【技术实现步骤摘要】
一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置
本技术专利涉及一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置,涉及工业机器人重复定位测量领域。
技术介绍
工业机器人末端重复定位测量装置用于工业机器人出厂时的定位精度校准和使用过程中的重复定位的测量。目前,对于工业机器人的重复定位精度的常用测量装置有激光跟踪仪、三坐标测量机等,虽然这些测量装置的精度足够高,但是其在使用时的要求也高。三坐标测量机能够很精确的测量目标的空间三位坐标位置,但是只适用于单关节的测量目标,而激光跟踪仪不仅使用操作复杂,成本昂贵,并且对测量环境的清洁度要求很高。由于使用这些高精度的测量装置的不足之处,一些人便专利技术了成本低廉、操作简单的测量装置。例如,(专利技术公开号:CN106042001A)提出了一种基于拉线编码器的机器人末端空间位置的测量装置,它具有测量机器人末端空间位置和对机器人进行校准的功能。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足缺陷,本技术提供了一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置,该装置测量精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。为了实现上述目的,本技术的技术方案如下:一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置,该装置包括方向导杆,旋转编码器,拉绳传感器,旋转连接杆,支撑杆,底座。方向导杆在拉绳传感器和工业机器人末端联动时实现编码器的转动,拉绳传感器测量工业机器人末端距离测量装置末端的长度位移量,两个旋转编码器分别测量拉绳传感器在同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖直方向上的俯仰角,旋转连接杆通过机械轴和轴承与支撑杆相连接,两个旋转编 ...
【技术保护点】
1.一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置,该装置包括方向导杆、旋转编码器、拉绳传感器、旋转连接杆、支撑杆、底座,其特征是方向导杆在拉绳传感器和工业机器人末端联动时实现编码器的转动,拉绳传感器测量工业机器人末端距离测量装置末端的长度位移量,两个旋转编码器分别测量拉绳传感器在同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖直方向上的俯仰角,旋转连接杆通过机械轴和轴承与支撑杆相连接,两个旋转编码器分别固定在旋转连接杆的外侧和连接杆底部轴承的一侧,底座用于支撑和固定测量装置。
【技术特征摘要】
1.一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置,该装置包括方向导杆、旋转编码器、拉绳传感器、旋转连接杆、支撑杆、底座,其特征是方向导杆在拉绳传感器和工业机器人末端联动时实现编码器的转动,拉绳传感器测量工业机器人末端距离测量装置末端的长度位移量,两个旋转编码器分别测量拉绳传感器在同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖...
【专利技术属性】
技术研发人员:齐旭东,王凌,王斌锐,柳杨,陈锡爱,高雁凤,
申请(专利权)人:中国计量大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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