汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息；根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息；根据轨迹推测信息修正第一定位信息，获得第二定位信息；根据实时的第二定位信息以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息；根据地标相对定位信息以及预设的地标的基准定位信息修正第二定位信息，获得第三定位信息；以及将第三定位信息作为汽车的实时位置匹配高精地图。

Method, System, Equipment and Storage Medium of Real-time Matching High Precision Map for Automobile

【技术实现步骤摘要】
汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车定位领域，具体地说，涉及汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前，高精地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道。如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等数据。高精地图成为自动驾驶汽车不可缺少的关键核心部件，高精地图本身就是一个数据图库本身不包括定位部分，高精地图加上高精定位系统两者的紧密配合才能让自动驾驶汽车运行起来。目前各家自动驾驶企业一般都是自己扫描自己的高精地图然后在自己的控制器中做定位方案将GPS、RTK信号直接连接到域控制器中然后进行解算，同时将视觉信息激光雷达信息也输入域控制器做高精定位，但是这种方案会导致成本升高因为常规的导航系统已经具备了GPS定位解算芯片具备已有的解算能力。其中，GPS是英文GlobalPositioningSystem(全球定位系统)的简称。利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位系统，简称GPS。RTK(Real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。因此，本专利技术提供了一种汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质，能够避免每一家自动驾驶企业都需要扫描地图的技术困境，使用灵活，定位准确，适配率更高，大大降低了高精地图的成本。本专利技术的实施例提供一种汽车实时匹配高精地图的方法，包括以下步骤：S110、根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(Xa,Ya)；S120、根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；S130、根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(Xa,Ya)，获得第二定位信息(Xb,Yb)；S140、根据实时的第二定位信息(Xb,Yb)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(Xd,Yd)；S150、根据地标相对定位信息(Xd,Yd)以及预设的所述地标的基准定位信息(Xe,Ye)修正第二定位信息(Xb,Yb)，获得第三定位信息(Xc,Yc)；以及S160、将第三定位信息(Xc,Yc)作为所述汽车的实时位置匹配所述高精地图。优选地，在所述步骤S110包括以下步骤：S111、根据汽车与外部的定位通信，获得汽车的当前位置的定位信息；S112、判断所述汽车当前是否能够与外部的进行定位通信，若是则执行步骤S111，若否，则执行步骤S113；S113、将最后进行定位通信获得的当前位置的定位信息作为第一定位信息(Xa,Ya)，执行步骤S120。优选地，在所述步骤S120中，获得所述轨迹推测信息(△X,△Y)的公式组为：其中，vfr为右前轮转速，vfl为左前轮转速，R为轮胎半径，B为轮距，β为车辆的质心侧偏角，ay为车辆的侧向加速度，ω横摆角速度。优选地，所述步骤S130中，获得所述第二定位信息(Xb,Yb)的公式为：Xb＝Xa+△X；Yb＝Ya+△Y。优选地，所述步骤S140中，根据所述地标在所述汽车摄像头的传感器上的获得图像的位置和大小，获得所述地标相对于所述汽车之间的参考位置信息(△X’,△Y’)，根据所述参考位置信息(△X’,△Y’)和所述汽车的第二定位信息(Xb,Yb)获得地标相对定位信息(Xd,Yd)，获得所述地标相对定位信息(Xd,Yd)的公式为：Xd＝Xb+△X’；Yd＝Yb+△Y’。优选地，所述汽车摄像头是一红外测距摄像头，所述红外测距摄像头获得所述地标与所述汽车之间的距离。优选地，所述步骤S150中，获得所述第三定位信息(Xc,Yc)的公式为：Xc＝Xb+Xd-Xe；Yc＝Yb+Yd-Ye。优选地，在所述步骤S110中，根据载波相位差分信息修正所述汽车在高精地图中GPS定位信息，获得第一定位信息(Xa,Ya)。本专利技术的实施例还提供一种汽车实时匹配高精地图的系统，用于实现上述的汽车实时匹配高精地图的方法，所述汽车实时匹配高精地图的系统包括：第一定位模块，根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(Xa,Ya)；轨迹推测模块，根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；第二定位模块，根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(Xa,Ya)，获得第二定位信息(Xb,Yb)；地标定位模块，根据实时的第二定位信息(Xb,Yb)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(Xd,Yd)；第三定位模块，根据地标相对定位信息(Xd,Yd)以及预设的所述地标的基准定位信息(Xe,Ye)修正第二定位信息(Xb,Yb)，获得第三定位信息(Xc,Yc)；以及地图匹配模块，将第三定位信息(Xc,Yc)作为所述汽车的实时位置匹配所述高精地图。优选地，所述轨迹推测模块获得所述轨迹推测信息(△X,△Y)的公式组为：其中，vfr为右前轮转速，vfl为左前轮转速，R为轮胎半径，B为轮距，β为车辆的质心侧偏角，ay为车辆的侧向加速度，ω横摆角速度。优选地，所述第二定位模块获得所述第二定位信息(Xb,Yb)的公式为：Xb＝Xa+△X；Yb＝Ya+△Y。优选地，所述地标定位模块根据所述地标在所述汽车摄像头的传感器上的获得图像的位置和大小，获得所述地标相对于所述汽车之间的参考位置信息(△X’,△Y’)，根据所述参考位置信息(△X’,△Y’)和所述汽车的第二定位信息(Xb,Yb)获得地标相对定位信息(Xd,Yd)，获得所述地标相对定位信息(Xd,Yd)的公式为：Xd＝Xb+△X’；Yd＝Yb+△Y’。优选地，所述第三定位模块获得所述第三定位信息(Xc,Yc)的公式为：Xc＝Xb+Xd-Xe；Yc＝Yb+Yd-Ye。本专利技术的实施例还提供一种汽车实时匹配高精地图的设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述汽车实时匹配高精地图的方法的步骤。本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述汽车实时匹配高精地图的方法的步骤。本专利技术的目的在于提供汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质，能够避免每一家自动驾驶企业都需要扫描地图的技术困境，使用灵活，定位准确，适配率更高，大大降低了高精地图的成本。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。图1是本专利技术的汽车实时匹配高精地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(Xa,Ya)；S120、根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；S130、根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(Xa,Ya)，获得第二定位信息(Xb,Yb)；S140、根据实时的第二定位信息(Xb,Yb)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(Xd,Yd)；S150、根据地标相对定位信息(Xd,Yd)以及预设的所述地标的基准定位信息(Xe,Ye)修正第二定位信息(Xb,Yb)，获得第三定位信息(Xc,Yc)；以及S160、将第三定位信息(Xc,Yc)作为所述汽车的实时位置匹配所述高精地图。

