现独立转弯，致使装置在行走过程中行走轮无法与轨道路径保持方向一致，从而导致行走装置通过需要转弯路径时容易出现行走困难甚至卡死现象。不仅光伏电板需要通过连接桥实现偏移布置，且光伏电板也需要倾角布置，继而使得行走装置的行走姿态不易受控，影响行走稳定性以及相关的清洁性能。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种利用可变形行走框架配合四轮独立转向驱动以实现更稳定转动行走的行走装置。本专利技术的第二目的是提供一种具有上述行走装置的光伏系统。为了实现本专利技术第一目的，本专利技术提供一种用于光伏电板的行走装置，包括四个行走驱动组件和行走框架，行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块，驱动轮可转动地设置在安装架组件上，驱动模块与驱动轮连接并驱动驱动轮转动，行走框架包括四个支架，四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，四个安装架组件铰接设置在行走框架上，一个行走驱动组件靠近一个铰接位，安装架组件的转动轴向平行于支架的转动轴向；位于宽度方向上的同侧的两个行走驱动组件还包括两个定位轮，两个定位轮可转动地设置在安装架组件上，两个定位轮的轴向平行，定位轮的轴向垂直于驱动轮的轴向，两个定位轮位于驱动轮的轴向侧部，两个定位轮沿驱动轮的行走方向布置。由上述方案可见，通过由可转动的四个支架构成的行走框架，使得行走框架能够适配连接桥转弯和光伏电板的偏移，同时通过四个独立的行走驱动组件，不仅驱动轮能够独立行走或停止，且通过位于轴向侧部的两个定位轮，由于两个定位轮沿行走方向布置，故两个定位轮能够随着光伏电板的宽度方向的边缘或连接桥而转动，继而使得驱动轮能够随之转动，从而实现四个驱动轮的能够独立随光伏电板或连接桥的延伸方向转动，从而使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性。更进一步的方案是，安装架组件包括第一安装架，驱动轮和两个定位轮可转动地设置在第一安装架上。更进一步的方案是，行走装置还包括连杆，连杆铰接在位于宽度方向上的两个第一安装架之间。由上可见，通过将驱动轮和两个定位轮同设置在第一安装架，继而可实现定位轮稳定驱动驱动轮的转向，并通过连杆沿宽度方向的布置并连接在两个第一安装架之间，继而使行走方向的前侧两个驱动轮和后侧两个驱动轮关联转动，且前后侧的驱动轮独立转动，从而能够更好适配光伏电板或轨道路径的变化，使行走装置的行走更为畅顺。更进一步的方案是，安装架组件包括第一安装架和第二安装架，驱动轮可转动地设置在第一安装架上，两个定位轮可转动地设置在第二安装架上，第一安装架和第二安装架分别铰接于行走框架，第一安装架的转动轴向平行于第二安装架的转动轴向；行走装置还包括连杆，连杆铰接在同一安装架组件的第一安装架和第二安装架之间。更进一步的方案是，连杆与位于宽度方向上两个第一安装架和两个第二安装架铰接。由上可见，通过将驱动轮和定位轮分别设置在第一安装架和第二安装架，再通过连杆铰接联动，继而可实现定位轮稳定驱动驱动轮的转向，并可通过连杆连接宽度方向上两个第一安装架和两个第二安装架，继而实现行走方向的前侧两个驱动轮和后侧两个驱动轮关联转动，其也能够更好适配光伏电板或轨道路径的变化，使行走装置的行走更为畅顺。更进一步的方案是，定位轮呈圆柱体设置，定位轮沿定位轮的轴向朝向驱动轮的下侧延伸。更进一步的方案是，两个定位轮分别位于驱动轮的轴线基于行走方向的前端和后端。由上可见，驱动轮用于位于光伏电板上行走，而朝下延伸且呈圆柱体的定位轮与光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合，且利用前后端的布置，能够稳定地获知光伏电板和连接桥的延伸方向，且能够很好地适配竖直方向的落差，在爬坡和下坡均能够配合，使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走。更进一步的方案是，四个支架分别为两个沿行走方向延伸的长度支架和两个沿宽度方向的宽度支架，两个长度支架相互平行，两个宽度支架相互平行，行走装置还包括第一转轴；位于宽度方向的第一端上，长度支架、宽度支架和安装架组件通过第一转轴连接并分别可绕第一转轴转动。更进一步的方案是，行走装置还包括第二转轴；位于宽度方向的第二端上，宽度支架和安装架组件通过第二转轴连接并分别可绕第二转轴转动。由上可见，通过在宽度方向的第一端上，利用第一转轴连接长度支架、宽度支架和安装架组件，使长度支架、宽度支架和安装架组件均绕第一转轴转动，而宽度方向的第二端，长度支架和安装架组件通过第二转轴连接，利用宽度方向的第二端的行走驱动组件驱动长度支架的偏转，从而能够有效驱动行走框架的偏移和形态的转变。