【技术实现步骤摘要】
一种物体体积参数测量方法、装置及设备
本专利技术涉及测量
，尤其涉及一种物体体积参数测量方法、装置及设备。
技术介绍
近年来随着物流行业的兴起，对于如何节约物流成本，提高仓储空间的利用率，成为人们关心的焦点，本专利技术正是为了满足物流行业的诸多痛点而提出的。传统的对物体进行体积测量都是相关人员手工测出物体的长宽高，或者将物体放入大型不可移动的设备中测量。传统的物体测量方法存在以下缺陷：1.传统测量方法对测量设备要求高，且多为依靠固定式体积测量设备，不可移动；2.传统测量方法仅适用于单一测量要求(物流中的包裹形状多种多样，并非只是单一的立方体形状)，难以实现同时对规则物体及不规则物体进行测量；3.传统测量方法多采用浸水、气压等其他接触式的方式进行测量，因此操作繁琐，并对被测物性质提出了要求，不适用于扩展。另外，现有技术中基于深度相机的体积测量方法，对于复杂背景通常需要使用降噪背景板，用于排除背景环境的噪声干扰，即对拍摄背景有一定要求，另外对拍摄角度也有限制，通常需要拍摄角度可以完全照射到目标物的三个面才可以进行测量，并且现有技术中基于深度相机的体积测量方法只适...
【技术保护点】
1.一种物体体积参数测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标物的点云信息；根据所述目标物的点云信息确定目标物的形状；当所述目标物的形状是规则立方体时，结合背景地面信息，测量获取目标物的长度信息、宽度信息和高度信息；当所述目标物的形状是非规则立方体时，对目标物的点云信息进行投影操作以获取长度信息和宽度信息，对所述目标物的点云信息进行二重积分计算获得高度信息。
【技术特征摘要】
1.一种物体体积参数测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标物的点云信息；根据所述目标物的点云信息确定目标物的形状；当所述目标物的形状是规则立方体时，结合背景地面信息，测量获取目标物的长度信息、宽度信息和高度信息；当所述目标物的形状是非规则立方体时，对目标物的点云信息进行投影操作以获取长度信息和宽度信息，对所述目标物的点云信息进行二重积分计算获得高度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据得到的所述长度信息、所述宽度信息和所述高度信息计算得到目标物的体积。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物的点云信息具体为：先获取深度图像，然后将获取的深度图像转换为三维空间点云数据，对三维空间点云数据进行点云分割，去除背景点云数据，以及对点云数据进行聚类处理以得到目标物的点云信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物的点云信息确定目标物的形状具体包括：步骤s1：对目标物的点云信息，通过迭代方式估计出平面模型参数；步骤s2：根据估计出的平面模型参数确定抽取出的平面，采用边缘拟合的方式从抽取出的平面中抽取四条边的平面方程信息；步骤s3：根据所述平面方程信息判断所述四条边是否满足两两近似垂直，是则判定目标物为规则立方体；否则判定目标物为非规则立方体。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标物的点云信息进行投影操作以获取长度信息和宽度信息，对所述目标物的点云信息进行二重积分计算获得高度信息具体包括：对目标物的所有三维点云数据，分别计算所有点在背景地面方程上的投影，获取投影到同一个平面上的投影点云数据；对获取的投影点云数据，采用最小面积包围矩形算法，获取包围所述投影点云数据的最小矩形的四个顶点坐标，根据所述四个顶点坐标计算坐标点之间的距离以求得非规则立方体的长度信息和宽度信息；对目标物的所有三维点云数据，分别计算所有点到背景地面方程的距离并保存，从计算并保存的距离中统计出距离最大值记为非规则立方体的高度信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合背景地面信息，测量获取目标物的长度信息、宽度信息和高度信息具体包括：确定当前平面：若所述目标物为单面规则立方体，则该单面为当前平面；若所述目标物为多面规则立方体，则首先用多个平面方程的法向量分别与背景地面方程的法向量计算夹角，根据所述夹角从多个平面中确定出一个面为立方体的上表面，将该上表面作为当前平面；计算长宽高信息：计算当前平面的平面方程与背景地面方程的距离以求得规则立方体的高度信息，再根据当前平面的四条边的直线方程求得两对平行直线方程之间的距离，并记为规则立方体的长度信息和宽度信息。7.一种物体体积参数测量装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标物的点云信息；形状识别模块，用于根据所述获取模块获取的点云信息确定目标物的形状；第一计算模块，用...
【专利技术属性】
技术研发人员：王蒙蒙，王行，李骊，周晓军，盛赞，李朔，杨淼，
申请(专利权)人：北京华捷艾米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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