一种物料抓取装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种机器人及其物料抓取装置，物料抓取装置用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。

A Material Grabbing Device and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种物料抓取装置及机器人
本技术涉及抓取机械领域，特别涉及一种物料抓取装置及机器人。
技术介绍
在袋式包装物抓取码垛、装车等应用领域,比如水泥、化肥、粮食等物品，由于劳动强度大、粉尘多，因此近几年逐步由机器人替代人工来完成码垛、装车等作业，设置于机器人上的抓取装置也应运而生，目前市场上已出现各式各样的抓取装置。但是目前广泛运用的抓取装置，普遍存在一个问题，即需把包装物放置在车厢边沿时，需保留150毫米左右的宽度来容纳抓取装置进出，一方面造成车厢空间浪费,另一方面,货车运输过程中,物料会向空位倾斜滑落,造成上层物料容易滑落车厢外。因此，如何提供一种构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人。本技术的解决方案是这样实现的：本技术提出一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。与现有结构的物料抓取装置相比，其具有构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的优点。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还固定设置有可同步伸缩的第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件的伸缩端与所述第一连杆架的一端活动连接，所述第二伸缩件的伸缩端与所述第二连杆架的一端活动连接。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还固定设置有第一支撑和第二支撑，所述第一支撑与所述第一连杆架的两端之间活动连接，所述第一伸缩件伸缩时，带动第一连杆架绕所述第一支撑转动；所述第二支撑与所述第二连杆架的两端之间活动连接，所述第二伸缩件伸缩时，带动第二连杆架绕所述第一支撑转动。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有若干个可伸缩的压紧装置，所述压紧装置竖直设置于所述机架上，所述压紧装置伸长时，可压紧所述第一抓手和第二抓手上的物料。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架靠近所述第一抓齿的一端还设有可转动的转轴，所述第一抓齿可拆卸地固定设置于所述转轴上，所述转轴旋转时，带动所述第一抓齿旋转。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述转轴的端部固定设置有滑轮，所述滑轮上套设有钢绳，所述第一连杆架上还设有第三伸缩件，所述钢绳的一端与所述第三伸缩件的一端固定连接，所述第三伸缩件伸缩时，通过所述钢绳带动所述滑轮转动。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架上还设有可转动的滚轮，所述滚轮上设有凹槽，所述钢绳的中部绕设于所述凹槽内。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架上还设有第四伸缩件，所述转轴上设置有阻挡块，所述第四伸缩件的伸缩端固定设置有卡销，所述第四伸缩件伸长时，所述卡销抵持于所述阻挡块上，并阻止所述转轴转动。本技术的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一伸缩件、第二伸缩件、第三伸缩件及第四伸缩件均为气缸或均为油缸。另一方面，本技术还提出一种机器人，包括机械臂和设置于所述机械臂一端的物料抓取装置，所述物料抓取装置为如上所述的物料抓取装置。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。图1为本技术一种物料抓取装置的结构示意图；图2为图1的主视图；图3为图2中A-A向的剖视示意图；图4为图2的俯视图；图5为图2的右视图。附图标记对应关系为：1法兰2机架3第一伸缩件4第二伸缩件5压紧装置6第一支撑7第三伸缩件8钢绳9滑轮10转轴11第四伸缩件12第一抓手13第二抓手14第二支撑15第一连杆架16第二连杆架17滚轮具体实施方式下面结合附图对本技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本技术的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。本技术实施例如下，请参见图1至图5所示的物料抓取装置，用于抓取袋装物，具体包括机架2，机架2上设有相对设置的第一抓手12和第二抓手13，第一抓手12包括第一连杆架15和可拆卸地设置于第一连杆架15上的若干个第一抓齿，第二抓手13包括第二连杆架16和可拆卸地设置于第二连杆架16上的若干个第二抓齿，第一抓齿可相对于第一连杆架15转动，或第二抓齿可相对于第二连杆架16转动，或者，第一抓齿和第二抓齿均可分别相对于第一连杆架15和第二连杆架16转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手12和第二抓手13抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手12和第二抓手13上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。与现有结构的物料抓取装置相比，其具有构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的优点。在上述实施例的基础上，本技术另一实施例中，如图1和图3所示，机架2上还相对设置的第一伸缩件3和第二伸缩件2，第一伸缩件3和第二伸缩件2可同步伸缩，第一伸缩件3的伸缩端与第一连杆架15的一端，即图中所示的下端活动连接，第二伸缩件2的伸缩端与第二连杆架16的一端，即图中所示的下端活动连接。第一伸缩件3和第二伸缩件2同时伸长时，第一抓手12和第二抓手13开始相对运动；而当第一伸缩件3和第二伸缩件2同时回缩时，第一抓手12和第二抓手13开始相向运动。在上述实施例的基础上，本技术另一实施例中，如图1和图5所示，机架2上，具体为图1所示的机架2的下端面上还设有第一支撑6和第二支撑14，第一支撑6和第二支撑14相对设置，第一支撑6与第一连杆架15的两端之间，即第一连杆架15的中部活动连接，当第一伸缩件3伸缩时，带动第一连杆架15绕第一支撑6转动。同时，第二支撑14与所述第二连杆架16的两端之间，即第二连杆架16的中闻活动连接，第二伸缩件2伸缩时，带动第二连杆架16绕第一支撑6转动。需要说明的是，第一支撑6和第二支撑14可以通过螺栓连接或焊接等方式固定设置于所述机架2上，也可以与机架2为一体式结构。在上述实施例的基础上，本技术另一实施例中，如图1、图3和图5所示，机架2上，具体为机架2的端部还设有压紧装置5，并且，压紧装置5竖直设置于机架2端部中央，压紧装置5伸长时，可压紧置于第一抓手12和第二抓手13上的物料，防止物料本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上设有相对设置的第一抓手(12)和第二抓手(13)，所述第一抓手(12)包括第一连杆架(15)和可拆卸地设置于第一连杆架(15)上的若干个第一抓齿，所述第二抓手(13)包括第二连杆架(16)和可拆卸地设置于第二连杆架(16)上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架(15)转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架(16)转动。

【技术特征摘要】
1.一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上设有相对设置的第一抓手(12)和第二抓手(13)，所述第一抓手(12)包括第一连杆架(15)和可拆卸地设置于第一连杆架(15)上的若干个第一抓齿，所述第二抓手(13)包括第二连杆架(16)和可拆卸地设置于第二连杆架(16)上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架(15)转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架(16)转动。2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(1)上还固定设置有可同步伸缩的第一伸缩件(2)和第二伸缩件(3)，所述第一伸缩件(2)的伸缩端与所述第一连杆架(15)的一端活动连接，所述第二伸缩件(3)的伸缩端与所述第二连杆架(16)的一端活动连接。3.根据权利要求2所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(1)上还固定设置有第一支撑(6)和第二支撑(14)，所述第一支撑(6)与所述第一连杆架(15)的两端之间活动连接，所述第一伸缩件(2)伸缩时，带动第一连杆架(15)绕所述第一支撑(6)转动；所述第二支撑(14)与所述第二连杆架(16)的两端之间活动连接，所述第二伸缩件(3)伸缩时，带动第二连杆架(16)绕所述第一支撑(6)转动。4.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(1)上还设有若干个可伸缩的压紧装置(4)，所述压紧装置(4)竖直设置于所述机架(1)上，所述压紧装置(4)伸长时，可压紧所述第一抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：高金锐，贺礼，朱栗波，饶永忠，朱垂桥，彭军飞，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43