本发明专利技术公开了一种自动行驶电动舵轮转向装置，主要涉及舵轮转向技术领域，包括主体框架板，主体框架板上设有主体竖直轴、主动力轴，主动力轴上固定安装有第一转轮，主动力轴上还滑动安装有移动杆，移动杆上设有往复齿轮，主动力轴上滑动安装有第二转轮，主动力轴的另一端转动安装有输出齿轮，主动力轴的一侧转动安装有右传递齿轮，另一侧转动安装有左传递齿轮，主体竖直轴的外侧设有两组调控组件，调控组件包括角度大齿轮，角度大齿轮转动安装在上层板上，上层板上固定安装有棘轮，角度大齿轮上固定安装有推板，推板上滑动安装有卡杆，中层板上转动安装有圆盘；本发明专利技术能够实现舵轮的转向，并且能够提前设定好舵轮转动的角度。并且能够提前设定好舵轮转动的角度。并且能够提前设定好舵轮转动的角度。
【技术实现步骤摘要】
一种自动行驶电动舵轮转向装置
[0001]本专利技术主要涉及舵轮转向
，具体涉及一种自动行驶电动舵轮转向装置。
技术介绍
[0002]舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等，舵轮还可以应用在汽车、火车等设备上。普通的舵轮是通过不同的电机来实现转动与转向，并且不能根据实际情况控制舵轮在指定转动角度。
[0003]现有技术中公告号为CN213846452U的中国技术专利公开了一种转向装置，包括转向电机、小锥齿轮、承重轴承、转向电机支撑板、轮架板、封罩、大锥齿轮和转向管，转向电机的输出轴固定有小锥齿轮并且转向电机的输出轴与承重轴承相配合，承重轴承安装在转向电机支撑板上，转向电机支撑板与轮架板固定连接，轮架板上固定有封罩，封罩上转动设置有大锥齿轮，并且大锥齿轮与小锥齿轮相啮合，大锥齿轮的轮毂与转向管固定连接，转向电机转动带动转向管转动；该专利虽然也是转向装置，但是不能根据实际情况设定指定转动角度，并且也无法与舵轮配合使用。
技术实现思路
[0004]（一）要解决的技术问题鉴于上述存在的问题，本专利技术需要提供一种自动行驶电动舵轮转向装置，利用差速转向获得较小转弯半径，实现舵轮转向，且能够提前预设转向的角度。
[0005]（二）技术方案针对上述技术问题，本专利技术提供了一种自动行驶电动舵轮转向装置，包括主体框架板，主体框架板上固定安装有主体竖直轴，主体框架板上转动安装有主动力轴，主动力轴上固定安装有第一转轮，主动力轴的一端滑动安装有移动杆，移动杆上设有往复齿轮，主动力轴上滑动安装有第二转轮，所述的第二转轮转动安装在主动力轴上；主动力轴的另一端转动安装有输出齿轮；主动力轴的一侧转动安装有右传递齿轮，另一侧转动安装有左传递齿轮，主体框架板上设有两组变向组件，两组变向组件用于带动输出齿轮转动；沿主体竖直轴的高度方向，设置有上下两组调控组件，两组调控组件中心对称，所述的调控组件包括角度大齿轮，角度大齿轮转动安装在上层板上，上层板上固定安装有棘轮，角度大齿轮上固定安装有推板，推板上滑动安装有卡杆，中层板上转动安装有圆盘，主体竖直轴带动圆盘转动。
[0006]进一步地，所述的移动杆包括往复套筒，所述的往复齿轮固定安装在往复套筒上，往复套筒与主体框架板之间设有多个往复气缸，往复套筒与主体框架板之间设有缓冲弹簧，所述的往复套筒上设有三角块，主体框架板上转动安装有圆板，动力接头与圆板之间设有弹簧，主动力凸台固定安装在主动力轴上，所述的动力接头上设有三角形凹槽，动力接头上还设有凹槽，凹槽的形状与主动力凸台形状相同；所述的往复套筒与移动架连接，第二转
轮转动安装在移动架上。
[0007]进一步地，所述的移动架包括往复卡环，往复卡环转动安装在往复架上，往复架滑动安装在主体框架板上，往复卡环上固定安装有往复环套，往复环套上设有凹槽，所述的第二转轮固定安装在往复卡环上；输出齿轮与输出凸台固定连接，输出齿轮转动安装在主体框架板上，往复环套上的凹槽与输出凸台的形状相同。
[0008]进一步地，所述的两组变向组件结构相同，在主体框架板上轴对称分布，靠近左传递齿轮的变向组件与左传递齿轮之间设有同步带组件；所述的变向组件包括传递小齿轮，传递小齿轮固定安装在传递杆上，传递杆转动安装在主体框架板上，传递杆上固定安装有挡环；手动连接套滑动安装在传递杆上，手动连接套与手动杆转动连接，手动杆上固定安装有手动板，手动杆滑动安装在主体框架板上，两组变向组件中任意一个传递大齿轮将与输出齿轮形成齿轮配合。
[0009]进一步地，所述的推板包括角度套筒，角度套筒固定安装在角度大齿轮上，角度套筒上固定安装有角度立板，所述的角度立板上滑动安装有卡杆。
[0010]进一步地，所述的卡杆包括角度卡杆，角度卡杆滑动安装在角度立板上，角度卡杆上固定安装有卡杆底部块，卡杆底部块上设有斜面，角度卡杆与角度立板之间设有卡杆弹簧，所述的角度卡杆上转动安装有棘爪；所述的圆盘用于带动角度卡杆滑动。
[0011]进一步地，所述的圆盘包括复位盘，复位盘转动安装在中层板上，复位盘内设有滑槽，复位盘的滑槽内滑动安装有卡块，卡块与复位盘之间设有小弹簧；复位板转动时利用斜面带动角度卡杆滑动。
[0012]进一步地，所述的上层板内设有槽，槽内设有卷簧，卷簧的一端固定安装在上层板上，另一端固定安装在角度套筒上。
[0013]进一步地，所述的第一转轮上设有孔，所述的第二转轮上设有凸起。
[0014]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：1、本专利技术设置了两组中心对称的调控组件，可以在使舵轮在两个方向预设好转动角度，通过转动角度大齿轮，使卡杆底部块与复位板脱离接触，在棘轮棘爪的配合下，将角度大齿轮转动指定角度，从而为主体竖直轴设置好能够转动的角度；2、本专利技术设置了移动杆，移动杆上设有往复齿轮，通过移动杆与主动力凸台配合，利用主动力凸台带动往复齿轮转动获取动力，移动杆上还连接有移动架，移动架上转动安装有第二转轮，移动架与输出凸台配合带动输出齿轮转动，利用输出齿轮带动第二转轮转动，利用齿轮大小不同、齿数比不同的原理，实现第二转轮转速大于第一转轮，进而使舵轮发生偏移，产生角度的变化，当舵轮转动到指定角度后，能利用圆盘复位；3、本专利技术设置了两组变向组件，两组变向组件中的任意一个传递大齿轮与输出齿轮配合，能够带着主体竖直轴向不同的方向转动。
