一种无线桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无线桁架机械手，其包括支撑柱、横梁、横移驱动单元、纵移驱动单元、控制单元及机械手，横梁固设于支撑柱的顶端，横移驱动单元和纵移驱动单元在横梁上进行横向移动，机械手在纵移驱动单元上进行纵向移动，横梁由多个子横梁拼接而成，子横梁之间通过连接件相固接，子横梁的内部为中空结构，子横梁的左右两侧分别设有连接孔，连接件的左右两端分别与相邻子横梁的连接孔相卡接，支撑柱设于横梁左右两端的子横梁下方，支撑柱包括连接柱体和底柱体。本实用新型专利技术的横梁由多个子横梁拼接而成，支撑柱由连接柱体和底柱体可拆卸连接而成，非常设备便于运输和存放，横梁的长度也可以通过增加或减少连接子横梁的数量而延长或缩短。

A Wireless Truss Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种无线桁架机械手
本技术涉及一种无线桁架机械手。
技术介绍
桁架机械手是能够实现自动化控制的、基于空间XYZ直角坐标系重复编程的、多自由度的自动化设备，其改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境、可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率。在长距离的工件抓取及搬运使用场合下，传统桁架机械手的X轴行程非常大，这导致相关线缆、拖链的长度都大幅增加，在机械手频繁的往复运动中，拖链、线缆频繁地摩擦和折弯，降低了使用寿命及安全系数，维护成本较大。目前的市场中已研发出无线桁架机械手，如公告号为CN203665548U的专利中公开了一种无线桁架机械手，可以改进上述上述的不足，但这种桁架机械手既要保证横梁有足够的强度，又要保证横梁的X轴行程，导致横梁比较笨重，批量生产时，非常不便于运输和存放，同时，机械手在X轴上的行程已由横梁所限定，无法在进行调整。此外，机械手在横梁上频繁地移动，故要求支撑柱具有足够的稳定性，以保证机械手运动的精度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种无线桁架机械手，其不仅便于运输和存放，而且横梁的长度可以根据实际需要进行调整。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种无线桁架机械手，包括支撑柱、横梁、横移驱动单元、纵移驱动单元、控制单元及机械手，所述横梁固设于支撑柱的顶端，所述横移驱动单元和纵移驱动单元在横梁上进行横向移动，所述机械手在纵移驱动单元上进行纵向移动，所述横梁由多个子横梁拼接而成，所述子横梁之间通过连接件相固接，所述子横梁的内部为中空结构，所述子横梁的左右两侧分别设有连接孔，所述连接件的左右两端分别与相邻所述子横梁的连接孔相卡接，所述支撑柱设于所述横梁左右两端的子横梁下方，所述支撑柱包括可拆卸连接的连接柱体和底柱体。进一步地，所述连接孔的孔口处均设有沿着轴向方向的缺口，所述连接孔的内壁上均设有沿着圆周方向的卡槽，所述卡槽与缺口的末端相连通，所述连接件为柱状，靠近所述连接件左右端部的位置上分别设有卡块，所述卡块由连接孔的孔口处进入缺口，并转动后进入卡槽与其相卡配。进一步地，所述卡槽和卡块的高度均沿着顺时针方向成渐窄变化。进一步地，所述连接孔的底部设有定位孔，所述连接件的两端的中部均设有定位柱，所述连接件插入连接孔后，所述定位柱抵接于定位孔上，且使所述卡块与卡槽的位置相对应。进一步地，所述子横梁的后侧设有沿其长度方向的凹槽，所述凹槽于对应连接孔的位置设有螺纹孔，以通过螺丝进一步将所述连接件锁紧。进一步地，所述子横梁的前侧设有槽型的前导轨、上下两侧分别设有槽型的上导轨和下导轨，所述横移驱动单元在所述前导轨、上导轨及下导轨上进行横向移动。进一步地，所述连接柱体的底部设有上法兰，所述底柱体的顶部设有下法兰，上法兰和下法兰之间通过螺栓紧固，所述底柱体的底部设有底座，所述底柱体和底座之间设有加强筋。采用上述技术方案后，本技术与
技术介绍
相比，具有如下优点：1、本技术的横梁由多个子横梁拼接而成，支撑柱由连接柱体和底柱体可拆卸连接而成，非常设备便于运输和存放，横梁的长度也可以通过增加或减少连接子横梁的数量而延长或缩短。2、本技术的支撑柱的底部设有底座和加强筋，使支撑柱具有足够的稳定性，保证了机械手移动的准确性。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为子横梁的结构示意图；图3为子横梁的剖视图；图4为连接件的结构示意图。附图标记说明：1.支撑柱，11.连接柱体，12.底柱体，121.底座，122.加强筋，13.上法兰，14.下法兰；2.子横梁，21.连接孔，211.缺口，212.卡槽，213.定位孔，22.