车辆的举动控制装置制造方法及图纸

提供一种车辆的举动控制装置，不会给驾驶员带来强烈的控制介入感、不适感，提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感，并且能够使车辆姿势稳定从而提高安心感。车辆(1)的举动控制装置是具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动控制系统(18)的车辆的举动控制装置，具备：检测转向角的转向角传感器(8)、检测车速的车速传感器(10)、检测车辆的实际横摆角速度的横摆角速度传感器(12)、基于转向角以及车速决定车辆的目标横摆角速度，并基于实际横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为用于向车辆施加的目标横摆力矩的横摆力矩设定部(22)，制动控制系统控制各车轮的制动力以向车辆施加目标横摆力矩。

Motion Control Device of Vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆的举动控制装置
本专利技术涉及车辆的举动控制装置，尤其涉及具备能够对左右的车轮附加不同制动力的制动机构的车辆的举动控制装置。
技术介绍
以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制(横滑防止装置等)。具体而言，在车辆转向时等，检测车辆是否产生了转向不足或转向过度的举动，并对车轮附加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，自动进行与从日常驾驶区域开始工作的方向盘操作相连带的加减速，在极限驾驶区域减少横滑(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2010－162911号公报然而，在以往的横滑防止装置中，在车辆中产生了车辆的举动变得不稳定这种程度的显著的转向不足或转向过度的情况下，强制控制车辆的姿势。因此，在转向不足或转向过度变强之前的状况下，控制不工作，另外，在控制工作时会对驾驶员带来强烈的控制介入感。另外，在专利文献1所记载的以往的运动控制装置中，虽然根据驾驶员进行转向的回轮操作，进行向加速方向对车辆施加驱动力的控制，但是比起车辆的减速，驾驶员更容易感知加速，因此在控制工作时会对驾驶员带来不适感。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述以往技术的问题点而做出，其目的在于提供如下的车辆的举动控制装置，不对驾驶员带来强烈的控制介入感或不适感，就能够提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性或线性感，并且能够使车辆姿势稳定而提高安心感。为了实现上述目的，本专利技术的车辆的举动控制装置，具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，具备：方向盘，由驾驶员操作；转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；车速检测机构，检测车速；横摆角速度检测机构，检测车辆的实际横摆角速度；目标横摆力矩设定机构，设定应当向车辆附加的目标横摆力矩，目标横摆力矩设定机构基于转向角及车速来决定车辆的目标横摆角速度，并基于实际横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为目标横摆力矩；以及控制机构，控制制动机构以向车辆附加目标横摆力矩。在这样构成的本专利技术中，目标横摆力矩设定机构基于转向角以及车速觉得车辆的目标横摆角速度，并基于实横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实横摆角速度逆向的横摆力矩设定为目标横摆力矩，因此例如在压实雪路那样的低μ路上进行方向盘的操作的情况下，能够与实横摆角速度的响应延迟所导致的横摆角速度差的急剧变化对应地立即向车辆施加抑制旋转的方向的横摆力矩，在车辆的举动变得不稳定之前的状况下，能够与驾驶员的打方向盘操作对应迅速使车辆举动稳定化。由此，能够提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感，并且能够使车辆姿势稳定从而提高安心感。另外，在本专利技术中优选的是，实横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度越大，则目标横摆力矩设定机构越大地设定目标横摆力矩。在这样构成的本专利技术中，例如若在压实雪路那样的低μ路中，由于对于急打方向盘操作，车辆举动的响应延迟而使实横摆角速度与目标横摆角速度的横摆角速度差的变化速度增大，则目标横摆力矩设定机构将目标横摆力矩设定地更大。因此，对于打方向盘操作的车辆举动的响应延迟越大，越能够更强地向车辆施加抑制旋转的方向的横摆力矩，能够与驾驶员的打方向盘操作对应地迅速使车辆举动稳定化。另外，在本专利技术中优选的是，在转向角减少且实横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度为规定值以上的情况下，目标横摆力矩设定机构设定目标横摆力矩。在这样构成的本专利技术中，目标横摆力矩设定机构在处于方向盘的回轮操作中且实横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度为规定值以上的情况下，设定抑制旋转的方向的目标横摆力矩，因此例如在压实雪路那样的低μ路上进行方向盘的回轮操作的状况下，在对于回轮操作的车辆举动的跟随延迟，横摆角速度差急剧变化的情况下，能够立即向车辆施加抑制旋转的方向的横摆力矩。由此，在车辆的举动变得不稳定之前的状况下，能够与驾驶员的打方向盘操作对应地迅速使车辆举动稳定化。另外，在本专利技术中优选的是，在实横摆角速度与目标横摆角速度之差在实横摆角速度与目标横摆角速度相比而增大的方向上变化的情况下，目标横摆力矩设定机构设定目标横摆力矩。在这样构成的本专利技术中，在横摆角速度差在车辆的举动成为转向过度的方向上变化的情况下，目标横摆力矩设定机构设定抑制旋转的方向的目标横摆力矩，因此例如在压实雪路那样的低μ路上进行方向盘的回轮操作的状况下，在对于回轮操作的车辆举动的跟随延迟，横摆角速度差在车辆的举动成为转向过度的方向上变化的情况下，能够立即向车辆施加抑制旋转的方向的横摆力矩。由此，在车辆的举动变得不稳定前的状况下，能够与驾驶员的打方向盘操作对应地迅速使车辆举动稳定化。另外，在本专利技术中优选的是，目标横摆力矩设定机构在转向角减少的情况下，基于该转向角的减少速度，将与车辆的实横摆角速度逆向的横摆力矩设定为第2目标横摆力矩，控制机构控制制动机构以向车辆施加目标横摆力矩或者第2目标横摆力矩。在这样构成的本专利技术中，目标横摆力矩设定机构在方向盘的回轮操作中，基于转向角的减少速度，将抑制车辆的旋转的方向的横摆力矩设定为第2目标横摆力矩，因此能够向抑制车辆的旋转的方向施加基于驾驶员的回轮操作的快慢的大小的横摆力矩，能够在回轮操作时迅速使车辆举动稳定化。由此，能够提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感，并且能够使车辆姿势稳定从而提高安心感。另外，在本专利技术中优选的是，控制机构以向车辆施加目标横摆力矩与第2目标横摆力矩中的较大一方的方式，控制制动机构。在这样构成的本专利技术中，例如在低速行驶在压实雪路那样的低μ路上、由于车辆举动的响应延迟，实横摆角速度与目标横摆角速度之差容易急剧变化的状况下，能够与该横摆角速度差的急剧变化对应地立即向车辆施加抑制旋转的方向的目标横摆力矩，在行驶在干燥沥青路那样的高μ路、实横摆角速度与目标横摆角速度之差难以产生的状况下，能够基于驾驶员的回轮操作的快慢向车辆施加抑旋转的方向的第2目标横摆力矩，因此能够在各种行驶条件下提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感，并且能够使车辆姿势稳定从而提高安心感。另外，在本专利技术中优选的是，车辆的举动控制装置还具备：驱动控制机构，控制驱动机构，驱动机构输出用于驱动车辆的驱动轮的扭矩，驱动控制机构在转向角增大的情况下，基于该转向角的增大速度，设定用于向车辆附加的附加减速度，并减少驱动机构的输出扭矩以实现附加减速度。在这样构成的本专利技术中，驱动控制机构在方向盘的打轮操作中，减少驱动机构的输出扭矩以实现基于转向角的增大速度设定的附加减速度，因此在进行了打轮操作的情况下通过基于其转向速度减少驱动机构的输出扭矩从而使前轮的垂直负荷增大，能够以对于驾驶员进行的打轮操作的良好的响应性控制车辆的举动，由此，能够不对驾驶员带来强烈的控制介入感地提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感。在其他的观点中，本专利技术的车辆的举动控制装置，具备输出用于驱动车辆的驱动轮的扭矩的驱动机构、以及能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，具备：方向盘，由驾驶员操作；转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；车速检测机构，检测车速；加速度取得机构，取得车辆的横加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的举动控制装置，具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，所述车辆的举动控制装置的特征在于，具备：方向盘，由驾驶员操作；转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；车速检测机构，检测车速；横摆角速度检测机构，检测所述车辆的实际横摆角速度；目标横摆力矩设定机构，设定应当向所述车辆附加的目标横摆力矩，所述目标横摆力矩设定机构基于所述转向角以及所述车速来决定所述车辆的目标横摆角速度，并基于所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度，将与所述车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为所述目标横摆力矩；以及控制机构，控制所述制动机构以向所述车辆附加所述目标横摆力矩。

