一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本实用新型专利技术，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。

A Parallel Robot for Craniofacial Surgery Based on Optical Navigation

【技术实现步骤摘要】
一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人。
技术介绍
近年来随着机器人技术的不断的发展与完善，机器人的应用从原先的以制造业为主的第二产业，不断拓展到非制造业的第一和第三产业，尤其是在医疗领域，取得了飞速的发展，得益于机器人稳定、精确的输出，在传统的手术中引入机器人作为辅助，可以大幅提高手术的精确度同时减小手术创伤。目前国外已经有许多成熟的手术机器人产品，如达芬奇机器人，其可用于诸如普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术等手术，但其价格高昂，对于很多人有较高的使用门槛，现有的技术存在以下问题：现有手术机器人结构相对复杂，价格高昂，同时产品定位为高端医疗器械，研发周期较长，成本较高，不利于广泛推广应用。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本技术提供了一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，具有精确度高，结构简单和节约成本特点。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承，所述深沟球轴承内穿设有转动轴，所述转动轴穿过角接触球轴承并固定连接有直角连接件，所述角接触球轴承设置在第一轴套内，所述直角连接件内通过螺钉固定连接有方形横梁，所述方形横梁通过连接件固定连接有静平台，所述静平台的下方设置有动平台，所述动平台和静平台之间通过球角固定连接有推杆，所述动平台的底部通过螺钉固定连接有夹具，所述夹具内卡接有刀具，所述底座的顶部通过螺钉固定连接有Y型固定叉，所述Y型固定叉的顶部通过螺栓固定连接有压杆，所述压杆的顶部设置有定位螺钉，所述底座的顶部卡接有第二轴套，所述第二轴套内穿设有转动轴，所述转动轴通过平键固定连接有齿轮，所述齿轮的表面啮合有渐开线制动杆，所述渐开线制动杆的一端固定连接有手轮。优选的，所述方形横梁的顶部通过螺钉固定连接有示踪架。优选的，所述直角连接件与转动轴通过紧定螺钉固定连接。优选的，所述转动轴与直角连接件通过紧定螺钉固定连接。优选的，所述压杆一端开设有直槽口，所述压杆的另一端开设有螺纹孔。优选的，所述Y型固定叉的侧面均开设有3个螺纹孔，且位于中间的螺纹孔轴线垂直于Y型固定叉的侧面，且位于两边的螺纹孔轴线与位于中间螺纹孔轴线间的夹角位45度。优选的，所述底座的底部固定连接有脚轮，所述底座的底部通过螺纹柱固定连接有脚撑，所述脚轮和脚撑的数量均为四个，且四个脚轮和脚撑分别位于底座底部位于四角的位置。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术，通过设置齿轮和渐开线制动杆，当渐开线制动杆与齿轮啮合时，方便对齿轮起到制动的作用，进而对转动轴进行固定，从而对整个装置起到固定的作用，通过设置脚轮和脚撑，底座与脚轮可构成移动平台，方便人们推动脚轮使装置进行移动，脚撑通过螺纹柱的作用可上下移动，当脚撑向上移动，与地面分离时，方便配合脚轮使装置移动，当脚撑向下移动，与地面接触时，方便对装置进行固定，通过设置直槽口和螺纹孔，直槽口使得压杆可以前后调节位置，压杆上的定位螺钉可与Y型固定叉上的两个定位螺钉相结合，进行三点定位，通过设置示踪架，示踪架方便用于安放光学导航系统中用于定位追踪的示踪球，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。2、本技术，通过设置深沟球轴承和角接触球轴承，方便对转动轴进行支撑，通过设置动平台、静平台和推杆，方便对刀具进行高度的调节，通过设置夹具，方便对刀具进行夹持固定，进而进行手术操作，通过设置第一轴套、第二轴套、转动轴和直角连接件，方便实现角度的转变，使用更方便，通过设置手轮，方便人们通过手轮转动渐开线制动杆，进而使渐开线制动杆与齿轮啮合或者分离，通过设置紧定螺钉，能够防止转动轴与直角连接件发生相对转动，通过设置三个螺纹孔，方便在每一侧各选一个螺纹孔，使得定位螺钉可以以不同的角度固定被定位物体。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1为本技术正视的剖面结构示意图；图2为本技术的结构示意图；图中：1、示踪架；2、连接件；3、静平台；4、方形横梁；5、推杆；6、直角连接件；7、转动轴；8、紧定螺钉；9、角接触球轴承；10、第一轴套；11、深沟球轴承；12、第二轴套；13、齿轮；14、渐开线制动杆；15、手轮；16、底座；17、脚轮；18、脚撑；19、Y型固定叉；20、压杆；21、定位螺钉；22、刀具；23、动平台；24、夹具。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1请参阅图1-2，本技术提供以下技术方案：一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座16，所述底座16的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套10，所述第一轴套10内壁的底部固定连接有深沟球轴承11，所述深沟球轴承11内穿设有转动轴7，所述转动轴7穿过角接触球轴承9并固定连接有直角连接件6，通过设置深沟球轴承11和角接触球轴承9，方便对转动轴7进行支撑，所述角接触球轴承9设置在第一轴套10内，所述直角连接件6内通过螺钉固定连接有方形横梁4，所述方形横梁4通过连接件2固定连接有静平台3，所述静平台3的下方设置有动平台23，所述动平台23和静平台3之间通过球角固定连接有推杆5，通过设置动平台23、静平台3和推杆5，方便对刀具22进行高度的调节，所述动平台23的底部通过螺钉固定连接有夹具24，通过设置夹具24，方便对刀具22进行夹持固定，进而进行手术操作，所述夹具24内卡接有刀具22，所述底座16的顶部通过螺钉固定连接有Y型固定叉19，所述Y型固定叉19的顶部通过螺栓固定连接有压杆20，所述压杆20的顶部设置有定位螺钉21，所述底座16的顶部卡接有第二轴套12，所述第二轴套12内穿设有转动轴7，通过设置第一轴套10、第二轴套12、转动轴7和直角连接件6，方便实现角度的转变，使用更方便，所述转动轴7通过平键固定连接有齿轮13，所述齿轮13的表面啮合有渐开线制动杆14，通过设置齿轮13和渐开线制动杆14，当渐开线制动杆14与齿轮13啮合时，方便对齿轮13起到制动的作用，进而对转动轴7进行固定，从而对整个装置起到固定的作用，所述渐开线制动杆14的一端固定连接有手轮15，通过设置手轮15，方便人们通过手轮15转动渐开线制动杆14，进而使渐开线制动杆14与齿轮13啮合或者分离，该装置通过齿轮13和渐开线制动杆14，实现了对装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座(16)，其特征在于：所述底座(16)的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套(10)，所述第一轴套(10)内壁的底部固定连接有深沟球轴承(11)，所述深沟球轴承(11)内穿设有转动轴(7)，所述转动轴(7)穿过角接触球轴承(9)并固定连接有直角连接件(6)，所述角接触球轴承(9)设置在第一轴套(10)内，所述直角连接件(6)内通过螺钉固定连接有方形横梁(4)，所述方形横梁(4)通过连接件(2)固定连接有静平台(3)，所述静平台(3)的下方设置有动平台(23)，所述动平台(23)和静平台(3)之间通过球角固定连接有推杆(5)，所述动平台(23)的底部通过螺钉固定连接有夹具(24)，所述夹具(24)内卡接有刀具(22)，所述底座(16)的顶部通过螺钉固定连接有Y型固定叉(19)，所述Y型固定叉(19)的顶部通过螺栓固定连接有压杆(20)，所述压杆(20)的顶部设置有定位螺钉(21)，所述底座(16)的顶部卡接有第二轴套(12)，所述第二轴套(12)内穿设有转动轴(7)，所述转动轴(7)通过平键固定连接有齿轮(13)，所述齿轮(13)的表面啮合有渐开线制动杆(14)，所述渐开线制动杆(14)的一端固定连接有手轮(15)。...