凹槽，221.螺纹孔，23.前导轨，24.上导轨，25.下导轨；3.横移驱动单元；4.纵移驱动单元；5.控制单元；6.机械手；7.连接件，71.卡块，72.定位孔。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术中需要说明的是，术语“上”“下”“左”“右”“竖直”“水平”“内”“外”等均为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示本技术的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本技术的限制。实施例参考图1所示，本技术公开了一种无线桁架机械手，包括支撑柱1、横梁、横移驱动单元3、纵移驱动单元4、控制单元5及机械手6，横梁固设于支撑柱1的顶端，横移驱动单元3和纵移驱动单元4在横梁2上进行横向移动，机械手6在纵移驱动单元4上进行纵向移动。在本实施例中，横移驱动单元3、纵移驱动单元4、控制单元5及机械手6均为现有技术，故其具体结构不再赘述。配合图1和图2所示，横梁由多个子横梁2拼接而成，子横梁2之间通过连接件7相固接，子横梁2的内部为中空结构，这样在保证子横梁2足够的强度下，具有较轻的重量。子横梁2的左右两侧分别设有连接孔21，连接件7的左右两端分别与相邻子横梁2的连接孔21相卡接。配合图1至图3所示，连接孔21的孔口处均设有沿着轴向方向的缺口211，连接孔21的内壁上均设有沿着圆周方向的卡槽212，卡槽212与缺口211的末端相连通。连接件7为柱状，靠近连接件7左右端部的位置上分别设有卡块71，卡块71由连接孔21的孔口处进入缺口211，并转动后进入卡槽212与其相卡配。在本实施例中，卡槽212和卡块71的高度均沿着顺时针方向成渐窄变化。连接孔21的底部设有定位孔213，连接件7的两端的中部均设有定位柱72，连接件7插入连接孔21后，定位柱213抵接于定位孔72上，且使卡块71与卡槽212的位置相对应，实现卡块71快速进入卡槽212与其相卡配。子横梁2的后侧设有沿其长度方向的凹槽22，凹槽22于对应连接孔21的位置设有螺纹孔221，卡块71卡配入卡槽212后，通过螺丝将连接件7与子横梁2锁紧在一起，以进一步将连接件7紧固。子横梁2的前侧设有槽型的前导轨23、上下两侧分别设有槽型的上导轨24和下导轨25，横移驱动单元3在前导轨23、上导轨24及下导轨25上进行横向移动。配合图1和图4所示，支撑柱1设于横梁左右两端的子横梁2下方，支撑柱1包括可拆卸连接的连接柱体11和底柱体12，连接柱体11的底部设有上法兰13，底柱体12的顶部设有下法兰14，上法兰13和下法兰14之间通过螺栓紧固，底柱体12的底部设有底座121，底柱体12和底座121之间设有加强筋122，在本实施例中，强筋122、底柱体12及底座121之间构成三角形。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无线桁架机械手，包括支撑柱、横梁、横移驱动单元、纵移驱动单元、控制单元及机械手，所述横梁固设于支撑柱的顶端，所述横移驱动单元和纵移驱动单元在横梁上进行横向移动，所述机械手在纵移驱动单元上进行纵向移动，其特征在于：所述横梁由多个子横梁拼接而成，所述子横梁之间通过连接件相固接，所述子横梁的内部为中空结构，所述子横梁的左右两侧分别设有连接孔，所述连接件的左右两端分别与相邻所述子横梁的连接孔相卡接，所述支撑柱设于所述横梁左右两端的子横梁下方，所述支撑柱包括可拆卸连接的连接柱体和底柱体。

【技术特征摘要】
1.一种无线桁架机械手，包括支撑柱、横梁、横移驱动单元、纵移驱动单元、控制单元及机械手，所述横梁固设于支撑柱的顶端，所述横移驱动单元和纵移驱动单元在横梁上进行横向移动，所述机械手在纵移驱动单元上进行纵向移动，其特征在于：所述横梁由多个子横梁拼接而成，所述子横梁之间通过连接件相固接，所述子横梁的内部为中空结构，所述子横梁的左右两侧分别设有连接孔，所述连接件的左右两端分别与相邻所述子横梁的连接孔相卡接，所述支撑柱设于所述横梁左右两端的子横梁下方，所述支撑柱包括可拆卸连接的连接柱体和底柱体。2.如权利要求1所述的一种无线桁架机械手，其特征在于：所述连接孔的孔口处均设有沿着轴向方向的缺口，所述连接孔的内壁上均设有沿着圆周方向的卡槽，所述卡槽与缺口的末端相连通，所述连接件为柱状，靠近所述连接件左右端部的位置上分别设有卡块，所述卡块由连接孔的孔口处进入缺口，并转动后进入卡槽与其相卡配。3.如权利要求2所述的一种无线桁架机...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾庆胜，
申请(专利权)人：厦门铭胜达工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35