【技术实现步骤摘要】
一种用于物料夹取的全地形移动机器人
本专利技术涉及一种全地形移动机器人，具体涉及一种用于欠驱动方形物料夹取的全地形移动机器人。
技术介绍
在工业生产中，物料的夹取和运输越来越多地被机器人所替代，以提高生产效率。随着物料抓取技术的不断发展，使得抓取的物料形状和类型越来越广泛。当物料抓取后，往往要进行码垛或者翻转等动作，一些工作在地形不太平坦的机器人需要有适应各种地形的能力，其在抓取后的移动过程中，很可能会经过台阶等不同高度的障碍物，而目前的抓取机器人主要适用于平整路面的行走，实现物料的转运，无法适用于复杂地形的转运，而且现有物料抓取结构为了使抓取动作更加灵活，一般都采用全驱动的方式进行抓取，结构复杂，成本高。综上所述，现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。进而提供一种用于物料夹取的全地形移动机器人。本专利技术的技术方案是：一种用于物料夹取的全地形移动机器人包括架体，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓...
【技术保护点】
1.一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它包括架体(1)，其特征在于：它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度，全地形移动底盘包括底盘车架(2)、四个轮系模块(A)、随动前腿(3)、悬挂固定板(4)、滑块(5)、前腿悬挂弹簧(6)、两个全向轮模块(7)、后悬挂固定板(8)、后腿悬挂弹簧(9)和后腿(10)，四个轮系模块(A)分别安装在底盘车架(2)的四角；随动前腿(3)的前端与前两个轮系模块(A)连接，随动前腿(3)的后端与两个全向轮模块(7)连接，...
【技术特征摘要】
1.一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它包括架体(1)，其特征在于：它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度，全地形移动底盘包括底盘车架(2)、四个轮系模块(A)、随动前腿(3)、悬挂固定板(4)、滑块(5)、前腿悬挂弹簧(6)、两个全向轮模块(7)、后悬挂固定板(8)、后腿悬挂弹簧(9)和后腿(10)，四个轮系模块(A)分别安装在底盘车架(2)的四角；随动前腿(3)的前端与前两个轮系模块(A)连接，随动前腿(3)的后端与两个全向轮模块(7)连接，悬挂固定板(4)安装在随动前腿(3)上，滑块(5)安装在悬挂固定板(4)上，底盘车架(2)安装在滑块(5)上部，且底盘车架(2)的滑动杆插在滑块(5)内并做上下滑动动作，前腿悬挂弹簧(6)安装在悬挂固定板(4)与底盘车架(2)之间；后悬挂固定板(8)通过后腿悬挂弹簧(9)安装在底盘车架(2)的下部，后腿(10)安装在后悬挂固定板(8)上，后腿(10)的一端转动连接在底盘车架(2)上，后腿(10)的另一端与后两个轮系模块(A)连接；欠驱动抓取臂包括电机固定座(11)、电机(12)、电机连接轴(13)、导向碳管(14)、弹簧(15)、连接座(16)、导向滑块(17)、气缸(18)、固定角铝(19)、铝管(21)、夹爪(B)和爪臂(20)，电机固定座(11)安装在架体(1)上，电机(12)安装在电机固定座(11)上，铝管(21)的两端分别与电机连接轴(13)连接，电机(12)与电机连接轴(13)连接，导向滑块(17)滑动安装在铝管(21)上，连接座(16)安装在导向滑块(17)和铝管(21)上，导向碳管(14)穿设在连接座(16)上，弹簧(15)安装在相邻两个连接座(16)之间，爪臂(20)的根部安装在导向滑块(17)上，气缸(18)通过固定角铝(19)与爪臂(20)的根部连接，夹爪(B)安装在爪臂(20)的尖部。2.根据权利要求1所述的一种用于物料夹取的全地形移动机器人，其特征在于：轮系模块(A)包括轮系电机(A-1)、轮系电机支座(A-2)、...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵立军，张浩东，孟庆远，蒲星瑞，王健丞，林能旭，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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