【技术特征摘要】
2017.12.27 JP 2017-2504541.一种车辆的举动控制装置，具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，所述车辆的举动控制装置的特征在于，具备：方向盘，由驾驶员操作；转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；车速检测机构，检测车速；横摆角速度检测机构，检测所述车辆的实际横摆角速度；目标横摆力矩设定机构，设定应当向所述车辆附加的目标横摆力矩，所述目标横摆力矩设定机构基于所述转向角以及所述车速来决定所述车辆的目标横摆角速度，并基于所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度，将与所述车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为所述目标横摆力矩；以及控制机构，控制所述制动机构以向所述车辆附加所述目标横摆力矩。2.如权利要求1所述的车辆的举动控制装置，所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度越大，则所述目标横摆力矩设定机构越大地设定所述目标横摆力矩。3.如权利要求1所述的车辆的举动控制装置，在所述转向角减少且所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度为规定值以上的情况下，所述目标横摆力矩设定机构设定所述目标横摆力矩。4.如权利要求2所述的车辆的举动控制装置，在所述转向角减少且所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度为规定值以上的情况下，所述目标横摆力矩设定机构设定所述目标横摆力矩。5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的举动控制装置，在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度相比而增大的方向上变化的情况下，所述目标横摆力矩设定机构设定所述目标横摆力矩。6.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的举动控制装置，所述目标横摆力矩设定机构，在所述转向角减少的情况下，基于该转向角的减少速度，将与所述车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为第2目标横摆力矩，所述控制机构控制所述制动机构，以向所述车辆施加所述目标横摆力矩或者所述第2目标横摆力矩。7.如权利要求6所述的车辆的举动控制装置，所述控制机构以向所述车辆施加所述目标横摆力矩与...

【专利技术属性】
技术研发人员：砂原修，梅津大辅，高原康典，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP