四轮驱动车辆的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供四轮驱动车辆的控制装置。四轮驱动车辆的控制装置判定在两轮驱动状态的车辆的制动过程中，使车辆向左或者向右偏转的横摆运动的程度是否大于规定的第1程度，在判定为横摆运动的程度大于第1程度的情况下，使第1耦合装置的第1耦合转矩和第2耦合装置的第2耦合转矩向大于零的规定的第1转矩值增加，并且以相对于上述横摆运动成为外轮侧的后轮的第1接地负载比相对于上述横摆运动成为内轮侧的后轮的第2接地负载大规定的第1负载差以上的方式控制接地负载调整部。

Control Device of Four-wheel Drive Vehicle

【技术实现步骤摘要】
四轮驱动车辆的控制装置
本专利技术涉及四轮驱动车辆的控制装置，被应用于具备将驱动装置产生的驱动力向左右前轮传递的前轮用差速器装置、将上述驱动力经由耦合装置向左右后轮传递的后轮用末端齿轮装置、和能够将上述驱动力从上述驱动装置向上述后轮用末端齿轮装置的传递状态设定成连接状态与断开状态的任一个的机构的四轮驱动车辆(以下，也简称为“车辆”。)。
技术介绍
以往公知的车辆的控制装置(以下，称为“现有装置”。)在当车辆以两轮驱动状态直行时横摆率偏差(直行过程中的理想状态下的横摆率的值与当前的横摆率的值之间的偏差)变得大于规定的值的情况下，维持两轮驱动状态不变，通过耦合装置将左后轮车轴和右后轮车轴紧固(例如，参照专利文献1。)。在横摆率偏差大的情况下，左后轮与右后轮之间的车轮速度差通常很大。因此，现有装置通过实施这样的耦合控制，能够使左后轮与右后轮之间的车轮速度差减少，以此缩小横摆率偏差。结果，现有装置会使车辆的行驶稳定。专利文献1：日本特开2015－224005号公报然而，当车辆在高速道路行驶那样的状况下，为了提高燃料利用率，存在使车辆以“将前轮两轮设为驱动轮的两轮驱动状态(前轮驱动(FF))”进行行驶的情况。在车辆以该两轮驱动状态行驶的状况下制动装置对车轮赋予了制动力时，存在产生使车辆向右或者向左偏转的横摆运动的情况。在这样的状况下，现有装置执行上述的耦合控制，来使左后轮与右后轮之间的车轮速度差减少为零(或者减少为接近零的很小的值)。该情况下，车辆向在车轮速度差实质为零的时刻所朝向的方向继续行驶。即，现有装置虽能够通过耦合控制来抑制车辆进一步偏转，但无法产生使车辆返回到本来的行进方向(即，偏转前的车辆的行进方向)那样的“与横摆运动反向的横摆力矩”。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种当在两轮驱动状态的车辆的制动过程中产生了使车辆向左或者向右偏转的横摆运动的情况下能够使车辆返回到本来的行进方向的四轮驱动车辆的控制装置。本专利技术的四轮驱动车辆的控制装置(以下，存在称为“本专利技术装置”的情况。)被应用于四轮驱动车辆(10)，该四轮驱动车辆(10)具备：驱动装置(20)，产生驱动力；制动装置(40)，对于左前轮(WFL)、右前轮(WFR)、左后轮(WRL)和右后轮(WRR)赋予制动力；前轮用差速器装置(31)，将上述驱动力向左前轮车轴(32L)和右前轮车轴(32R)传递，并且允许上述左前轮车轴与上述右前轮车轴的差动；传动齿轮装置(33)，将上述驱动力向传动轴(34)传递；后轮用末端齿轮装置(35)，具有驱动输出部(353)，并且将传递至上述传动轴的上述驱动力向该驱动输出部传递；第1耦合装置(361)，通过控制上述驱动输出部与左后轮车轴(38L)之间的第1耦合转矩(CuRL)，能够变更上述驱动力向上述左后轮车轴的传递程度；第2耦合装置(362)，通过控制上述驱动输出部与右后轮车轴(38R)之间的第2耦合转矩(CuRR)，能够变更上述驱动力向上述右后轮车轴的传递程度；机构(336和367)，能够将从上述驱动装置向上述驱动输出部的经由上述传动齿轮装置和上述传动轴的上述驱动力的传递状态，选择性地设定为上述驱动力向上述驱动输出部传递的连接状态与上述驱动力不向上述驱动输出部传递的断开状态的任一个；以及接地负载调整部(90、93L、93R)，对上述左后轮的接地负载与上述右后轮的接地负载之间赋予差。