【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合仿生机械手
本技术涉及机器人
，尤其是一种刚柔耦合仿生机械手。
技术介绍
随着技术的快速发展，机器人也得到了快速的发展，机械手作为机器人的执行末端，直接决定了现有机器人的工作质量，现有机械手存在结构复杂、灵活度差、安全性和适应性差的缺点，这些缺点使得现有的机械手在一些领域的使用受到限制。现有的机械手一般都是采用旋转电机驱动关节旋转实现动作，在有限的空间内，旋转电机转速高、转矩小、制作难度大，为达到握力要求，所采用的旋转电机还需加配减速器形成机组以驱动关节低转速、大扭矩偏转，整体结构极为复杂。传统机械手在实现双自由度关节的动作时，结构更为复杂。因此传统机械手在人手大小的空间内无法实现全部自由度的动作。另外从仿生学角度来看，人手在自由状态下能够在外力作用下改变形状并适应所接触的物体形状，而传统的机械手在断电状态下自锁，无法实现这一功能。由于仿生软体机械手具有较高的安全性，受到科研人员的重点研究，这种软体机械手可以根据物体的形状和大小主动改变或者被动改变自己的形态从而很好地包覆物体，因此在形状不规则物体，特别是易碎物品抓持上具有很好的优势，但是，现有的...
【技术保护点】
1.一种刚柔耦合仿生机械手，包括机械手手掌、以及与机械手手掌连接的拇指、食指、中指、无名指、小拇指，其特征在于：所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指上均套设有相应数量的指套作为手指关节；所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指均采用柔性材料浇注制成，并且所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指的内部均为中空结构，该中空结构作为充气腔室，所述拇指、食指、中指、无名指、小拇指的中空的充气腔室分别与设置在机械手手掌上的不同的充气管相连通，通过相应的充气管给相应的手指充气，使得手指关节处弯曲度增加，所述的拇指还与设置在机械手手掌上的拇指驱动机构传动连接。
【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合仿生机械手，包括机械手手掌、以及与机械手手掌连接的拇指、食指、中指、无名指、小拇指，其特征在于：所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指上均套设有相应数量的指套作为手指关节；所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指均采用柔性材料浇注制成，并且所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指的内部均为中空结构，该中空结构作为充气腔室，所述拇指、食指、中指、无名指、小拇指的中空的充气腔室分别与设置在机械手手掌上的不同的充气管相连通，通过相应的充气管给相应的手指充气，使得手指关节处弯曲度增加，所述的拇指还与设置在机械手手掌上的拇指驱动机构传动连接。2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合仿生机械手，其特征在于：所述的机械手手掌包括手掌骨架，所述的手掌骨架的前端下部设置有4个用于安装食指、中指、无名指、小拇指的环形卡接部，所述的手掌骨架的右端开设有一用于安装拇指的卡槽。3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合仿生机械手，其特征在于：所述的拇指包括由柔性材料制成的拇指本体、拇指骨架、以及2个拇指指套，所述的拇指本体通过拇指卡箍设置在拇指骨架上，所述的拇指骨架卡设在卡槽内并与拇指驱动机构传动连接，所述的拇指本体上套设有2个拇指指套，通过2个拇指指套作为拇指关节，并且所述的拇指本体为中空结构，该中空结构作为拇指的充气腔室，所述的充气腔室与相应的充气管相连通。4.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合仿生机械手，其特征在于：所述的食指包括由柔性材料制成的食指本体、以及套设在食指本体上的3个食指指套，以食指指套作为食指关节，所述的食指本体通过食指卡箍与手掌骨架上的其中一个环形卡接部连接，并且所述的食指本体为中空结构，该中空结构作为食指的充气腔室，所述的充气腔室与相应的充气管相连通；所述的中指包括由柔性材料制成的中指本体，以及套设在中指本体上的3个中指指套，通过中指指套作为中指关节，所述的中指本体通过中指卡箍设置在手掌骨架上的其中一个环形卡接部内，并且所述的中指本体为中空结构，该中空结构作为中指的充气腔室，该充气腔室与相应的充气管相连通；所述的无名指包括由柔性材料制成的无名指本体，以及套设在无名指本体上的3个无名指指套，通过无名指指套作为无名指关节，所述的无名指本体通过无名指卡箍设置在手掌骨架上的其中一个环形卡接部内，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：江励，刘乐章，唐黎明，张活俊，汤健华，黄辉，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东,44
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