【技术实现步骤摘要】
配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法、装置
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法、装置。
技术介绍
配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。而随着智能化的发展，巡检机器人可代替人工进入电缆通道进行内部巡检，巡检机器人在电缆通道的应用将成为发展趋势。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：由于电缆通道内部路况复杂，传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，影响机器人的正常工作，导致巡检效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，且巡检效率低的问题，提供一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法、装置。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接...
【技术保护点】
1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；所述机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给所述主控器；所述主控器在所述倾斜数据超出阈值范围时，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并检测向所述运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向所述运动控制设备传输所述待发送动作指令；若是，则将所述待发送动作指令传输给所述运动控制设备；其中，所述安全指令为控制所述巡检机器人摆臂运动的指令，或控制所...
【技术特征摘要】
1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；所述机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给所述主控器；所述主控器在所述倾斜数据超出阈值范围时，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并检测向所述运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向所述运动控制设备传输所述待发送动作指令；若是，则将所述待发送动作指令传输给所述运动控制设备；其中，所述安全指令为控制所述巡检机器人摆臂运动的指令，或控制所述巡检机器人履带的运动方向与所述当前动作的方向相反的指令。2.根据权利要求1所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述运动控制设备包括用于驱动所述巡检机器人摆臂运动的摆臂驱动设备，以及用于驱动所述巡检机器人履带运动的履带控制设备。3.根据权利要求2所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述摆臂驱动设备包括连接所述主控器的旋转驱动器；所述待发送动作指令为控制所述巡检机器人摆臂运动的指令时，所述旋转驱动器根据接收到的所述待发送动作指令，驱动所述巡检机器人摆臂旋转预设角度。4.根据权利要求2所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述履带控制设备包括分别连接主控器的左履带驱动器、右履带驱动器。5.根据权利要求1所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述机身倾斜检测设备包括连接所述主控器的陀螺仪。6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：党卫军，韩捷，曾文凡，孙奇珍，薛艺为，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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