并且，本专利技术装置具备：检测部(82、83、85、86)，检测对上述车辆的当前的行驶状态进行表示的行驶状态信息；和控制部(60)，基于由上述检测部检测出的上述行驶状态信息，来控制上述第1耦合转矩和上述第2耦合转矩，并且控制上述接地负载调整部。上述控制部构成为：在因上述驱动力的传递状态被设定为上述断开状态而上述四轮驱动车辆正以基于上述左前轮和上述右前轮的两轮驱动状态行驶的情况下上述制动装置对于上述左前轮、上述右前轮、上述左后轮和上述右后轮赋予制动力、并且上述第1耦合转矩和上述第2耦合转矩的任一个均为零时，基于由上述检测部检测出的上述行驶状态信息来判定因上述制动力引起的使上述车辆向左或者向右偏转的横摆运动的程度是否大于规定的第1程度(步骤605或者步骤701)，在判定为上述横摆运动的程度大于上述第1程度的情况下(步骤605：是或者步骤701：是)，执行横摆运动抑制控制，在该横摆运动抑制控制中，将上述驱动力的传递状态维持为上述断开状态来使上述第1耦合转矩和上述第2耦合转矩向大于零的规定的第1转矩值增加(步骤606和步骤607)，并且以相对于上述横摆运动成为外轮侧的后轮的第1接地负载比相对于上述横摆运动成为内轮侧的后轮的第2接地负载大规定的第1负载差(ΔF1)以上的方式控制上述接地负载调整部(步骤608和步骤609、或者步骤702和步骤609)。在四轮驱动车辆正以基于左前轮和右前轮的两轮驱动状态进行行驶的情况下因制动力引起的“在车辆的制动过程中使车辆向左或者向右偏转的横摆运动”的程度变大时，本专利技术装置使第1耦合转矩和第2耦合转矩向大于零的规定的第1转矩值增加，并且以相对于横摆运动成为外轮侧的后轮的第1接地负载比相对于横摆运动成为内轮侧的后轮的第2接地负载大规定的第1负载差以上的方式控制接地负载调整部。通过使第1耦合转矩和第2耦合转矩增加，使得右后轮的车轮速度与左后轮的车轮速度的差值逐渐变小，能够抑制车辆进一步偏转。与此并行，通过以第1接地负载比第2接地负载大规定的第1负载差以上的方式控制接地负载调整部，使得接地负载较大一方的后轮从路面受到的制动力大于接地负载较小一方的后轮从路面受到的制动力。结果，产生从路面受到的制动力较大一方的后轮成为内侧的方向的横摆力矩。即，产生与车辆的横摆运动反向的横摆力矩。因此，本专利技术装置能够通过该横摆力矩使车辆返回到偏转前的本来的行进方向。在本专利技术装置的其他方式中，上述控制部构成为：基于上述行驶状态信息来判定在上述横摆运动抑制控制过程中上述横摆运动的程度是否降低至(被抑制成)小于上述第1程度且大于零的规定的第2程度(步骤605或者步骤701)，在判定为上述横摆运动的程度降低至上述第2程度的时刻之后(步骤605：否或者步骤701：否)，使上述第1接地负载与上述第2接地负载的差值朝向零逐渐减少(步骤615和步骤617，或者步骤616和步骤617)。并且，上述控制部构成：以上述第1接地负载与上述第2接地负载的差值朝向零逐渐减少时的每单位时间的上述差值的变化量的大小小于使上述差值增加至上述第1负载差时的每单位时间的上述差值的变化量的大小的方式，使上述差值变化。本方式的控制部在判定为横摆运动的程度降低至小于第1程度的第2程度的情况下，使第1接地负载与第2接地负载的差值朝向零逐渐减少。因此，在车辆的横摆运动降低之后，与该横摆运动反向的横摆力矩逐渐变小。因此，根据本方式，由于能够使车辆的行为在车辆的横摆运动降低后突变的可能性降低，所以能够使车辆平稳地朝向本来的行进方向。并且，根据本方式，由于使第1接地负载与第2接地负载的差值增加至第1负载差时的每单位时间的变化量的大小相对大，所以能够迅速地抑制因制动力而产生的车辆的横摆运动。