【技术特征摘要】
1.一种汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(Xa,Ya)；S120、根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；S130、根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(Xa,Ya)，获得第二定位信息(Xb,Yb)；S140、根据实时的第二定位信息(Xb,Yb)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(Xd,Yd)；S150、根据地标相对定位信息(Xd,Yd)以及预设的所述地标的基准定位信息(Xe,Ye)修正第二定位信息(Xb,Yb)，获得第三定位信息(Xc,Yc)；以及S160、将第三定位信息(Xc,Yc)作为所述汽车的实时位置匹配所述高精地图。2.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：在所述步骤S110包括以下步骤：S111、根据汽车与外部的定位通信，获得汽车的当前位置的定位信息；S112、判断所述汽车当前是否能够与外部的进行定位通信，若是则执行步骤S111，若否，则执行步骤S113；S113、将最后进行定位通信获得的当前位置的定位信息作为第一定位信息(Xa,Ya)，执行步骤S120。3.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：在所述步骤S120中，获得所述轨迹推测信息(△X,△Y)的公式组为：其中，vfr为右前轮转速，vfl为左前轮转速，R为轮胎半径，B为轮距，β为车辆的质心侧偏角，ay为车辆的侧向加速度，ω横摆角速度。4.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述步骤S130中，获得所述第二定位信息(Xb,Yb)的公式为：Xb＝Xa+△X；Yb＝Ya+△Y。5.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述步骤S140中，根据所述地标在所述汽车摄像头的传感器上的获得图像的位置和大小，获得所述地标相对于所述汽车之间的参考位置信息(△X’,△Y’)，根据所述参考位置信息(△X’,△Y’)和所述汽车的第二定位信息(Xb,Yb)获得地标相对定位信息(Xd,Yd)，获得所述地标相对定位信息(Xd,Yd)的公式为：Xd＝Xb+△X’；Yd＝Yb+△Y’。6.根据权利要求5所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述汽车摄像头是一红外测距摄像头，所述红外测距摄像头获得所述地标与所述汽车之间的距离。7.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述步骤S150中，获得所述第三定位信息(Xc,Yc)的公式为：Xc＝Xb+Xd-Xe；Yc＝Yb+Yd-Ye。8.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36