机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置，应用在医疗机器领域，其技术方案要点是：包括底座以及设置在底座底部的四个行走轮，底座朝向地面一侧开设有空腔，空腔内设有支撑底盘，空腔内设有用于驱动支撑底盘沿竖直方向移动的驱动组件；当驱动组件驱动支撑底盘移动并与地面相抵触时，支撑底盘和四个行走轮共同对机械手臂进行支撑；具有的技术效果是：支撑底盘提高了底座的支撑稳定性，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、引发安全隐患的可能。

Robot Hip Surgery Robot Arm and Its Stable Support Device

【技术实现步骤摘要】
机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置
本技术涉及医疗机器人领域，特别涉及一种机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置。
技术介绍
近年来，机器人技术被越来越多应用于医疗外科领域中，机器人技术的应用，不仅在手术精确定位、手术最小损伤、手术质量以及高端医疗资源的分配等方面都带来了一系列的技术变革，改变了常规医疗外科的诸多观念。在使用机器人进行髋关节手术过程中，一般采用机器人手术导航系统配合机械人机械臂进行自动化、高精度的手术操作。在进行髋关节手术之前，一般需要将病人固定在病床上，通过定位技术，定位病人位置、髋关节手术处位置以及机器人机械臂位置，通过系统分析进行自动手术规划。在手术过程中，机械臂的位置移动都会造成定位的不准确，影响手术精度，这就要求机械手臂在工作时能够具有较强的稳定性。而现有的机器人机械臂一般包括有底座，为了方便移动，底座设置有万向轮，万向轮带有制动功能，当进行手术操作时，医生会将万向轮锁死，仅仅依靠万向轮来支撑底座，避免机械臂运动造成移动，但是由于机械臂在手术过程中会进行动作，而万向轮与地面接触面积较小，不可避免的会发生一定的移动，稳定性较差，容易造成定位系统的定位偏差，影响手术精度，严重时甚至会造成较大的医疗事故。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，其优点是：提高了底座的支撑稳定性，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、从而引发安全隐患的可能。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，包括底座以及设置在底座底部的四个行走轮，所述底座内部开设有空腔，所述空腔开口朝向地面，所述空腔内设有支撑底盘，所述空腔内设有用于驱动支撑底盘沿竖直方向移动的驱动组件；当所述驱动组件驱动支撑底盘移动并与地面相抵触时，所述支撑底盘和四个行走轮共同对机械手臂进行支撑。通过上述技术方案，当机器人髋关节手术的机械手臂移动至指定位置时，驱动组件驱动支撑底盘伸出空腔并与地面抵触，从而和四个行走轮共同将机械手臂稳定的支撑在地面上，由于支撑底盘与地面的接触面积大，并且是滑动摩擦，因此支撑稳定性大大提高，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、从而引发安全隐患的可能。本技术进一步设置为：所述空腔内还设有支撑板，所述支撑板通过连接组件与空腔内壁可拆卸连接，所述支撑板将空腔分隔为上腔室和下腔室，所述上腔室容置有驱动组件，所述支撑底盘位于下腔室内。通过上述技术方案，操作者可以通过连接组件将支撑板安装在空腔内、或通过连接组件将支撑板以及液压缸等从底座上拆除并进行检修，减小了驱动组件的维修难度。本技术进一步设置为：所述驱动组件包括固接在支撑板上的液压缸，所述液压缸的输出端连接有驱动杆，所述驱动杆可拆卸连接在支撑底座背离地面的一侧。通过上述技术方案，液压缸工作时，可以快速便捷的通过驱动杆驱动支撑底座沿竖直方向移动，由于驱动杆可拆卸，因此也便于操作者后期维修驱动组件。本技术进一步设置为：所述连接组件包括设置在支撑板沿宽度方向两端的插接板以及连接在底座外壁上的固定板，所述底座上开设有与空腔连通并供插接板伸入空腔的连接槽，所述支撑板上开设有与插接板相配合的插接槽，所述插接板上螺纹连接有延伸入固定板内的锁紧螺栓。通过上述技术方案，需要安装支撑板时，操作者首先将支撑板放入空腔内，然后将插接板通过连接槽伸入并插接在插接槽内，此时便快速的限制了支撑板在空腔内的移动，最后通过锁紧螺栓将插接板固定在固定板上，即可在底座外迅速便捷的完成支撑板的固定。本技术进一步设置为：所述支撑底盘朝向地面的一侧设有若干防滑减震垫。通过上述技术方案，防滑减震垫可以加大支撑底盘与地面之间的摩擦系数，从而加大支撑底盘与地面之间的摩擦力，进而减少支撑底盘与地面之间产生相对移动的可能。本技术进一步设置为：所述支撑底盘朝向地面的一侧开设有若干容纳槽，各个所述容纳槽内均固设有吸盘。通过上述技术方案，支撑底盘与地面抵触时，吸盘内的空气被压出，从而吸盘可以牢固的吸附在地面上，提高了支撑底盘与地面之间的摩擦力，进一步提高了支撑底盘的支撑稳定性。本技术进一步设置为：所述支撑底盘内嵌设有压力传感器，当所述支撑底盘与地面接触并承力时，所述驱动组件停止驱动支撑底盘。通过上述技术方案，当压力传感器检测到支撑底盘的承载压力时，压力传感器发送一个信号给驱动组件，驱动组件接收到信号并自动停止驱动支撑底盘，从而智能稳定的完成升降、支撑过程。本技术进一步设置为：所述支撑底盘设为圆台形且直径较大的一端与地面抵触，所述支撑板上连接有配合块，所述配合块上开设有配合槽；当所述支撑底盘收回至空腔内时，所述支撑底盘外缘与配合槽相配合。通过上述技术方案，支撑底盘收回至空腔内时，可以与配合块上的配合槽相配合，从而使得支撑底盘回复至初始位置；另外的，底座在移动时，配合块可以对支撑底盘起到一个限位作用，进而减少了支撑底盘在惯性作用下产生移动趋势的可能，提高了支撑底盘在空腔内的稳定性。本技术进一步设置为：所述配合槽的槽壁上连接有与液压缸的输出端外缘相配合的导向环。通过上述技术方案，导向环可以对液压缸的输出端起到一个导向作用，从而使得液压缸的输出端移动更加精准，减少支撑底座伸出空腔时产生偏移的可能。本技术的另一个目的在于提供一种机器人髋关节手术的机械手臂，包括上述的机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置。通过上述技术方案，应用上述的稳定支撑装置的机器人髋关节手术的机械手臂，稳定支撑装置可以在机器人髋关节手术的机械手臂起到一个稳定支撑的作用，减少机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底座移动而导致手术精度降低的可能，减少了安全隐患。综上所述，本技术具有以下有益效果：支撑底盘提高了底座的支撑稳定性，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、从而引发安全隐患的可能。附图说明图1是实施例1的整体结构示意图；图2是实施例1用于体现空腔内部的结构示意图；图3是图2中A部的放大图；图4是实施例2的仰视图；图5是实施例2用于体现容纳槽的结构示意图。附图标记：1、底座；11、行走轮；2、空腔；21、上腔室；22、下腔室；3、支撑底盘；4、驱动组件；41、液压缸；42、驱动杆；5、支撑板；51、配合块；52、配合槽；53、导向环；6、连接组件；61、插接板；62、连接槽；63、插接槽；64、固定板；65、锁紧螺栓；7、防滑减震垫；8、容纳槽；81、吸盘；9、压力传感器。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。实施例1：一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，如图1，包括底座1以及设置在底座1底部的四个行走轮11。如图2，底座1内部开设有空腔2，空腔2的开口朝向地面，空腔2内还设有支撑板5，支撑板5通过连接组件6可拆卸连接在空腔2内壁上，支撑板5将空腔2分隔为上腔室21和下腔室22，上腔室21容置有驱动组件4（如图3），下腔室22内设有支撑底盘3。如图2和图3，驱动组件4包括固接在支撑板5上的液压缸41，液压缸41的输出端螺纹连接有用于驱动支撑底盘3沿竖直方向移动的驱动杆42，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，包括底座（1）以及设置在底座（1）底部的四个行走轮（11），其特征在于：所述底座（1）内部开设有空腔（2），所述空腔（2）开口朝向地面，所述空腔（2）内设有支撑底盘（3），所述空腔（2）内设有用于驱动支撑底盘（3）沿竖直方向移动的驱动组件（4）；当所述驱动组件（4）驱动支撑底盘（3）移动并与地面相抵触时，所述支撑底盘（3）和四个行走轮（11）共同对机械手臂进行支撑。

