【技术实现步骤摘要】
一种基于经纬仪的球体定位方法
本专利技术涉及球体定位
，具体为一种基于经纬仪的球体定位方法。
技术介绍
由于球体在空间中具有旋转对称性的特点，因此其图像有很好的轮廓连续性。基于球体的这一特征，目前在靶标球半径已知的前提下，基于图像的球体定位方法在机器人视觉系统、动作捕捉系统都有广泛应用。这种球体定位方法根据其投影轮廓椭圆的边缘点坐标或者椭圆面积提取球心，在实际应用中很难达到较高精度。因为该方法在应用时首先摄像机需要对焦距、主点、镜头畸变系数、摄像机位置和姿态等参数进行精确标定。其次，由于数字图像栅格化现象的存在使得其投影椭圆的提取精度存在限制。再者，固定对焦摄像机的景深会限制球心定位的工作范围及影响成像清晰度，而可调对焦摄像机则会造成焦距、主点、镜头畸变系数的微调。另外，基于全站仪的球体定位方法需要额外制作内置水平仪的圆筒获取球心基准点。全站仪虽然同经纬仪一样可以实现较高的测角精度，然而其激光测距精度受电子元件限制通常为毫米级，存在测距不精确问题，且成本相对较高。
技术实现思路
(一)专利技术目的针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于经纬仪的球体定位方法，...
【技术保护点】
1.一种基于经纬仪的球体定位方法，其特征在于：利用经纬仪的测角精度高的特性，根据球体在经纬仪中至少三个轮廓点的经纬度值进行球心定位，具体包括以下步骤：步骤1、使用经纬仪获取球体轮廓上至少三个近似均匀分布的点的经纬度；步骤2、将上述步骤中得到的经纬度值转化为三维空间直角坐标系下的坐标值；步骤3、根据上述步骤中的每个坐标值以及球体半径，都可以得到如图1所示的圆柱，进而利用球心在圆柱面上的约束得到关于球心坐标的多个三元二次方程；步骤4、联立上述步骤中的三元二次方程，然后用
【技术特征摘要】
1.一种基于经纬仪的球体定位方法，其特征在于：利用经纬仪的测角精度高的特性，根据球体在经纬仪中至少三个轮廓点的经纬度值进行球心定位，具体包括以下步骤：步骤1、使用经纬仪获取球体轮廓上至少三个近似均匀分布的点的经纬度；步骤2、将上述步骤中得到的经纬度值转化为三维空间直角坐标系下的坐标值；步骤3、根据上述步骤中的每个坐标值以及球体半径，都可以得到如图1所示的圆柱，进而利用球心在圆柱面上的约束得到关于球心坐标的多个三元二次方程；步骤4、联立上述步骤中的三元二次方程，然后用基方法求解该方程组；步骤5、从上述步骤求得的方程组解中提取球心坐标有意义的解；步骤6、当球体轮廓测量点个数大于3时，以提取的球心坐标为初始值，构建目标参数的...
【专利技术属性】
技术研发人员：史坤峰，赵红梅，赵素娜，谢泽会，杜海明，王延峰，郭淑婷，李学斌，
申请(专利权)人：郑州轻工业学院，
类型：发明
国别省市：河南,41
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