【技术特征摘要】
1.一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座(16)，其特征在于：所述底座(16)的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套(10)，所述第一轴套(10)内壁的底部固定连接有深沟球轴承(11)，所述深沟球轴承(11)内穿设有转动轴(7)，所述转动轴(7)穿过角接触球轴承(9)并固定连接有直角连接件(6)，所述角接触球轴承(9)设置在第一轴套(10)内，所述直角连接件(6)内通过螺钉固定连接有方形横梁(4)，所述方形横梁(4)通过连接件(2)固定连接有静平台(3)，所述静平台(3)的下方设置有动平台(23)，所述动平台(23)和静平台(3)之间通过球角固定连接有推杆(5)，所述动平台(23)的底部通过螺钉固定连接有夹具(24)，所述夹具(24)内卡接有刀具(22)，所述底座(16)的顶部通过螺钉固定连接有Y型固定叉(19)，所述Y型固定叉(19)的顶部通过螺栓固定连接有压杆(20)，所述压杆(20)的顶部设置有定位螺钉(21)，所述底座(16)的顶部卡接有第二轴套(12)，所述第二轴套(12)内穿设有转动轴(7)，所述转动轴(7)通过平键固定连接有齿轮(13)，所述齿轮(13)的表面啮合有渐开线制动杆(14)...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂海军，牛锦东，栾楠，林艳萍，沈国芳，张鹏，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：新型
国别省市：上海,31