一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法，包括底盘、环境感知机构以及清扫机构，所述环境感知机构信号连接有控制系统，控制系统的一侧电连接有可使底盘保持水平姿态并进行移动的运动机构；运动机构包括位于底盘两端的防滑前轮以及防滑后轮，防滑前轮与防滑后轮的一侧均设置有可带动防滑前轮、防滑后轮正反转的驱动电机，底盘上还设置有可使底盘保持水平姿态的伸缩件，伸缩件的自由端与驱动防滑前轮转动的驱动电机相连接，环境感知机构包括有姿态传感器，控制系统根据姿态传感器对底盘倾斜的检测数据来控制伸缩件运动以将底盘调整至水平状态。本发明专利技术具有以下有益效果：该扫地机器人清扫范围不再局限于同一层的房间，且可以清扫楼梯。

【技术实现步骤摘要】
一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法
本专利技术涉及一种清扫设备，特别涉及一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法。
技术介绍
打扫房间是每个家庭都必须要做的一件事情，让房间保持一个干净整洁的状态才能让我们有一个健康良好的生活环境。以前打扫房间需要人工进行，费时费力，床和沙发下空间狭小更是难以打扫。扫地机器人的出现，让我们从打扫房间的劳累中解放出来，只要设定了时间和需要打扫的房间，扫地机器人便会在规定的时间将房间打扫好，十分的方便。现如今许多家庭可能居住在复式公寓、别墅或者其他多层的房子中，传统的扫地机器人无法攀爬楼梯，无法对多层的房子进行打扫，如果需要打扫楼上的房间需要将扫地机器人搬到楼上，这无疑给生活带来了不便。拥有多层的房子必然会有楼梯，那楼梯是我们每天必然会经过的地方，会产生积累大量灰尘，想要打扫楼梯也是一件比较麻烦的事情。因此传统的扫地机器人已经无法满足用户的需求，因而有待改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法，该扫地机器人清扫范围不再局限于同一层的房间，并且可以清扫楼梯，相较于传统的扫地机器人而言更加灵活地进行扫地工作。本专利技术的上述技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：包括底盘(1)以及位于底盘(1)上的环境感知机构(2)、清扫机构(3)，所述环境感知机构(2)信号连接有控制系统(4)，所述控制系统(4)的一侧电连接有可使底盘(1)保持水平姿态并进行移动的运动机构(5)；所述运动机构(5)包括位于底盘(1)两端的防滑前轮(6)以及防滑后轮(7)，所述防滑前轮(6)与防滑后轮(7)的一侧均设置有可带动防滑前轮(6)、防滑后轮(7)正反转的驱动电机(8)，每个所述驱动电机(8)均与控制系统(4)相连接，所述底盘(1)上还设置有可使底盘(1)保持水平姿态的伸缩件(9)，所述伸缩件(9)的自由端与驱动防滑前轮(6)转动的驱动电...

【技术特征摘要】
1.一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：包括底盘(1)以及位于底盘(1)上的环境感知机构(2)、清扫机构(3)，所述环境感知机构(2)信号连接有控制系统(4)，所述控制系统(4)的一侧电连接有可使底盘(1)保持水平姿态并进行移动的运动机构(5)；所述运动机构(5)包括位于底盘(1)两端的防滑前轮(6)以及防滑后轮(7)，所述防滑前轮(6)与防滑后轮(7)的一侧均设置有可带动防滑前轮(6)、防滑后轮(7)正反转的驱动电机(8)，每个所述驱动电机(8)均与控制系统(4)相连接，所述底盘(1)上还设置有可使底盘(1)保持水平姿态的伸缩件(9)，所述伸缩件(9)的自由端与驱动防滑前轮(6)转动的驱动电机(8)相连接，所述环境感知机构(2)包括有姿态传感器(10)，当所述姿态传感器(10)检测到底盘(1)发生倾斜时，所述控制系统(4)可根据姿态传感器(10)检测数据来控制伸缩件(9)运动以将底盘(1)调整至水平状态。2.根据权利要求1所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：所述环境感知机构(2)还包括有设置在底盘(1)上的激光雷达(11)以及四组超声波传感器，所述四组超声波传感器由第一超声波传感器(12)、第二超声波传感器(13)、第三超声波传感器(14)以及第四超声波传感器(15)组成；所述第一超声波传感器(12)与第二超声波传感器(13)为相互平行设置且均用以检测扫地机器人前方是否存在楼梯，所述第三超声波传感器(14)设置于扫地机器人的前端用以检测前方地面是否有向下的阶梯，所述第四超声波传感器(15)设置于扫地机器人的后端用以检测扫地机器人后方的障碍物。3.根据权利要求2所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：所述驱动电机(8)的个数为4个且分别对应两个防滑前轮(6)以及两个防滑后轮(7)，每个所述驱动电机(8)的一侧均设置有可实现电机正反转的电机编码器(22)。4.根据权利要求3所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：所述伸缩件(9)为电动推杆，所述电动推杆的一侧设置有用于对电动推杆的伸缩长度实时控制的电动推杆编码器(26)。5.根据权利要求4所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：所述控制系统(4)包括相互连接的工控机(28)以及单片机(29)，所述工控机(28)的一侧与激光雷达(11)相连接，所述单片机(29)的一侧分别与电动推杆、电动推杆编码器(26)、驱动电机(8)、电机编码器(22)、超声波传感器、姿态传感器(10)电连接。6.根据权利要求5所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：所述底盘(1)的底部设置可为整机进行供电的电池盒(27)，所述电池盒(27)可作为外部电源为运动机构(5)、清扫机构(3)、环境感知系统以及控制系统(4)供电。7.根据权利要求2所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：所述第一超声波传感器(12)距离地面120mm，所述第二超声波传感器(13)距离地面220mm。8.根据权利要求4所述的一种可上下楼的扫地机器人，其特征是：每个所述驱动电机(8)的一侧设置有电机支架(23)，所述伸缩件(9)的自由端穿过底盘(1)与位于防滑前轮(6)处的电机支架(23)通过法兰(24)进行连接，位于所述防滑后轮(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔向东，沈晴凯，
申请(专利权)人：温州大学，温州大学瓯江学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33