为了实现本专利技术第二目的，本专利技术提供一种光伏系统，包括上述方案的行走装置和光伏电板，驱动轮位于光伏电板上行走，定位轮与光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合。由上述方案可见，利用驱动轮的独立转动和独立驱动行走，以及配合定位轮的根据边缘的走向，从而驱动轮能够更好适配光伏电板或轨道路径的变化，使行走装置的行走更为畅顺。附图说明图1是本专利技术光伏系统第一实施例的结构图。图2是本专利技术光伏系统第一实施例中行走装置的结构图。图3是本专利技术光伏系统第一实施例中行走装置在另一视角下的结构图。图4是本专利技术光伏系统第一实施例中行走装置在爬坡行走状态下的结构图。图5是本专利技术光伏系统第一实施例中前轮弯前状态的结构图。图6是本专利技术光伏系统第一实施例中前轮弯中状态的结构图。图7是本专利技术光伏系统第一实施例中前轮弯后状态的结构图。图8是本专利技术光伏系统第一实施例中后轮弯中状态的结构图。图9是本专利技术光伏系统第一实施例中后轮弯后状态的结构图。图10是本专利技术光伏系统第一实施例中前后轮出弯后状态的结构图。图11是本专利技术光伏系统第二实施例中行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于光伏电板的行走装置，其特征在于，包括：/n四个行走驱动组件，所述行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块，所述驱动轮可转动地设置在所述安装架组件上，所述驱动模块与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动；/n行走框架，所述行走框架包括四个支架，四个所述支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，四个所述安装架组件铰接设置在所述行走框架上，一个所述行走驱动组件靠近一个所述铰接位，所述安装架组件的转动轴向平行于所述支架的转动轴向；/n位于宽度方向上的同侧的两个所述行走驱动组件还包括两个定位轮，两个所述定位轮可转动地设置在所述安装架组件上，两个所述定位轮的轴向平行，所述定位轮的轴向垂直于所述驱动轮的轴向，两个所述定位轮位于所述驱动轮的轴向侧部，两个所述定位轮沿所述驱动轮的行走方向布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于光伏电板的行走装置，其特征在于，包括：
四个行走驱动组件，所述行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块，所述驱动轮可转动地设置在所述安装架组件上，所述驱动模块与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动；
行走框架，所述行走框架包括四个支架，四个所述支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，四个所述安装架组件铰接设置在所述行走框架上，一个所述行走驱动组件靠近一个所述铰接位，所述安装架组件的转动轴向平行于所述支架的转动轴向；
位于宽度方向上的同侧的两个所述行走驱动组件还包括两个定位轮，两个所述定位轮可转动地设置在所述安装架组件上，两个所述定位轮的轴向平行，所述定位轮的轴向垂直于所述驱动轮的轴向，两个所述定位轮位于所述驱动轮的轴向侧部，两个所述定位轮沿所述驱动轮的行走方向布置。


2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：
所述安装架组件包括第一安装架，所述驱动轮和两个所述定位轮可转动地设置在所述第一安装架上。


3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于：
所述行走装置还包括连杆，所述连杆铰接在位于宽度方向上的两个所述第一安装架之间。


4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：
所述安装架组件包括第一安装架和第二安装架，所述驱动轮可转动地设置在所述第一安装架上，两个所述定位轮可转动地设置在所述第二安装架上，所述第一安装架和所述第二安装架分别铰接于所述行走框架，所述第一安装架的转动轴向平行于所述第二安装架的转动轴向；...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔正磊，戚春潮，
申请(专利权)人：珠海思略智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44