并且，根据本方式，由于使第1接地负载与第2接地负载的差值朝向零逐渐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轮驱动车辆的控制装置，其中，所述四轮驱动车辆的控制装置被应用于四轮驱动车辆，所述四轮驱动车辆具备：驱动装置，产生驱动力；制动装置，对于左前轮、右前轮、左后轮和右后轮赋予制动力；前轮用差速器装置，将所述驱动力向左前轮车轴和右前轮车轴传递，并且允许所述左前轮车轴与所述右前轮车轴的差动；传动齿轮装置，将所述驱动力向传动轴传递；后轮用末端齿轮装置，具有驱动输出部，并且将传递至所述传动轴的所述驱动力向该驱动输出部传递；第1耦合装置，通过控制所述驱动输出部与左后轮车轴之间的第1耦合转矩，能够变更所述驱动力向所述左后轮车轴的传递程度；第2耦合装置，通过控制所述驱动输出部与右后轮车轴之间的第2耦合转矩，能够变更所述驱动力向所述右后轮车轴的传递程度；能够将从所述驱动装置向所述驱动输出部的经由所述传动齿轮装置和所述传动轴的所述驱动力的传递状态，选择性地设定为所述驱动力被向所述驱动输出部传递的连接状态与所述驱动力不被向所述驱动输出部传递的断开状态的任一个状态的机构；以及接地负载调整部，对所述左后轮的接地负载与所述右后轮的接地负载之间赋予差，所述四轮驱动车辆的控制装置具备：检测部，检测对所述车辆的当前的行驶状态进行表示的行驶状态信息；和控制部，基于由所述检测部检测出的所述行驶状态信息来控制所述第1耦合转矩和所述第2耦合转矩，并且控制所述接地负载调整部，所述控制部构成为：在因所述驱动力的传递状态被设定为所述断开状态而所述四轮驱动车辆正以基于所述左前轮和所述右前轮的两轮驱动状态进行行驶的情况下所述制动装置对于所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮赋予制动力、并且所述第1耦合转矩和所述第2耦合转矩的任一个均为零时，基于由所述检测部检测出的所述行驶状态信息来判定因所述制动力引起的使所述车辆向左或者向右偏转的横摆运动的程度是否大于规定的第1程度，在判定为所述横摆运动的程度大于所述第1程度的情况下，执行横摆运动抑制控制，在所述横摆运动抑制控制中，将所述驱动力的传递状态维持为所述断开状态来使所述第1耦合转矩和所述第2耦合转矩向大于零的规定的第1转矩值增加，并且以相对于所述横摆运动成为外轮侧的后轮的第1接地负载比相对于所述横摆运动成为内轮侧的后轮的第2接地负载大规定的第1负载差以上的方式控制所述接地负载调整部。...

【技术特征摘要】
2017.12.28 JP 2017-2528831.一种四轮驱动车辆的控制装置，其中，所述四轮驱动车辆的控制装置被应用于四轮驱动车辆，所述四轮驱动车辆具备：驱动装置，产生驱动力；制动装置，对于左前轮、右前轮、左后轮和右后轮赋予制动力；前轮用差速器装置，将所述驱动力向左前轮车轴和右前轮车轴传递，并且允许所述左前轮车轴与所述右前轮车轴的差动；传动齿轮装置，将所述驱动力向传动轴传递；后轮用末端齿轮装置，具有驱动输出部，并且将传递至所述传动轴的所述驱动力向该驱动输出部传递；第1耦合装置，通过控制所述驱动输出部与左后轮车轴之间的第1耦合转矩，能够变更所述驱动力向所述左后轮车轴的传递程度；第2耦合装置，通过控制所述驱动输出部与右后轮车轴之间的第2耦合转矩，能够变更所述驱动力向所述右后轮车轴的传递程度；能够将从所述驱动装置向所述驱动输出部的经由所述传动齿轮装置和所述传动轴的所述驱动力的传递状态，选择性地设定为所述驱动力被向所述驱动输出部传递的连接状态与所述驱动力不被向所述驱动输出部传递的断开状态的任一个状态的机构；以及接地负载调整部，对所述左后轮的接地负载与所述右后轮的接地负载之间赋予差，所述四轮驱动车辆的控制装置具备：检测部，检测对所述车辆的当前的行驶状态进行表示的行驶状态信息；和控制部，基于由所述检测部检测出的所述行驶状态信息来控制所述第1耦合转矩和所述第2耦合转矩，并且控制所述接地负载调整部，所述控制部构成为：在因所述驱动力的传递状态被设定为所述断开状态而所述四轮驱动车辆正以基于所述左前轮和所述右前轮的两轮驱动状态进行行驶的情况下所述制动装置对于所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮赋予制动力、并且所述第1耦合转矩和所述第2...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡部良知，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP