浮动归正抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种浮动归正抓手，其中所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接，通过这样的连接结构，使得该浮动归正抓手在做抓取动作时，可以实现调节定位作用。采用该种结构的浮动归正抓手，抓手中的抓取面与被抓物料可以更好的贴合，省去现有技术中需要人工调整达到归正的步骤，使生产、运输流程更为快速、安全、便捷，适用范围广泛。

Floating back grip

【技术实现步骤摘要】
浮动归正抓手
本技术涉及机械领域，尤其涉及机械自动化领域，具体涉及一种浮动归正抓手。
技术介绍
现有技术中，机械抓手是自动化过程中必不可少的执行机构，是抓取和移动物体的关键机械执行装置。机械抓手是在实际生产、加工过程以及向自动化发展过程中形成的一种实用性较高的装置。机械抓手就如同人类的手臂和手一般，用于模仿分的抓取动作，用于实现替代人工的功能和动作，在外部程序辅助下可以定点抓取、搬运、操作工具和工件。但现有技术中的机械抓手中的归正步骤均是使用人工手动操作的方式进行操作，这种方式效率低，重复定位累计误差较大，还容易造成人工手指夹伤的潜在隐患。
技术实现思路
本技术为了克服至少一个上述现有技术的缺点，提供了一种在实际生产中可以完全代替人工完成重复繁重危险的工作，在工件二次定位时，可更好的快速节省时间和归正基准统一，实现准确定位的浮动归正抓手。为了实现上述目的，本技术的浮动归正抓手具有如下构成：该浮动归正抓手，其主要特点是，所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。较佳地，所述的V型定位模块包括对称设置的第一V型定位单元和第二V型定位单元；所述的伸缩气缸的与所述的第一V型定位单元相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元分别位于所述的连杆归正模块的水平方向的两侧位置，与所述的连杆归正模块相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地与所述的浮动定位模块相连接。更佳地，所述的第一V型定位单元由第一连接板与第一V型定位拉臂连接构成，所述的第一V型定位拉臂的两端分别与所述的第一连接板的两端对应连接；所述的第二V型定位单元由第二连接板与第二V型定位拉臂连接构成，所述的第二V型定位拉臂的两端分别与所述的第二连接板的两端对应连接；所述的连杆归正模块分别与所述的第一连接板和第二连接板相连接；所述的伸缩气缸与所述的第一连接板相连接；所述的第一V型定位拉臂和所述的第二V型定位拉臂均选择性的与所述的浮动定位模块相连接。进一步地，所述的抓手还包括导向模块，所述的导向模块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。进一步地，所述的导向模块包括至少一个导向单元，所述的导向单元包括直线导轨以及两个设置于该直线导轨上的滑块；两个所述的滑块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。更进一步地，所述的导向模块包括两个所述的导向单元，且两个所述的导向单元分别位于所述的连杆归正模块的竖直方向的两侧位置。更进一步地，所述的连杆归正模块包括连杆、第一连接杆、第二连接杆以及法兰轴；所述的第一连接杆的一端和第二连接杆的一端分别转动接于所述的连杆的两侧；所述的第一连接杆的另一端接于所述的第一连接板的中间位置；所述的第二连接杆的另一端接于所述的第二连接板的中间位置；所述的法兰轴设于所述的连杆的中心位置。更进一步地，所述的抓手上设有第一固定板，所述的导向单元及伸缩气缸均固定于所述的第一固定板上，所述的连杆归正模块通过所述的法兰轴固定于所述的第一固定板上。进一步地，所述的浮动定位模块包括360°浮动归正承载板，该360°浮动归正承载板的一面的两侧分别设有两组惰轮组，两侧所述的惰轮组分别对应的与第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地连接。更进一步地，每组所述的惰轮组中均包括3个惰轮，3个惰轮呈三角形排布，具体排布位置由所述的第一V型定位拉臂及第二V型定位拉臂的形状决定；与所述的第一V型定位拉臂相邻的惰轮组中的惰轮均与该第一V型定位拉臂选择性的连接，与所述的第二V型定位拉臂相邻的惰轮组中的惰轮均与该第二V型定位拉臂选择性的连接。更进一步地，各个所述的惰轮上均套设有牛筋轮。更进一步地，所述的360°浮动归正承载板上设有数个均匀分布的带杆型钢制万向球。更进一步地，所述的抓手还包括吸盘抓取模块，该吸盘抓取模块包括抓手单元及吸盘单元，所述的抓手单元的一面与所述的360°浮动归正承载板的另一面相连接没，该抓手单元的另一面与所述的吸盘单元相连接。更进一步地，所述的抓手单元通过圆柱法兰与所述的360°浮动归正承载板相连接。更进一步地，所述的吸盘单元包括数个均匀分布于所述的抓手单元上的缓冲吸盘。更进一步地，所述的吸盘抓取模块还包括吸盘检测单元，所述的吸盘检测单元包括检测气缸及检测吸盘，所述的吸盘检测单元与所述的抓手单元相连接，所述的检测气缸与检测吸盘相连接。更进一步地，所述的抓手还包括上承载板和下承载板，所述的上承载板位于所述的V型定位模块下方，所述的下承载板位于所述的上承载板的下方，上承载板与下承载板通过连接件连接；所述的浮动定位模块位于所述的上承载板与下承载板构成的内腔中。较佳地，所述的浮动归正抓手与外部液压缓冲器相连接。。较佳地，所述的抓手上还设有护罩模块，所述的护罩模块罩于所述的伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块的外侧。该浮动归正抓手，包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接，通过这样的连接结构，使得该浮动归正抓手在做抓取动作时，可以实现调节定位作用，抓手中的抓取面与被抓物料可以更好的贴合，省去现有技术中需要人工调整达到归正的步骤，使生产、运输流程更为快速、安全、便捷，适用范围广泛。附图说明图1为本技术的一实施例中的浮动归正抓手的部分结构装配示意图。图2为本技术的一实施例中的浮动归正抓手的部分结构的爆炸图。图3为本技术的一实施例中的浮动归正抓手中的连杆归正单元的结构示意图。图4为本技术的一实施例中浮动归正抓手中的浮动定位模块的结构示意图。图5为本技术的一实施例中的浮动归正抓手中的第二V型定位单元与滑块连接的示意图。图6为本技术的一实施例中的浮动归正抓手的三维设计示意图。附图标记1第二固定板2过渡板3护罩4中集盒5L型板6缓冲吸盘7安装板840型钢材9防护板10连杆11a第一连接杆11b第二连接杆12法兰轴13360°浮动归正承载板14惰轮15圆柱法兰16带杆型钢制万向球17a第一V型定位拉臂17b第二V型定位拉臂18直线导轨19第一固定板20伸缩气缸21a第一连接板21b第二连接板22上承载板23下承载板24真空压力开关25检测气缸26检测吸盘具体实施方式为了能够更清楚地描述本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。如图1、2所示，本技术公开的一种浮动归正抓手，包括伸缩气缸20、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块，由伸缩气缸20、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块构成浮动归正抓手的上部浮动主体部分；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸20和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。在浮动归正抓手的动作执行过程中，由连杆归正模块带动V型定位模块动作，而V型定位模块在动作过程中起到固定浮动定位模块的作用，同时，伸缩气缸20可起到推动V型定位模块动作的作用。当伸缩气缸20伸出时，所述的V型定位模块与所述的浮动定位模块相连接，当伸缩气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。

