一种充电桩工作状态检测方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种充电桩工作状态检测方法及装置，充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对充电桩进行拍照，以获取参考图像；待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；待充电机器人根据像素值对参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个预设颜色的团块的属性信息；待充电机器人根据预存的团块的属性信息，从参考图像中查找与指示灯的预设信息相匹配的团块；若待充电机器人匹配到预设信息对应的团块，则确认充电桩正常工作。

A Method and Device for Measuring the Working State of Charging Pile

【技术实现步骤摘要】
一种充电桩工作状态检测方法及装置
本申请涉及自动化领域，具体而言，涉及一种充电桩工作状态检测方法及装置。
技术介绍
随着科技的进步，智能机器人越来越多地融入人们的生活当中，智能机器人的充电方式也从需要人手动连接，发展到智能机器人可以自行充电。大部分智能机器人在电量低于阈值时自动返回充电桩，通过弹片或触点自动对接完成充电。而充电桩没电的情况下，机器人执行回充命令会磨损弹片或触点。现有技术中，充电桩供电正常的检测是通过充电桩内部电路检测，然后把检测结果通过无线信号传输给机器人。这种方式需要充电桩和机器人上都安装无线模块进行通讯，增加了硬件成本。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种充电桩工作状态检测方法及装置，用于解决现有技术中智能机器人无法自行判断充电桩工作状态的问题。使智能机器人不通过接触充电桩就可自行判断充电桩的供电情况，减少了充电弹片的磨损，降低了硬件成本。第一方面，本申请实施例提供了一种充电桩工作状态检测方法，其中，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度、亮度值；所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作。根据第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方案，其中，在从所述参考图像中查找与所述指示灯相匹配的颜色团块之后，该方法还包括：若所述待充电机器人未匹配到所述预设信息对应的团块，所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的反光团块进行提取，以确定反光团块的总面积；所述反光团块是满足预设阈值条件的团块；所述预设阈值条件是饱和度阈值和亮度值阈值；所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值，若所述反光团块的总面积未超过所述第一预设阈值，则判断所述充电桩非正常工作。根据第一方面的第一种可能的实施方案，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方案，其中，在所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值之后，还包括：若所述反光团块的总面积超过所述第一预设阈值，则所述待充电机器人移动至下一预设检测点重新进行检测。根据第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方案，其中，在所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取之后，还包括：所述待充电机器人对所述团块的二值图像进行形态学操作，得到整形后的团块。第二方面，本申请实施例提供了一种充电桩工作状态检测装置，其中，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该装置包括：采集模块，用于待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；第一处理模块，用于所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度、亮度值；第二处理模块，用于所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；匹配模块，用于所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；第一判断模块，用于若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作。根据第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方案，其中，在所述匹配模块之后，该装置还包括：第三处理模块，用于若所述待充电机器人未匹配到所述预设信息对应的团块，所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的反光团块进行提取，以确定反光团块的总面积；所述反光团块是满足预设阈值条件的团块；所述预设阈值条件是饱和度阈值和亮度值阈值；第二判断模块，用于所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值，若所述反光团块的总面积未超过所述第一预设阈值，则判断所述充电桩非正常工作。根据第二方面的第一种可能的实施方案，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方案，其中，在所述第二判断模块之后，该装置还包括：第三判断模块，用于若所述反光团块的总面积超过所述第一预设阈值，则所述待充电机器人移动至下一预设检测点重新进行检测。根据第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方案，其中，所述第二处理模块，包括：整形单元，用于所述待充电机器人对所述团块的二值图像进行形态学操作，得到整形后的团块。第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面及其可能的实施方案中任一所述的方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面及其可能的实施方案中任一所述的方法的步骤。本申请实施例提出的一种充电桩工作状态检测方法及装置，通过待充电机器人到达预设检测点后，使用设置在自身上的摄像头对充电桩进行图像采集，通过对采集到的图像进行图像处理，查找是否有与充电桩上设置的充电桩工作状态指示灯的颜色和位置相匹配的图像，来确定充电桩的工作状态。本申请实施例所提出的充电桩工作状态检测方法使得智能机器人不通过接触充电桩就可自行判断充电桩的供电情况，减少了充电弹片的磨损，降低了硬件成本。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种预设检测点的示意图；图3为本申请实施例提供的一种方法的流程示意图；图4为本申请实施例提供的一种方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的一种装置的结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电桩工作状态检测方法，其特征在于，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度、亮度值；所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作。

【技术特征摘要】
1.一种充电桩工作状态检测方法，其特征在于，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度、亮度值；所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述参考图像中查找与所述指示灯相匹配的颜色团块之后，该方法还包括：若所述待充电机器人未匹配到所述预设信息对应的团块，所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的反光团块进行提取，以确定反光团块的总面积；所述反光团块是满足预设阈值条件的团块；所述预设阈值条件是饱和度阈值和亮度值阈值；所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值，若所述反光团块的总面积未超过所述第一预设阈值，则判断所述充电桩非正常工作。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值之后，还包括：若所述反光团块的总面积超过所述第一预设阈值，则所述待充电机器人移动至下一预设检测点重新进行检测。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取之后，还包括：所述待充电机器人对所述团块的二值图像进行形态学操作，得到整形后的团块。5.一种充电桩工作状态检测装置，其特征在于，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该装置包括：采集模块，用于待充电机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，张浩，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11