【技术实现步骤摘要】
一种弹簧储能式跳跃机构
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种弹簧储能式跳跃机构。
技术介绍
机器人跳跃机构有多种分类方式，根据驱动方式可分为液压驱动、气动驱动和电机驱动弹簧等驱动方式，但液压驱动和气动驱动结构复杂、质量及体积较大、控制繁琐等问题，不适合小型跳跃机器人的研究，而一般的电机驱动弹簧类跳跃机构由于结构设计不合理，导致储能少、跳跃高度低、体积较大等问题。如此类型的机器人跳跃机构例如在US20150352454A1中已有描述。它是由大致盘形的旋转部件、滑动部分、弹簧和驱动电机组成。该结构存在以下缺点：（1）大致盘形的旋转部件中的凸轮表面由若干区域组成，弹簧压缩速度非匀速，压缩稳定性低。（2）滑动臂仅从单侧拉住凸轮表面，在进行压缩时，弹簧弹力过大会导致大致盘形的旋转部件偏向滑动臂一侧，从而无法进一步储能或损坏储能结构。（3）驱动电机直接驱动大致盘形的旋转部件仅适用于储能小、跳跃高度低的机器人，当需要大量储能、跳跃高度需很大时，该结构将受到驱动扭矩不足的限制而无法储能。（4）该结构为非对称结构，在跳跃时，整体结构会发生不必要的旋转。（5）该结构在弹簧收缩状...
【技术保护点】
1.一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，其特征在于，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型。
【技术特征摘要】
1.一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，其特征在于，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型。2.根据权利要求1所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述轨道转盘（1）为蜗轮结构，所述跳跃机构还包括蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，通过转动蜗杆驱动蜗轮转动。3.根据权利要求2所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆传动采用自锁结构。4.根据权利要求2所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述跳跃机构还包括蜗轮滑轨（2），所述蜗轮结构的轨道转盘（1）在蜗轮滑轨（2）中转动。5.根据权利要求4所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮滑轨（2）包括一个半圆形外壳，外壳截面成槽状，在外壳内部两侧面按半圆形排列多根套有滑轨滑环（9）的管状物，由所述管状物形成滑轨（14），所述蜗轮结构的轨道转盘（1）靠近外缘两侧设有凸起的圆环状光滑轨道（11），并嵌在滑轨（14）中滑动。6.根据权利要求4所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮滑轨（2）上设有拉杆（4）的限位凹槽（12），拉杆（4）穿过涡轮滑轨（2）内的限位凹槽（12），所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子建，曹童波，韩少杰，迟伟健，董洋洋，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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