一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明专利技术基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。

A Tracking Synchronization Control Method for Multi-Electro-Hydraulic Servo Actuators Based on Backstepping Control

【技术实现步骤摘要】
一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法
本专利技术属于多个非对称液压缸执行机构的协同控制
，具体涉及一种同时存在液压参数不确定性和未知外负载干扰情况下多个电液伺服执行器的跟踪同步控制方法。
技术介绍
电液伺服系统是指以伺服元件(伺服阀或伺服泵)为控制核心的液压控制系统，主要由电信号处理装置和液压动力机构组成。典型电液伺服系统组成元件如下：(1)给定元件。它可以是机械装置，如凸轮、连杆等，提供位移信号；也可是电气元件，如电位计等，提供电压信号；(2)反馈检测元件。用来检测执行元件的实际输出量，并转换成反馈信号。它可以是机械装置，如齿轮副、连杆等；也可是电气元件，如电位计、测速发电机等；(3)比较元件。用来比较指令信号和反馈信号，并得出误差信号。实际中一般没有专门的比较元件，而是由某一结构元件兼职完成；(4)放大、转换元件。将比较元件所得的误差信号放大，并转换成电信号或液压信号(压力、流量)。它可以是电放大器、电液伺服阀等；(5)执行元件。将液压能转变为机械能，产生直线运动或旋转运动，并直接控制被控对象。一般指液压缸或液压马达；(6)被控制对象。指系统的负载，如工作台等。电液伺服系统的基本原理是：反馈信号与输入信号相比较得出偏差信号，利用该偏差信号控制液压能源输入到系统的能量，使系统向着减小偏差的方向变化，直至偏差等于零或足够小，从而使系统的实际输出与希望值相符。随着电液伺服系统在工程领域中的应用日益扩大，大型设备对于负载能力的要求不断增加，多个电液伺服系统协同作用共同驱动的需求日益增加；而现有研究大多针对单个电液伺服执行器，而缺少对多个非对称液压缸执行机构的协同控制的研究。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，实现含有参数不确定性和未知外负载干扰的多个电液伺服执行器的跟踪同步，并提高多电液伺服控制系统的动态跟踪性能。为实现上述目的，本专利技术提供一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，包括以下步骤：S1、建立多电液伺服执行器数学模型，并转换为含不确定项的严格反馈数学模型；S2、驱动电液伺服机构，实时获取电液伺服机构的反馈数据；S3、设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议；S4、采用高增益不确定项观测器对严格反馈数学模型不确定项进行估计；S5、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式跟踪同步协议、反馈数据、系统误差和不确定项估计值计算反步控制律；S6、根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。优选地，所述步骤S1中，建立第i个非对称多电液伺服执行器数学模型表示为：其中，xij为第i个模型状态变量，yi为液压缸输出位移，m为负载质量，Ctl为液压缸总泄漏系数，ps为供油压力，βe为液压油有效体积弹性模量，Cd为伺服阀流量系数，w为伺服阀面积梯度，ρ为液压油密度，K为负载刚度系数，b为液压油阻尼系数，FLi为外负载压力，Ksv为伺服阀放大系数，Vt为液压动力机构的总容积，ui为伺服阀控制电压，sgn(·)为符号函数，Ap为对称缸横截面积。优选地，所述步骤S1中，将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，表示为：其中gi2＝1/m不确定项表示为Δi3(xi1,xi2,xi3)＝Δfi3(xi2,xi3)+Δgi3(xi1,xi2,xi3)为标称参数，ΔK,Δb,Δβe,ΔCtl,ΔCd,Δρ为参数摄动量，dLi＝-FLi/m，Δfi3(xi2,xi3)为与标称对应的参数不确定项，Δgi3(xi1,xi2,xi3)为标称对应的参数不确定项。优选地，所述步骤S2中，获取电液伺服机构的反馈数据包括：液压缸输出位移、液压缸输出位移变化率、液压缸压力、伺服阀阀芯位移。优选地，所述步骤S3中，多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议表示为：其中，ei为第i个节点的控制率，yi,yk分别为第i,k个节点的输出位置，yd为液压缸期望位移指令，bi为第i个节点获取参考轨迹时的取值。优选地，所述步骤S4中，采用高增益不确定项观测器对严格反馈数学模型不确定项进行估计表示为：其中，zi为系统误差，和为不确定项Δ2和Δ3的估计值，M1,M2为观测器增益，λ1,λ2为李雅普洛夫能量函数中不确定项估计误差增益。优选地，所述步骤S5中，基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式跟踪同步协议、反馈数据、系统误差和不确定项估计值计算反步控制律，具体为：将系统误差表示为：其中，αi为反步控制律设计中虚拟控制变量。设计虚拟控制量为：其中，k1,k2分别为误差e,z2的正增益，e＝[e1,…en]T，g2＝diag(1/m,…1/m)，H＝L+B，L为n个电液伺服执行器的通信拓扑图的拉普拉斯矩阵，B＝diag{b10,…bn0}，bi0＝1为第i个电液伺服执行器获得液压缸期望位移指令的取值；基于李雅普洛夫函数，构建系统的能量函数表示为：其中，e＝[e1,…en]T；计算状态约束反步控制律，表示为：其中，k3为误差z3的正增益。本专利技术的有益效果是：本专利技术基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。附图说明图1是本专利技术的基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法流程示意图；图2是本专利技术实施例中二自由度机械臂机构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，是本专利技术的基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法流程示意图；一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，包括以下步骤：S1、建立多电液伺服执行器数学模型，并转换为含不确定项的严格反馈数学模型；S2、驱动电液伺服机构，实时获取电液伺服机构的反馈数据；S3、设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议；S4、采用高增益不确定项观测器对严格反馈数学模型不确定项进行估计；S5、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式跟踪同步协议、反馈数据、系统误差和不确定项估计值计算反步控制律；S6、根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。如图2所示，本专利技术以存在液压参数不确定性和未知负载干扰情况下两个电液伺服执行器驱动二自由度机械臂实现跟踪同步为例，对本专利技术的基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法作进一步详细说明。如图2所示，上述机械臂包括：3个机械连杆，包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆，2个电液伺服阀，2个双作用液压缸，1个伺服电机，1个定量柱塞泵，1个油箱；其中第一连杆与第二连杆之间铰接称作为肩关节，第二连杆与第三连杆铰接称作为肘关节；肩关节与肘关节处分别设置一个电液伺服阀与双作用液压缸；整个机械臂设置1个伺服电机、1个定量柱塞泵和1个油箱；第二连杆与第三连杆上分别设置一光电编码器，用于测量两个关节的运动角度和角速度；在两个液压缸进油口和出油口各设置1个压力传感器，测量液压缸的负载力，在定量柱塞泵出口安装1个压力表，监测系统的供油压力。非对称电液伺服执行器的模型为3阶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立多电液伺服执行器数学模型，并转换为含不确定项的严格反馈数学模型；S2、驱动电液伺服机构，实时获取电液伺服机构的反馈数据；S3、设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议；S4、采用高增益不确定项观测器对严格反馈数学模型不确定项进行估计；S5、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式跟踪同步协议、反馈数据、系统误差和不确定项估计值计算反步控制律；S6、根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。

