自动售货机及其货物搬运机构制造技术

本公开涉及自动售货机及其货物搬运机构，所述货物搬运机构包括机械手(1)和移动单元，所述机械手(1)能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手(1)，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。通过上述技术方案，能够有效避免自动售货机中的物品直接从储货架上掉落所带来的物品破损的问题。

Vending Machine and Its Cargo Handling Institution

【技术实现步骤摘要】
自动售货机及其货物搬运机构
本公开涉及自动售货
，具体地，涉及一种自动售货机及其货物搬运机构。
技术介绍
随着自动化及人工智能技术的发展，越来越多的机械设备能够代替人工进行生产及工作，且机械设备在作业过程中具有精度高、力度大等优点。但在自动售货领域，常见的自动售货机中通常是通过挡在物品前的挡板的移动或放下，以控制物品的售出。当用户购买物品后，该物品前的挡板移动或放下，物品直接从储货架上掉落并从出货口落出，这种售货方式易造成物品摔坏。有鉴于此，将机械手应用到自动售货机中，能够有效避免自动售货机中的物品直接从储货架上掉落所带来的物品破损的问题，将物品放置更加准确、安全，使物品在售出的过程中不易摔坏，增强物品的安全性，同时减少工作人员的工作强度。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种自动售货机及其货物搬运机构，通过该货物搬运机构能够有效避免自动售货机中的物品直接从储货架上掉落所带来的物品破损的问题。为了实现上述目的，本公开提供一种自动售货机的货物搬运机构，所述货物搬运机构包括机械手和移动单元，所述机械手能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。可选地，所述机械手包括第一夹持件、第二夹持件、安装架、抓取驱动装置，所述第一夹持件设置有第一夹持端，所述第二夹持件设置有第二夹持端，所述第一夹持件和所述第二夹持件连接于所述安装架，且所述第一夹持件和所述第二夹持件中的至少一者铰接于所述安装架，所述驱动装置设置在所述安装架上，用于驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件中的至少一者相对于其各自的铰接点转动，以使得所述第一夹持端和所述第二夹持端相互靠近或远离，从而夹持或释放所述物品。可选地，所述第一夹持件和所述第二夹持件通过第一铰接轴铰接于所述安装架。可选地，所述第一夹持件还设置有第一致动端，该第一致动端与所述第一夹持端相对，且所述第一铰接轴与所述第一夹持件的铰接点位于所述第一致动端和第一夹持端之间，所述第二夹持件还设置有第二致动端，该第二致动端与所述第二夹持端相对，且所述第一铰接轴与所述第二夹持件的铰接点位于所述第二致动端和第二夹持端之间，所述驱动装置同时作用于所述第一致动端和所述第二致动端，并驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件绕所述第一铰接轴沿相反的方向相对或相向转动。可选地，所述驱动装置与所述第一致动端和所述第二致动端之间设置有圆盘，所述驱动装置驱动该圆盘绕其中心轴线转动，所述圆盘上设置有均沿周向延伸的第一沟槽孔和第二沟槽孔，所述第一致动端设置有第一柱销，所述第二致动端设置有第二柱销，所述第一柱销配合在所述第一沟槽孔中且能够沿着所述第一沟槽孔滑动，所述第二柱销配合在所述第二沟槽孔中且能够沿着所述第二沟槽孔滑动，所述第一沟槽孔和所述第二沟槽孔分别位于所述圆盘的中心的两侧，沿所述圆盘的顺时针方向，所述第一沟槽孔、所述第二沟槽孔与所述圆盘的中心之间的距离均逐渐减小。可选地，所述安装架上设置有第一行程开关，所述圆盘的外周间隔地设置有第一触碰凸起和第二触碰凸起，所述第一行程开关位于所述第一触碰凸起和所述第二触碰凸起之间，且所述第一触碰凸起和所述第二触碰凸起与所述第一行程开关的接触触发所述抓取驱动装置中断工作。可选地，所述第一夹持端与所述第二夹持端之间设置有弹性夹紧结构。可选地，所述第一夹持件包括通过第二铰接轴铰接在一起的第一段和第二段，所述第一夹持端设置于所述第一段的末端，所述第二夹持端设置于所述第二段的末端，所述机械手还包括弹性件，该弹性件连接在所述第一段和所述第二段之间，并为所述第一段提供朝向所述第二夹持端转动的弹力。可选地，所述第一段和所述第二段之间设置有限制所述第一段相对于所述第二段的转动角度的限位结构，该限位结构包括相互配合的第三沟槽孔和第三柱销，所述第三沟槽孔设置于所述第一段和所述第二段中的一者，所述第三柱销设置于所述第一段和所述第二段中的另一者。可选地，所述移动单元包括X方向移动机构、Y方向移动机构和Z方向移动机构，所述X方向移动机构、所述Y方向移动机构和所述Z方向移动机构驱动所述机械手分别沿X、Y、Z三个方向移动，其中，所述X、Y、Z三个方向彼此相互垂直。