【技术实现步骤摘要】
应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法
本专利技术涉及惯性导航
，更具体的说是涉及一种应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法。
技术介绍
目前，作为惯性导航领域的重要分支，基于微机电系统(MEMS)的惯性导航系统具有体积小、成本低、易于安装、重量轻、高可靠性和耐冲击性等优点，在普通民用和战略军用导航等领域具有广阔的应用前景。然而，受制造工艺和使用环境的影响，MEMS惯性器件与传统惯性器件相比精度较低，其中，MEMS陀螺较低的信噪比成为制约MEMS惯导系统精度提升的主要因素之一。MEMS陀螺误差主要分为确定性误差和随机漂移两部分，确定性误差参数可通过标定实验获得，建立精确的数学模型加以补偿；随机漂移是非平稳、无规律的慢时变信号，难以获取其真实模型。作为MEMS陀螺的重要误差源，随机漂移的建模补偿方法的研究对于MEMS惯导系统精度提升尤为重要。现有的随机漂移建模补偿方法中，在对陀螺随机漂移建模时一般会采用时间序列分析、小波理论和神经网络等方法，且常用的随机漂移模型是基于平稳时间序列分析的ARMA模型。但是，ARMA模型难以完整描述陀螺漂移...
【技术保护点】
1.一种应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法，其特征在于，包括以下步骤：建立MEMS陀螺的输出误差模型，分析影响陀螺输出的主要误差源，得到高频白噪声和低频随机漂移这两个主要误差源；采集MEMS陀螺静态输出数据，采用去噪算法分离高频白噪声和低频随机漂移，提取陀螺输出信号中的随机漂移；将提取出的随机漂移作为训练数据输入改进动态递归网络，大量训练改进动态递归网络，获得最优网络模型；将未训练的测试数据输入最优网络模型，获得MEMS陀螺的随机漂移预测输出，完成对MEMS陀螺随机漂移的动态建模。
【技术特征摘要】
1.一种应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法，其特征在于，包括以下步骤：建立MEMS陀螺的输出误差模型，分析影响陀螺输出的主要误差源，得到高频白噪声和低频随机漂移这两个主要误差源；采集MEMS陀螺静态输出数据，采用去噪算法分离高频白噪声和低频随机漂移，提取陀螺输出信号中的随机漂移；将提取出的随机漂移作为训练数据输入改进动态递归网络，大量训练改进动态递归网络，获得最优网络模型；将未训练的测试数据输入最优网络模型，获得MEMS陀螺的随机漂移预测输出，完成对MEMS陀螺随机漂移的动态建模。2.根据权利要求1所述的一种应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法，其特征在于，所述MEMS陀螺的输出误差模型为：ω(t)＝ωiesinL+εd+Dr+W(t)(1)其中，ωie为地球自转角速率；L为当地纬度；εd为常值零偏，即当输入角速度为零时的陀螺输出常量，可通过标定实验加以补偿；Dr为漂移误差，具有随机性、趋势性和周期性；W(t)为与时间相关的零均值白噪声。3.根据权利要求1所述的一种应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法，其特征在于，将提取出的随机漂移作为训练数据输入动态递归网络，大量训练改进动态递归网络，获得最优网络模型，具体包括以下步骤：1)以提取出的随机漂移作为改进动态递归网络的样本数据，网络输入为过去时刻的MEMS陀螺随机漂移，设置输入层包含4个节点，分别代表前4个时刻的随机漂移数据；网络输出为当前时刻的MEMS陀螺的随机漂移，设置输出层包含1个节点，代表当前时刻的随机漂移数据；隐层输出通过连接层的延...
【专利技术属性】
技术研发人员：高爽，宋来亮，张若愚，纪少文，李星，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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