【技术特征摘要】
1.一种浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。2.根据权利要求1所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的V型定位模块包括对称设置的第一V型定位单元和第二V型定位单元；所述的伸缩气缸的与所述的第一V型定位单元相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元分别位于所述的连杆归正模块的水平方向的两侧位置，与所述的连杆归正模块相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地与所述的浮动定位模块相连接。3.根据权利要求2所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的第一V型定位单元由第一连接板与第一V型定位拉臂连接构成，所述的第一V型定位拉臂的两端分别与所述的第一连接板的两端对应连接；所述的第二V型定位单元由第二连接板与第二V型定位拉臂连接构成，所述的第二V型定位拉臂的两端分别与所述的第二连接板的两端对应连接；所述的连杆归正模块分别与所述的第一连接板和第二连接板相连接；所述的伸缩气缸与所述的第一连接板相连接；所述的第一V型定位拉臂和所述的第二V型定位拉臂均选择性的与所述的浮动定位模块相连接。4.根据权利要求3所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手还包括导向模块，所述的导向模块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。5.根据权利要求4所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的导向模块包括至少一个导向单元，所述的导向单元包括直线导轨以及两个设置于该直线导轨上的滑块；两个所述的滑块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。6.根据权利要求5所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的导向模块包括两个所述的导向单元，且两个所述的导向单元分别位于所述的连杆归正模块的竖直方向的两侧位置。7.根据权利要求5所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的连杆归正模块包括连杆、第一连接杆、第二连接杆以及法兰轴；所述的第一连接杆的一端和第二连接杆的一端分别转动接于所述的连杆的两侧；所述的第一连接杆的另一端接于所述的第一连接板的中间位置；所述的第二连接杆的另一端接于所述的第二连接板的中间位置；所述的法兰轴设于所述的连杆的中心位置。8.根据权利要求7所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手上设有第一固定板，所述的导向单元及伸缩气缸均固定于所述的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张荣松，张昌青，陈坤，李延平，高超群，唐巧红，杨晓伟，
申请(专利权)人：中建材凯盛机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31