可选地，所述移动单元包括载台，所述Y方向移动机构包括第一驱动装置和第一传动结构，所述机械手通过所述第一传动结构与所述载台连接，以通过所述第一驱动装置的驱动而沿所述Y方向在所述载台上移动。可选地，所述第一传动结构包括相互啮合的第一齿轮和第一齿条，所述第一齿条设置在所述载台上且沿所述Y方向延伸，所述第一驱动装置设置在所述机械手上且构造为电机，所述第一齿轮与该电机的输出轴连接以通过所述电机的驱动而转动。可选地，所述载台与所述机械手之间设置有Y向引导结构，该Y向引导结构包括相互配合的Y向导轨和Y向滑槽，所述Y向导轨设置在所述载台和所述机械手中的一者上，所述Y向滑槽设置在所述载台和所述机械手中的另一者上。可选地，所述机械手上设置有Y向限位臂，所述载台上设置有用于限定所述机械手在Y方向上的最大行程的Y向行程开关，所述Y向限位臂能够与所述Y向行程开关接触以触发所述第一驱动装置中止工作。可选地，所述X方向移动机构包括沿X向延伸的X支架、第二驱动装置和第二传动结构，所述载台通过所述第二传动结构与所述X支架连接，以通过所述第二驱动装置的驱动而沿所述X方向在所述X支架上移动。可选地，所述第二传动结构包括相互啮合的第二齿轮和第二齿条，所述第二齿条设置在所述X支架上且沿所述X方向延伸，所述第二驱动装置设置在所述载台上且构造为电机，所述第二齿轮与该电机的输出轴连接以通过所述电机的驱动而转动。可选地，所述载台与所述X支架之间设置有X向引导结构，该X向引导结构包括相互配合的X向导轨和X向滑槽，所述X向导轨设置在所述载台和所述X支架中的一者上，所述X向滑槽设置在所述载台和所述X之间中的另一者。可选地，所述X支架上设置有用于限定所述载台在所述X方向上的最大行程的X向行程开关，所述载台沿所述X方向的两端能够与所述X向行程开关接触以触发所述第二驱动装置中止工作。可选地，所述Z方向移动机构包括沿所述Z方向延伸的Z支架、第三驱动装置和第三传动结构，所述X支架通过所述第三传动结构与所述Z支架连接，以通过所述第三驱动装置的驱动而沿所述Z方向在所述Z支架上移动。可选地，所述第三传动结构包括主动轮、从动轮和绕设在所述主动轮及所述从动轮上的传动带，所述主动轮和所述从动轮设置在所述Z支架上，所述X支架连接在所述传动带上，以通过所述传动带带动所述X支架沿所述Z方向移动。可选地，所述X支架和所述Z支架之间设置有Z向引导结构，该Z向引导结构包括相互配合的Z向导轨和Z向滑槽，所述Z向导轨设置在所述X支架和所述Z支架中的一者，所述Z向滑槽设置在所述X支架和所述Z支架中的另一者。可选地，所述Z支架上设置有用于限定所述X支架在所述Z方向上的最大行程的Z向行程开关，所述X支架沿所述Z方向的两端能够与所述Z向行程开关接触以触发所述第三驱动装置中止工作。可选地，所述货物搬运机构还包括调整单元，该调整单元用于调整所述机械手抓取所述物品的角度。可选地，所述载台包括平台主体和设置在该平台主体上的Y支架，所述第一传动结构设置在所述Y本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动售货机的货物搬运机构，其特征在于，所述货物搬运机构包括机械手(1)和移动单元，所述机械手(1)能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手(1)，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动售货机的货物搬运机构，其特征在于，所述货物搬运机构包括机械手(1)和移动单元，所述机械手(1)能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手(1)，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。2.根据权利要求1所述的货物搬运机构，其特征在于，所述机械手(1)包括第一夹持件(11)、第二夹持件(12)、安装架(13)、抓取驱动装置(14)，所述第一夹持件(11)设置有第一夹持端(111)，所述第二夹持件(12)设置有第二夹持端(121)，所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)连接于所述安装架(13)，且所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)中的至少一者铰接于所述安装架(13)，所述抓取驱动装置(14)设置在所述安装架(13)上，用于驱动所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)中的至少一者相对于其各自的铰接点转动，以使得所述第一夹持端(111)和所述第二夹持端(121)相互靠近或远离，从而夹持或释放所述物品。3.根据权利要求2所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)通过第一铰接轴(15)铰接于所述安装架(13)。4.