一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，涉及机器人技术领域，主要包括机架、末端手爪、绳驱动机械臂和并联驱动装置。机械臂由多个扭动机构串联而成，一端固定在机架上，另一端与末端手爪相连。从驱动装置伸出的的驱动绳经由导线管后与机械臂的运动盘相固连。每一个并联驱动装置独立控制一个扭动机构，实现扭动机构的两自由度运动。本发明专利技术通过导线管可以将末端机械臂和并联驱动装置分隔开，不用考虑并联驱动装置的体积和安置。通过并联平台设计在通过多绳牵引提升机械臂刚度和稳定性的同时减少了驱动电机的数量。既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能减少驱动电机的数量，还能够实现各个机械臂小节的独立控制与联合驱动。

A Rope Traction Robot Driven by Parallel Platform

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人。
技术介绍
近年来，机器人技术日新月异，从工业机械臂到人工智能机器人，机器人已经深入军事、工业、农业、服务业等各个行业。连续体机器人因其良好的运动灵活性，能够适应非结构化的复杂环境，其应用前景日益广阔。目前，连续体机器人大致可以分为两类：一类是具有脊柱结构的超冗余度机器人，另一类是无脊柱结构的软体机器人。具有仿生脊柱结构的连续体机器人大多采用刚柔耦合结构，其结构中含有刚性关节与部件，具有较大的承载能力，面向工程应用的潜力较大。在推进连续体机器人工程化应用的研究上，英国OCRobotics公司率先将蛇形连续体机器人实现了工业化、商品化。该公司较新的两款蛇形工业机器人SeriesⅡ-X125和SeriesⅡ-X150机器人系统，该类型机器人是由电缆链接每个关节的电机和制动器，通过安放在机器人后端的基座进行控制操作。具有很大的运动灵活性，机械臂弯曲角度能够超过225度，能够像蛇一样轻盈精准的移动。它能够携带末端执行器进入人类很难进入或者无法进入的非结构环境中，柔顺灵巧地到达工作区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，包括末端手爪、机械臂、机架和并联驱动装置，所述机械臂设置于所述机架上，所述末端手抓设置于所述机械臂的较低端，所述并联驱动装置用于驱动所述机械臂。

【技术特征摘要】
1.一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，包括末端手爪、机械臂、机架和并联驱动装置，所述机械臂设置于所述机架上，所述末端手抓设置于所述机械臂的较低端，所述并联驱动装置用于驱动所述机械臂。2.根据权利要求1所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述机械臂包括多节串联设置的扭动机构，所述扭动机构包括固定盘、运动盘、连杆、胡克铰和弹性件；所述固定盘位于所述扭动机构的顶部，所述运动盘位于所述扭动机构的底部，所述弹性件设置于所述固定盘与所述运动盘之间，所述运动盘和所述固定盘之间设置有所述胡克铰，且所述胡克铰的上下两端与所述固定盘和所述运动盘之间分别通过一连杆相连接。3.根据权利要求1所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述末端手爪设置于位于最底部的所述扭动机构的所述运动盘底部。4.根据权利要求1或2所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述并联驱动装置包括多个并联设置的驱动机构，所述驱动机构包括定平台、动平台、多个具有伸缩功能的推杆和多个驱动绳；所述定平台设置于所述驱动机构的底部，所述动平台设置于所述驱动机构的顶部，所述多个推杆均匀设置于所述定平台与所述动平台之间，且所述推杆与所述动平台和所述定平台之...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，陈新博，李彤，王亚蒙，孙圆圆，房培娜，李海利，许允斗，赵永生，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13