一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，包括壳体、顶升托盘、升降机构，所述壳体内设有升降机构、电控系统、惯性导航装置、电源，所述壳体的上方设有开口，升降机构的顶部安装有顶升托盘，通过升降机构的升降，顶升托盘可以穿过开口上下运动，所述壳体的底部四角均设有万向轮，壳体的底部设有驱动轮，所述壳体的底部中央设有二维码传感器，二维扫描器与电控系统相连，所述惯性导航装置包括导航控制器、惯性传感器、二维码传感器。使其能够自主导航、自动避障、自动充电、自由规划路线，具体为使其根据订单，将货物所在货架从所在仓库存储区搬运至员工处理区，大大提高工作效率。

A Manipulable and Liftable Intelligent Mobile Transportation Robot

【技术实现步骤摘要】
一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人
本技术涉及运输作业机械
，具体涉及一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人。
技术介绍
近年来，电商和快递业的爆发式增长催生了物流机器人的蓬勃发展，以此为契机，中国的物流机器人格局也正在从传统的工业领域向商业服务领域拓展。随着市场对于物流自动化装备需求的不断增加，机器人在物流行业得到越来越广泛的应用，已经深入到仓储、配送各个环节。只需人工控制程序进行需求操作，机器便会自动进行取货操作并将货物送达指定位置。此方式不仅提高了物流作业效率，减轻了工作人员的劳动强度，还有助于优化资源、降低成本，具有良好的经济效益和广阔的发展前景。目前物流、仓储、制造等行业分拣货品或运输材料大都靠人为操作进行，由于劳动量大，造成大量的劳动力密集，而且劳动效率低下。同时，这种重复性搬运物品的工作又有可能发生事故，造成人员损伤或物料损失。现有的仓库或物料管理领域，人工拣货分货花费大量时间，个体的能动性还使得货品存储不统一、不规范，同时存在人工误差，这样使得仓储作业效率和管理水平低下。针对行业现状，一种可操控的运输作业系统势在必行，较早的自动搬运设备体积庞大，而且设备之间或设备与人之间易发生碰撞，造成安全事故。
技术实现思路
为克服所述不足，本技术的目的在于提供一种采可操控能托举的智能移动运输作业机器人，使其能够自主导航、自动避障、自动充电、自由规划路线，具体为使其根据订单，将货物所在货架从所在仓库存储区搬运至员工处理区，大大提高工作效率。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，包括壳体、顶升托盘、升降机构，所述壳体内设有升降机构、电控系统、惯性导航装置、电源，所述壳体的上方设有开口，升降机构的顶部安装有顶升托盘，通过升降机构的升降，顶升托盘可以穿过开口上下运动，所述壳体的底部四角均设有万向轮，壳体的底部设有驱动轮，所述壳体的底部中央设有二维码传感器，二维扫描器与电控系统相连，所述惯性导航装置包括导航控制器、惯性传感器、二维码传感器。具体地，所述电控系统设在壳体内的容纳腔内，所述容纳腔四周采用钢制壳体。具体地，所述顶升托盘设为圆形。具体地，所述升降机构采用分叉式升降机构，所述分叉式升降机构包括剪叉式顶升机构、电动推杆、缓冲液压阀，所述电动推杆连有推杆电机，推杆电机通过推杆电机控制器与导航控制器相连。具体地，所述壳体的前方、后方均设有防撞条，用于缓冲碰撞物体时的冲力，所述防撞条内部有防重创设备，防重创设备选用限位开关，当冲击力超过限位开关极限时，限位开关开启保护功能，当冲力达到阀值时，控制电路电源断开，车体自动停止。具体地，所述壳体上设有四个方向流水灯，分别设在壳体的四个角边上，所述方向流水灯通过继电器电控系统与导航控制器相连接。具体地，所述驱动轮设有两个，每个驱动轮配备一个驱动电机，驱动电机分别与驱动电机控制器相连接。具体地，所述电源分别与充电装置、智能导航控制器、驱动电机控制器、相连，所述电源分别与电源开关、急停开关相连，电源开关、急停开关串联接入设备的电控系统。具体地，所述充电装置包括手动充电口、自动充电装置。具体地，所述电控系统与上位机通过网络连接，电控系统包括电机控制器、推杆电机控制器、智能导航控制器，智能导航控制器同时接入惯性传感器和二维码传感器。具体地，所述电控系统设在壳体内的容纳腔内，所述容纳腔四周采用钢制壳体。本技术具有以下有益效果：在一些大型的重复劳动的场所，该机器通过本体的举升功能代替人工搬运，节省劳动力，并且机器只需充电便可劳动，可大大提高劳动效率；同时，机器受电脑端控制，合理有序地使用机器，可以实现智能化仓库管理、分拣、搬运等功能，提升仓储作业效率及管理水平；通过二维码导航和惯性导航组合技术，精度高，响应快；通过前后四个避障传感器配合工作，探测障碍物，实现自动避障、自由规划路线；采用双轮差速驱动，运动更灵活；通过自动充电装置，低电量时自主找寻充电装置进行充电，提高工作效率。附图说明图1为本技术的结构示意图一。图2为本技术的结构示意图二。图3为本技术的主视图。图4为本技术的俯视图。图5为本技术的升降机构的结构示意图。图6为本技术的导航控制电路图。图7为本技术的驱动电机驱动电路图。图8为本技术的推杆电机控制图。图9为本技术的主电源驱动电路图。图中1驱动轮，2万向轮，3壳体，4顶升托盘，5充电口，6电源开关，7急停开关，8方向流水灯，9避障传感器，10防撞条，11剪叉式顶升机构，12电动推杆，13缓冲液压阀。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。如图1至9所示的一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，包括壳体3、顶升托盘4、升降机构，所述壳体3内设有升降机构、电控系统、惯性导航装置、电源，所述壳体3的上方设有开口，升降机构的顶部安装有顶升托盘4，通过升降机构的升降，顶升托盘4可以穿过开口上下运动，所述壳体3的底部四角均设有万向轮2，壳体3的底部设有驱动轮1，所述壳体3的底部中央设有二维码传感器，二维扫描器与电控系统相连，所述惯性导航装置包括导航控制器、惯性传感器、二维码传感器。具体地，所述顶升托盘4设为圆形。具体地，所述升降机构采用分叉式升降机构，所述分叉式升降机构包括剪叉式顶升机构11、电动推杆12、缓冲液压阀13，所述电动推杆12连有推杆电机，推杆电机通过推杆电机控制器与导航控制器相连，推杆电机启动，电动推杆12带动剪叉式顶升机构11上下运动，完成升降操作，能够举升高度为6cm。具体地，所述壳体3的前方、后方均设有防撞条10，用于缓冲碰撞物体时的冲力，所述防撞条10内部有防重创设备，防重创设备选用限位开关，当冲击力超过限位开关极限时，限位开关开启保护功能，当冲力达到阀值时，控制电路电源断开，车体自动停止。具体地，所述壳体3上设有四个方向流水灯8，分别设在壳体3的四个角边上，所述方向流水灯8通过继电器电控系统与导航控制器相连接，如图6所示，方向流水灯8随运动方向的变化而各自选择性工作，前行则前侧两只方向流水灯亮8，后行则后侧两只方向流水灯亮8，左行则左侧两只方向流水灯亮8，右行则右侧两只方向流水灯亮8，当有举升动作时四只方向流水灯8全亮。具体地，所述驱动轮1设有两个，每个驱动轮1配备一个驱动电机，驱动电机分别与驱动电机控制器相连接，如图7所示，通过驱动电机控制器，控制两个驱动电机各自工作，相互配合，完成行走操作，所述万向轮2根据驱动轮1的意志进行旋转，辅助行走，旋转角度360度。具体地，所述电源分别与充电装置、智能导航控制器、驱动电机控制器、相连，所述电源分别与电源开关6、急停开关7相连，所述急停开关7采用手动控制的按压式红色开关，该开关串联接入设备的控制电路，用于紧急情况下直接断开控制电路电源从而快速停止设备，避免非正常工作。具体地，所述充电装置包括手动充电口5、自动充电装置，其电路图如图9所示，所述手动充电口置于壳体的一侧，壳体3的底部后方位设有自动充电装置，自动充电装置的外表安装滑片，低电量状态时，自动寻找充电设备，滑片接触进行充电，充电完成后自主返回工作。具体地，所述电控系统与上位机通过网络连接，电控系统包括电机控制器、推杆电机控制器、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，其特征在于：包括壳体、顶升托盘、升降机构，所述壳体内设有升降机构、电控系统、惯性导航装置、电源，所述壳体的上方设有开口，升降机构的顶部安装有顶升托盘，通过升降机构的升降，顶升托盘可以穿过开口上下运动，所述壳体的底部四角均设有万向轮，壳体的底部设有驱动轮，所述壳体的底部中央设有二维码传感器，二维扫描器与电控系统相连，所述惯性导航装置包括导航控制器、惯性传感器、二维码传感器。