根据权利要求3所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持件(11)还设置有第一致动端，该第一致动端与所述第一夹持端(111)相对，且所述第一铰接轴(15)与所述第一夹持件(11)的铰接点位于所述第一致动端和所述第一夹持端(111)之间，所述第二夹持件(12)还设置有第二致动端，该第二致动端与所述第二夹持端(121)相对，且所述第一铰接轴(15)与所述第二夹持件(12)的铰接点位于所述第二致动端和所述第二夹持端(121)之间，所述抓取驱动装置(14)同时作用于所述第一致动端和所述第二致动端，并驱动所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)绕所述第一铰接轴(15)沿相反的方向相对或相向转动。5.根据权利要求4所述的货物搬运机构，其特征在于，所述抓取驱动装置(14)与所述第一致动端和所述第二致动端之间设置有圆盘(16)，所述抓取驱动装置(14)驱动该圆盘(16)绕其中心轴线转动，所述圆盘(16)上设置有均沿周向延伸的第一沟槽孔(161)和第二沟槽孔(162)，所述第一致动端设置有第一柱销(112)，所述第二致动端设置有第二柱销(122)，所述第一柱销(112)配合在所述第一沟槽孔(161)中且能够沿着所述第一沟槽孔(161)滑动，所述第二柱销(122)配合在所述第二沟槽孔(162)中且能够沿着所述第二沟槽孔(162)滑动，所述第一沟槽孔(161)和所述第二沟槽孔(162)分别位于所述圆盘(16)的中心的两侧，沿所述圆盘(16)的顺时针方向，所述第一沟槽孔(161)、所述第二沟槽孔(162)与所述圆盘(16)的中心之间的距离均逐渐减小。6.根据权利要求5所述的货物搬运机构，其特征在于，所述安装架(13)上设置有第一行程开关(17)，所述圆盘(16)的外周间隔地设置有第一触碰凸起(163)和第二触碰凸起(164)，所述第一行程开关(17)位于所述第一触碰凸起(163)和所述第二触碰凸起(164)之间，且所述第一触碰凸起(163)和所述第二触碰凸起(164)与所述第一行程开关(17)的接触触发所述抓取驱动装置(14)中断工作。7.根据权利要求2所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持端(111)与所述第二夹持端(121)之间设置有弹性夹紧结构。8.根据权利要求7所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持件(11)包括通过第二铰接轴(18)铰接在一起的第一段(113)和第二段(114)，所述第一夹持端(111)设置于所述第一段(113)的末端，所述第二夹持端(121)设置于所述第二段(114)的末端，所述机械手(1)还包括弹性件(19)，该弹性件(19)连接在所述第一段(113)和所述第二段(114)之间，并为所述第一段(113)提供朝向所述第二夹持端(121)转动的弹力。9.根据权利要求8所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一段(113)和所述第二段(114)之间设置有限制所述第一段(113)相对于所述第二段(114)的转动角度的限位结构，该限位结构包括相互配合的第三沟槽孔(115)和第三柱销(116)，所述第三沟槽孔(115)设置于所述第一段(113)和所述第二段(114)中的一者，所述第三柱销(116)设置于所述第一段(113)和所述第二段(114)中的另一者。10.根据权利要求1所述的货物搬运机构，其特征在于，所述移动单元包括X方向移动机构(2)、Y方向移动机构(3)和Z方向移动机构(4)，所述X方向移动机构(2)、所述Y方向移动机构(3)和所述Z方向移动机构(4)驱动所述机械手(1)分别沿X、Y、Z三个方向移动，其中，所述X、Y、Z三个方向彼此相互垂直。11.根据权利要求10所述的货物搬运机构，其特征在于，所述移动单元包括载台(5)，所述Y方向移动机构(3)包括第一驱动装置(32)和第一传动结构，所述机械手(1)通过所述第一传动结构与所述载台(5)连接，以通过所述第一驱动装置(32)的驱动而沿所述Y方向在所述载台(5)上移动。12.根据权利要求11所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一传动结构包括相互啮合的第一齿轮(33)和第一齿条(34)，所述第一齿条(34)设置在所述载台(5)上且沿所述Y方向延伸，所述第一驱动装置(32)设置在所述机械手(1)上且构造为电机，所述第一齿轮(33)与该电机的输出轴连接以通过所述电机的驱动而转动。13.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘绪锋，胡骥，莫宏坤，郭世奎，宋宇，
申请(专利权)人：航天信息股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11