附图说明
[0015]图1为本专利技术整体结构示意图。
[0016]图2为本专利技术转向机构局部第一角度结构示意图。
[0017]图3为本专利技术转向机构局部第二角度结构示意图。
[0018]图4为本专利技术转向机构局部第三角度结构示意图。
[0019]图5为图4中A
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A处剖视图。
[0020]图6为本专利技术转向机构局部第四角度结构示意图。
[0021]图7为本专利技术转向机构局部第五角度结构示意图。
[0022]图8为图7中B
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B处剖视图。
[0023]图9为图8中A1处局部放大示意图。
[0024]图10为本专利技术转向机构局部第六角度结构示意图。
[0025]图11为图10中A2处局部放大示意图。
[0026]附图标号：1
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转向机构；101
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主动力轴；102
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主动力电机；103
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主体框架板；104
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主体竖直轴；105
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底层板；106
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下层板；107
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中层板；108
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上层板；109
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左传递齿轮；110
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同步齿轮；111
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同步皮带；112
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矩形槽；113
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传递大齿轮；114
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...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动行驶电动舵轮转向装置，包括主体框架板（103），主体框架板（103）上固定安装有主体竖直轴（104），主体框架板（103）上转动安装有主动力轴（101），主动力轴（101）上固定安装有第一转轮（126），其特征在于，主动力轴（101）的一端滑动安装有移动杆，移动杆上设有往复齿轮（131），主动力轴（101）上滑动安装有第二转轮（125），所述的第二转轮（125）转动安装在主动力轴（101）上；主动力轴（101）的另一端转动安装有输出齿轮（121）；主动力轴（101）的一侧转动安装有右传递齿轮（119），另一侧转动安装有左传递齿轮（109），主体框架板（103）上设有两组变向组件，两组变向组件用于带动输出齿轮（121）转动；沿主体竖直轴（104）的高度方向，设置有上下两组调控组件，两组调控组件中心对称，所述的调控组件包括角度大齿轮（134），角度大齿轮（134）转动安装在上层板（108）上，上层板（108）上固定安装有棘轮（136），角度大齿轮（134）上固定安装有推板，推板上滑动安装有卡杆，中层板（107）上转动安装有圆盘，主体竖直轴（104）带动圆盘转动。2.根据权利要求1所述的一种自动行驶电动舵轮转向装置，其特征在于，所述的移动杆包括往复套筒（130），所述的往复齿轮（131）固定安装在往复套筒（130）上，往复套筒（130）与主体框架板（103）之间设有多个往复气缸（133），往复套筒（130）与主体框架板（103）之间设有缓冲弹簧（132），所述的往复套筒（130）上设有三角块，主体框架板（103）上转动安装有圆板，动力接头（129）与圆板之间设有弹簧，主动力凸台（128）固定安装在主动力轴（101）上，所述的动力接头（129）上设有三角形凹槽，动力接头（129）上还设有凹槽，凹槽的形状与主动力凸台（128）形状相同；所述的往复套筒（130）与移动架连接，第二转轮（125）转动安装在移动架上。3.根据权利要求2所述的一种自动行驶电动舵轮转向装置，其特征在于，所述的移动架包括往复卡环（124），往复卡环（124）转动安装在往复架（127）上，往复架（127）滑动安装在主体框架板（103）上，往复卡环（124）上固定安装有往复环套（123），往复环套（123）上设有凹槽，所述的第二转轮（125）固定安装在往复卡环（124）上；输出齿轮（121）与输出凸台（122）固定连接，输出齿轮（121）转动安装在主体框架板（103）...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹福禄，王瑞豪，张涛，王其辉，
申请(专利权)人：济南科亚电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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