【技术实现步骤摘要】
基于视觉的工业机器人板块拼图方法和系统
本专利技术涉及图像处理
，具体地，涉及一种基于视觉的工业机器人板块拼图方法和系统。
技术介绍
图像识别在许多领域得到广泛应用也取得了重大的成就，比如：遥感图像识别、航空航天、公安司法、生物医学、计算机视觉领域等，逐渐成为信息科学、工程动态分析和数据处理等诸多领域的有效工具。在国内，人脸识别、虹膜识别、指纹识别等各种图像识别技术不仅仅应用于手机、软件，还应用于家居装修、公安司法、企业公司用来提高安全性。图像技术渐渐趋于成熟和普遍应用，也渐渐成为提高生产的自动化、智能化水平辅助工具之一。目前，图像处理技术已被广泛应用在各种工业检测、机器人视觉、机器人探测分拣等场合。特别的手眼协调装配系统是由工业机器人，配套智能机器视觉系统，通过手眼协调工作，完成工件在托盘上的拆卸和装配，七巧板拼图系统是一个典型的首演协调装配系统。七巧板拼图可以开发青少年儿童的智力、可以丰富成年人的文化娱乐生活、还可以提高青少年儿童的审美能力。传统的七巧板由于形势固定，不能充分调动玩家的积极性，因此，亟待提出一种基于工业机器人的，自动的七巧板拼图系统，让机...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，包括：采集图像步骤：依据工业机器人上设置摄像设备进行拍摄，获得彩色图像；预处理步骤：对彩色图像进行预处理，进行滤波后得到二值图像；板块识别步骤：对二值图像进行边缘检测、位置检测、角度检测，分别得到板块标号、位置信息、角度信息；板块拼图步骤：将板块标号、位置信息、角度信息通过PLC控制站传送至工业机器人，工业机器人通过末端安装的吸盘依次吸附颜色板块进行拼图。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，包括：采集图像步骤：依据工业机器人上设置摄像设备进行拍摄，获得彩色图像；预处理步骤：对彩色图像进行预处理，进行滤波后得到二值图像；板块识别步骤：对二值图像进行边缘检测、位置检测、角度检测，分别得到板块标号、位置信息、角度信息；板块拼图步骤：将板块标号、位置信息、角度信息通过PLC控制站传送至工业机器人，工业机器人通过末端安装的吸盘依次吸附颜色板块进行拼图。2.根据权利要求1所述的基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，所述预处理步骤包括：灰度处理步骤：对彩色图像进行灰度化处理，得到灰度图像；中值滤波步骤：对灰度图像进行中值滤波，得到滤波图像；归一化处理步骤：基于Otsu阈值分割对滤波图像进行二值化处理，得到二值图像。3.根据权利要求1所述的基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，所述板块识别步骤包括：标号识别步骤：对二值图像进行边缘识别，得到单个板块的形状、大小；对彩色图像进行识别，得到单个板块的颜色；依据形状、颜色、大小对颜色板块确定唯一标识号，作为板块标号；位置识别步骤：利用基于标准矩的像素坐标计算方法进行位置检测，得到单个板块相对于托盘的重心位置，作为位置信息；角度识别步骤：利用基于中心向量的旋转角度计算方法对颜色板块进行角度检测，得到单个板块相对于托盘的角度，作为角度信息。4.根据权利要求3所述的基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，所述标号识别步骤包括：颜色识别步骤：采用sobel算子对二值图像进行边缘检测，得到初步轮廓，将彩色图像转换到HSV模型进行颜色通道分离，得到ROI区域，结合初步轮廓得到单个板块的颜色；形状识别步骤：对初步轮廓进行膨胀、填充，再进行霍夫变换，得到每个ROI区域的直线数目，基于直线数目，得到单个板块的形状和大小。5.根据权利要求1所述的基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，所述板块拼图步骤包括：传输步骤：PLC控制站将读取的板块标号、位置信息、角度信息通过profinet总线传递给工业机器人；拼图步骤：工业机器人依据板块标号、位置信息、角度信息，通过吸盘依次将单个板块从源地址搬运至目的地址进行拼...
【专利技术属性】
技术研发人员：王西超，郭磊，王洪荣，施成章，
申请(专利权)人：上海贽桐机器人科技有限公司，上海电机学院，
类型：发明
国别省市：上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。