【技术实现步骤摘要】
机械臂的液压系统
本专利技术属于机械装置领域，特别涉及一种机械臂的液压系统。
技术介绍
机械手爪是机械臂的重要组成部分，其通过液压系统实现控制。液压系统通常包括油缸和电磁阀，通过电磁阀控制油缸的活塞杆伸缩，来实现对手爪收紧和放松。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：如果遇到意外断电的情况，电磁阀将无法对油缸进行控制，油缸的压力无法保持，导致机械手爪抓取的重物掉落。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机械臂的液压系统，可以提高机械臂的可靠性。所述技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种机械臂的液压系统，所述液压系统包括供能模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节俯仰模块、腕关节摆动模块和手爪模块，所述供能模块分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述手爪模块包括第一控制阀、手爪油缸、电磁截止阀和第二控制阀，所述第一控制阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一控制阀的b油口与所述液压系统的油箱连通，所述第一控制阀的c油口与所述手爪油缸的无杆腔连通，所述手爪油缸的有杆腔与所述电磁...
【技术保护点】
1.一种机械臂的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括供能模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节俯仰模块、腕关节摆动模块和手爪模块，所述供能模块分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述手爪模块包括第一控制阀、手爪油缸、电磁截止阀和第二控制阀，所述第一控制阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一控制阀的b油口与所述液压系统的油箱连通，所述第一控制阀的c油口与所述手爪油缸的无杆腔连通，所述手爪油缸的有杆腔与所述电磁截止阀的a油口连通，所述电磁截止阀的b油口与所述第二控制阀的a油口连通，所述第二控制阀的b油口与所述供...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括供能模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节俯仰模块、腕关节摆动模块和手爪模块，所述供能模块分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述手爪模块包括第一控制阀、手爪油缸、电磁截止阀和第二控制阀，所述第一控制阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一控制阀的b油口与所述液压系统的油箱连通，所述第一控制阀的c油口与所述手爪油缸的无杆腔连通，所述手爪油缸的有杆腔与所述电磁截止阀的a油口连通，所述电磁截止阀的b油口与所述第二控制阀的a油口连通，所述第二控制阀的b油口与所述供能模块的供油口连通，所述第二控制阀的c油口与所述油箱连通，所述电磁截止阀包括失电状态和得电状态，当所述电磁截止阀处于所述失电状态时，所述电磁截止阀的a油口向所述电磁截止阀的b油口方向单向不连通，当所述电磁截止阀处于所述得电状态时，所述电磁截止阀的a油口与所述电磁截止阀的b油口连通。2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述手爪模块还包括蓄能器，所述蓄能器连通在所述手爪油缸的有杆腔和所述电磁截止阀的a油口之间。3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述手爪模块还包括节流阀，所述节流阀的a油口与所述第一控制阀的c油口连通，所述节流阀的b油口与所述手爪油缸的无杆腔连通。4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述第二控制阀为比例减压阀，所述第二控制阀的控制油口与所述第二控制阀的a油口连通。5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述供能模块包括液压泵组、单向阀和溢流阀，所述液压泵组的输入端与所述油箱连通，所述液压泵组的输出端与所述单向阀的进油口连通，所述单向阀的出油口分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述溢流阀的a油口与所述单向阀的出油口连通，所述溢流阀的b油口与所述油箱连通，所述溢流阀的控制油口与所述溢流阀的a油口连通。6.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于，所述供能模块还...
【专利技术属性】
技术研发人员：张范蒙，胡小东，朱显宇，
申请(专利权)人：武汉智仁传控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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