【技术特征摘要】
1.一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立多电液伺服执行器数学模型，并转换为含不确定项的严格反馈数学模型；S2、驱动电液伺服机构，实时获取电液伺服机构的反馈数据；S3、设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议；S4、采用高增益不确定项观测器对严格反馈数学模型不确定项进行估计；S5、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式跟踪同步协议、反馈数据、系统误差和不确定项估计值计算反步控制律；S6、根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。2.如权利要求1所述的基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，建立第i个非对称多电液伺服执行器数学模型表示为：其中，xij为第i个模型状态变量，yi为液压缸输出位移，m为负载质量，Ctl为液压缸总泄漏系数，ps为供油压力，βe为液压油有效体积弹性模量，Cd为伺服阀流量系数，w为伺服阀面积梯度，ρ为液压油密度，K为负载刚度系数，b为液压油阻尼系数，FLi为外负载压力，Ksv为伺服阀放大系数，Vt为液压动力机构的总容积，ui为伺服阀控制电压，sgn(·)为符号函数，Ap为对称缸横截面积。3.如权利要求2所述的基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，表示为：其中gi2＝1/m不确定项表示为Δi3(xi1,xi2,xi3)＝Δfi3(xi2,xi3)+Δgi3(xi1,xi2,xi3)为标称参数，ΔK,Δb,Δβe,ΔCtl,ΔCd,Δρ为参数摄动量，dLi＝-FLi/m，Δfi3(xi2,xi3)为与标称对应的参数不确定项，Δgi3(xi1,xi2,xi3)为标称对应的参数不确定项。4.如权利要求3所述的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭庆，郭帆，蒋丹，石岩，许猛，李小钗，严尧，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51