【技术特征摘要】
1.一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，其特征在于：包括壳体、顶升托盘、升降机构，所述壳体内设有升降机构、电控系统、惯性导航装置、电源，所述壳体的上方设有开口，升降机构的顶部安装有顶升托盘，通过升降机构的升降，顶升托盘可以穿过开口上下运动，所述壳体的底部四角均设有万向轮，壳体的底部设有驱动轮，所述壳体的底部中央设有二维码传感器，二维扫描器与电控系统相连，所述惯性导航装置包括导航控制器、惯性传感器、二维码传感器。2.根据权利要求1所述的一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，其特征在于：所述顶升托盘设为圆形。3.根据权利要求1所述的一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，其特征在于：所述升降机构采用分叉式升降机构，所述分叉式升降机构包括剪叉式顶升机构、电动推杆、缓冲液压阀，所述电动推杆连有推杆电机，推杆电机通过推杆电机控制器与导航控制器相连。4.根据权利要求1所述的一种可操控能托举的智能移动运输作业机器人，其特征在于：所述壳体的前方、后方均设有防撞条，用于缓冲碰撞物体时的冲力，所述防撞条内部有防重创设备，防重创设备选用限位开关。5.根据权利要求1所述的一种可操控能托举的智能移...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟，王金春，沙同兵，王其辉，
申请(专利权)人：济南科亚电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37