【技术特征摘要】
1.一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，包括底座（1）以及设置在底座（1）底部的四个行走轮（11），其特征在于：所述底座（1）内部开设有空腔（2），所述空腔（2）开口朝向地面，所述空腔（2）内设有支撑底盘（3），所述空腔（2）内设有用于驱动支撑底盘（3）沿竖直方向移动的驱动组件（4）；当所述驱动组件（4）驱动支撑底盘（3）移动并与地面相抵触时，所述支撑底盘（3）和四个行走轮（11）共同对机械手臂进行支撑。2.根据权利要求1所述的机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，其特征在于：所述空腔（2）内还设有支撑板（5），所述支撑板（5）通过连接组件（6）与空腔（2）内壁可拆卸连接，所述支撑板（5）将空腔（2）分隔为上腔室（21）和下腔室（22），所述上腔室（21）容置有驱动组件（4），所述支撑底盘（3）位于下腔室（22）内。3.根据权利要求2所述的机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，其特征在于：所述驱动组件（4）包括液压缸（41），所述液压缸（41）的输出端连接有驱动杆（42），所述驱动杆（42）可拆卸连接在支撑底座（1）背离地面的一侧。4.根据权利要求2所述的机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，其特征在于：所述连接组件（6）包括设置在支撑板（5）沿宽度方向两端的插接板（61）以及连接在底座（1）外壁上的固定板（64），所述底座（1）上开设有与空腔（2）连通并供插接板（61）伸入空腔（2）的连接槽（62）...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈岳峰，汪新洲，
申请(专利权)人：南京博峰精准医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32