控制装置、控制装置的工作方法及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供实现更舒适的行驶控制的控制装置、控制装置的工作方法及介质。该控制装置是进行车辆的行驶控制的控制装置，具备对上述车辆的乘客的就坐方向进行检测的检测单元、以及基于上述就坐方向对上述车辆的运动特性进行控制的控制单元。

Working method and medium of control device and control device

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制装置的工作方法及介质相关申请的交叉引用本申请要求享有于2018年01月12日提交的名称为“控制装置、控制装置的工作方法及介质”的日本专利申请2018-003706的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
本专利技术涉及一种车载用的控制装置、控制装置的工作方法及介质。
技术介绍
专利文献1中记载有在进行自动驾驶的情况下，基于从乘客状态感知部获得的乘客信息(发热、晕车、精神上的不安等)，设定对运动要求基本值进行补正的运动要求补正值。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-21651号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在自动驾驶车中当乘客例如朝后就坐时容易晕车。然而，在现有的技术中，存在如下问题：没有进行考虑到就坐方向的自动驾驶车辆的控制，从而有可能成为容易晕车的状况。本专利技术是以认识到上述问题为契机而完成的，其目的在于提供一种实现更舒适的行驶控制的技术。用于解决问题的方法本专利技术的一个方面涉及一种控制装置，上述控制装置是进行车辆的行驶控制的控制装置，具备：检测单元，其对上述车辆的乘客的就坐方向进行检测；以及控制单元，其基于上述就坐方向对上述车辆的运动特性进行控制。本专利技术的另一方面涉及一种控制装置的工作方法，上述控制装置的工作方法是具备检测单元和控制单元、且进行车辆的行驶控制的控制装置的工作方法，上述工作方法具有：检测步骤，在该步骤中上述检测单元对上述车辆的乘客的就坐方向进行检测；以及控制步骤，在该步骤中上述控制单元基于上述就坐方向对上述车辆的运动特性进行控制。专利技术效果根据本专利技术，能够实现更舒适的行驶控制。附图说明图1是用于说明本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆的构成例的图。图2是用于说明本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。图3是用于说明本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。图4是用于说明本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆的行驶控制的整体处理的过程的一个示例的流程图。图5中的(a)是表示乘客全员朝前的事例C1的图，图5中的(b)是表示一人朝后的事例C2的图。图6中的(a)是表示两人朝后的事例C3的图，图6中的(b)是表示一名儿童朝后的事例C4的图。图7中的(a)是表示一名高龄者朝后的事例C5的图，图7中的(b)是表示以面对面状态热烈交谈时的事例C6的图。图8是表示两人朝后、且三人乘车的事例C7的图。图9是用于说明第一实施方式所涉及的车辆的运动特性变更处理的过程的一个示例的流程图。图10是用于说明第二实施方式所涉及的车辆的运动特性变更处理的过程的一个示例的流程图。图11是用于说明第三实施方式所涉及的车辆的运动特性变更处理的过程的一个示例的流程图。图12是用于说明第四实施方式所涉及的车辆的运动特性变更处理的过程的一个示例的流程图。附图标记说明1：车辆；13：控制装置；131～135：ECU。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，各图只不过是用于说明实施方式的示意图，例如，图中的各要素的尺寸未必反映现实的尺寸。另外，在图中对同一要素标注同一附图标记，在本说明书中对重复的内容省略说明。(第一实施方式)<车辆构成>图1及图2是用于说明第一实施方式所涉及的车辆1的构成的图。在图1中，使用车辆1的俯视图以及侧视图示出以下说明的各要素的配置位置以及要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。此外，在以下的说明中，有时会使用前/后、上/下、侧方(左/右)等表述，上述表述作为表示以车辆1的车身为基准而示出的相对方向的表述来使用。例如，“前”表示车身的前后方向上的前方，“上”表示车身的高度方向的上方。车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、控制装置13、驱动机构14、制动机构15、转向机构16以及乘客监视装置17。此外，在本实施方式中，车辆1为四轮车，但车轮的数量并不限于此。操作机构11包括加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型而言，加速用操作件111为加速踏板，制动用操作件112为制动踏板，另外，转向用操作件113为方向盘。不过，对于这些操作件111～113而言，也可以使用杆式、按钮式等其他方式。周边监视装置12包括摄像机121、雷达122以及光学雷达(LightDetectionandRanging(LiDAR))123，它们均作为监视或检测车辆(本车辆)1的周边环境的传感器发挥功能。摄像机121例如为使用了CCD图像传感器、CMOS图像传感器等的拍摄装置。雷达122例如为毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达123例如为激光雷达等测距装置。它们如图1所例示的那样，分别配置在能够检测车辆1的周边环境的位置、例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。作为上述的车辆1的周边环境的示例，可列举出车辆1的行驶环境以及与其相关联的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、可行驶区域、信号灯的颜色等)、车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障害物等对象的有无、该对象的属性、位置、移动的朝向、速度等)等。从该观点出发，周边监视装置12也可以表述为用于检测车辆1的周边信息的检测装置等。控制装置13构成为可控制车辆1，例如基于来自操作机构11、周边监视装置12和/或后述的乘客监视装置17的信号，对各机构14～16进行控制。控制装置13包括多个ECU(电子控制单元)131～135。各ECU包括CPU、存储器以及通信接口。各ECU基于经由通信接口接收的信息(数据或电信号)通过CPU进行规定的处理，并将其处理结果存储于存储器、或者经由通信接口输出至其他要素。ECU131为加速用ECU，例如基于驾驶员对加速用操作件111的操作量对后述的驱动机构14进行控制。ECU132为制动用ECU，例如基于驾驶员对制动用操作件112的操作量对制动机构15进行控制。制动机构15例如为设置于各车轮的盘式制动器。ECU133为转向用ECU，例如基于驾驶员对转向用操作件113的操作量对转向机构16进行控制。转向机构16例如包括动力转向装置。ECU134为与周边监视装置12对应地设置的分析用ECU。ECU134基于由周边监视装置12获得的车辆1的周边环境而进行规定的分析/处理，并将该结果输出至ECU131～133。例如，ECU134根据信号灯的颜色使车辆1起步/停止，并以沿车道使车辆1转弯的方式向ECU131～133输出控制信号。ECU135为与乘客监视装置17对应地设置的分析用ECU。在本实施方式中，乘客监视装置17包括设置于车内的摄像机171，能够使用该摄像机171获取乘客的拍摄图像。对于详情将在下文中叙述，ECU135从乘客监视装置17接收该拍摄图像并对乘客的就坐方向进行检测。即，ECU131～133能够基于来自ECU134和/或ECU135的信号对各机构14～16进行控制。根据这样的构成，控制装置13进行与周边环境对应的车辆1的行驶控制，例如能够进行自动驾驶。在本说明书中，自动驾驶是指，由控制装置13侧进行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或全部，而不是由驾驶员侧来进行。即，在自动驾驶的概念中，除了由控制装置13侧进行驾驶操作的全部的方式(所谓的完全自动驾驶)以外，还包含由控制装置13侧仅进行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的示例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，是进行车辆的行驶控制的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：检测单元，其对所述车辆的乘客的就坐方向进行检测；以及控制单元，其基于所述就坐方向对所述车辆的运动特性进行控制。

【技术特征摘要】
2018.01.12 JP 2018-0037061.一种控制装置，是进行车辆的行驶控制的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：检测单元，其对所述车辆的乘客的就坐方向进行检测；以及控制单元，其基于所述就坐方向对所述车辆的运动特性进行控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性包括加速特性，在包含所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的情况下，所述控制单元以与所有乘客的就坐方向朝前的情况相比而使所述加速特性变得迟钝的方式对所述加速特性的设定值进行变更。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性包括减速特性，在包含所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的情况下，所述控制单元以与所有乘客的就坐方向朝前的情况相比而使所述减速特性变得敏捷的方式对所述减速特性的设定值进行变更。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的人数是一人的情况下，所述控制单元以将所述运动特性变为第一运动特性的方式对所述运动特性的设定值进行变更，在所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的人数是两人以上的情况下，所述控制单元以将所述运动特性变为与所述第一运动特性不同的第二运动特性的方式对所述运动特性的设定值进行变更。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性包括加速特性，在所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的人数是一人的情况下，所述控制单元以将所述加速特性变为第一加速特性的方式对所述加速特性的设定值进行变更，在所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的人数是两人以上的情况下，所述控制单元以将所述加速特性变为第二加速特性的方式对所述加速特性的设定值进行变更，与所述第二加速特性相比，所述第一加速特性更加敏捷。6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性包括减速特性，在所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的人数是一人的情况下，所述控制单元以将所述减速特性变为第一减速特性的方式对所述减速特性的设定值进行变更，在所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的人数是两人以上的情况下，所述控制单元以将所述减速特性变为第二减速特性的方式对所述减速特性的设定值进行变更，与所述第二减速特性相比，所述第一减速特性更加迟钝。7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元对所述就坐方向为表示车辆前方的朝前以外的乘客的年龄进行分析，在根据分析的结果判定为该乘客属于规定的年龄跨度且为儿童或高龄者的情况下，以将所述运动特性变为第一运动特性的方式对所述运动特性的设定值进行变更，在判定为该乘客不是儿童或高龄者的情况下，以将所述运动特性变为第二运动特性的方式对所述运动特性的设定值进行变更。8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性包括加...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西庆明，栗原诚，岸隆行，水野俊幸，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP