控制装置以及控制方法制造方法及图纸

提供一种在以自动驾驶模式进行减速控制时为了在停车位置进行停车而在开始减速的位置产生制动减速转矩以及马达的再生减速转矩的控制技术。具有马达和将马达的旋转传递至输出轴的变速器来作为动力装置的车辆的控制装置具备对车辆停车的停车位置的信息进行获取的获取部、为了在停车位置进行停车而决定开始减速的减速开始位置的决定部、以及在朝向停车位置进行车辆的减速控制时在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换动力装置的减速控制的控制部。控制部在以手动驾驶模式进行减速控制的情况下，在减速开始位置产生由制动装置引起的制动减速转矩，在以自动驾驶模式进行减速控制的情况下，在减速开始位置产生制动减速转矩以及马达的再生减速转矩。

Control devices and control methods

【技术实现步骤摘要】
控制装置以及控制方法相关申请的交叉引用本申请要求享有于2018年01月04日提交的名称为“控制装置以及控制方法”的日本专利申请2018-000184的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
本专利技术涉及控制装置以及控制方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开有如下构成：在制动踏板被踩下(ON)后的情况下，计算驾驶员要求制动力，并求出再生制动力来进行再生控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-159440号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1的构成中，由于在制动踏板被踩下(ON)后，求出再生制动力来进行再生控制，因此在减速初期的阶段不能进行利用了再生减速转矩的制动。本专利技术鉴于上述问题，其目的在于，提供一种在通过自动驾驶模式来进行减速控制时为了在停车位置进行停车而在开始减速的位置处产生制动减速转矩以及马达的再生减速转矩的控制技术。解决问题的手段本专利技术的一个方式所涉及的控制装置是具有马达和将上述马达的旋转传递至输出轴的变速器来作为动力装置的车辆的控制装置，其特征在于，具备：获取单元，其对上述车辆停车的停车位置的信息进行获取；决定单元，为了在上述停车位置停车，该决定单元决定开始减速的减速开始位置；以及控制单元，其在朝向上述停车位置进行上述车辆的减速控制时，在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换上述动力装置的减速控制，上述控制单元在通过上述手动驾驶模式进行减速控制的情况下，在上述减速开始位置，产生由制动装置引起的制动减速转矩，上述控制单元在通过上述自动驾驶模式进行减速控制的情况下，在上述减速开始位置，产生上述制动减速转矩以及上述马达的再生减速转矩。本专利技术的一个方式所涉及的控制方法是具有马达和将上述马达的旋转传递至输出轴的变速器来作为动力装置的车辆的控制方法，其特征在于，具备：获取步骤，在该步骤中，对上述车辆停车的停车位置的信息进行获取；决定步骤，在该步骤中，为了在上述停车位置停车而决定开始减速的减速开始位置；以及控制步骤，在该步骤中，在朝向上述停车位置进行上述车辆的减速控制时，在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换上述动力装置的减速控制，在上述控制步骤中，在通过上述手动驾驶模式进行减速控制的情况下，在上述减速开始位置，产生由制动装置引起的制动减速转矩，在通过上述自动驾驶模式进行减速控制的情况下，在上述减速开始位置，产生上述制动减速转矩以及上述马达的再生减速转矩。专利技术效果根据本专利技术，能够在通过自动驾驶模式进行减速控制时，为了在停车位置进行停车而在开始减速的位置使得制动减速转矩以及马达的再生减速转矩产生。即，能够在减速初期的阶段进行利用了再生减速转矩的制动。附图说明图1是举例示出车辆的基本构成的图。图2是表示用于对车辆进行控制的控制框图的构成例的图。图3是对基于自动驾驶模式的控制部的减速控制的处理的流程进行说明的图。图4A是示意性说明控制部的减速控制的处理的流程的图。图4B是示意性说明控制部的减速控制的处理的流程的图。图5是对通过手动驾驶模式进行减速的情况下的制动减速转矩和再生减速转矩的输出时机进行说明的图。图6是对通过自动驾驶模式进行减速的情况下的制动减速转矩和再生减速转矩的输出时机进行说明的图。附图标记说明1：车辆(本车辆)；26、29：ECU；42：光学雷达；43：雷达；COM：计算机；CAM：摄像机；S：传感器。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。该实施方式所记载的构成要素仅是示例，并非限定于以下的实施方式。(车辆控制装置的构成)本实施方式的车辆是能够通过自动驾驶进行行驶的车辆，图1是举例示出车辆1的基本构成的图。车辆1具有传感器S、摄像机CAM、计算机COM(ECU)。传感器S例如具有雷达S1、光学雷达S2、输入旋转传感器S3、马达旋转传感器S4、车速传感器S5、制动传感器S6、油门开度传感器S7等。传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM对车辆1(本车辆)以及前方车辆的信息、前方的信号灯等的信息进行获取，并输入至计算机COM。另外，计算机COM具有负责与车辆1的自动驾驶控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2、通信单元C3。计算机COM的CPU(C1)能够基于从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的前方车辆的信息而对本车辆追随着前方车辆来停车的停车位置进行判定。另外，计算机COM的CPU(C1)能够在作为从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信号灯的信息而信号灯为红灯的情况下对本车辆在信号灯的近前处停车的停车位置进行判定。通信单元C3构成为能够通过与网络NT进行连接而在与提供道路交通信息的网络上的服务器SV、具有通信功能的基础装置IT、具有通信功能的其他车辆之间进行通信。也可以是，通信单元C3例如对由光信标提供的信号信息进行获取，CPU(C1)基于通信单元C3所获取的信号信息对前方是否为红灯进行判定。计算机COM的CPU(C1)能够基于由通信单元C3获取的信号信息而在信号灯为红灯的情况下或者求出变为红灯的时机，对本车辆在信号灯的近前处停车的停车位置进行判定。通信单元C3能够从外部获取地图信息，CPU(C1)基于通信单元C3所获取的地图信息而能够对本车辆所行驶的道路的前方是否需要暂时停止进行判定。另外，通信单元C3能够获取由道路交通信息通信系统提供的拥堵信息，CPU(C1)能够基于由通信单元C3获取的拥堵信息而对本车辆所行驶的道路的前方是否拥堵进行判定。另外，通信单元C3能够进行车与车之间的通信，能够将车辆1(本车辆)的停车位置的信息向车辆1(本车辆)的后方车辆发送。另外，通信单元C3能够通过车与车之间的通信获取前方车辆所停车的停车位置的信息，并基于获取的前方车辆的停车位置的信息来获取车辆1(本车辆)的停车位置的信息。在本实施方式中，通信单元C3作为对本车辆所停车的停车位置的信息进行获取的获取部而发挥功能。另外，计算机COM的CPU(C1)作为基于通信单元C3所获取的信息朝向停车位置进行本车辆的减速控制的控制部而发挥功能。计算机COM能够对从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信息进行图像处理，并对存在于本车辆的周围的目标(目标物)进行提取。计算机COM从通过传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM获取的图像中提取目标，并对在本车辆的周围配置有怎样的目标、本车辆与周围的目标的相对位置关系进行分析。例如能够提取行驶于本车辆的前方的前方车辆作为目标，并对本车辆与前方车辆之间的车间距离(实际车间距离)、前方车辆的停车状态等进行获取。输入旋转传感器S3是对从马达MOT输入至变速器TM的输入轴的转速(旋转速度)进行检测的传感器，马达旋转传感器S4是对马达MOT的旋转轴的转速(旋转速度)进行检测的传感器。另外，车速传感器S5是对车辆1的车速进行检测的传感器。输入旋转传感器S3、马达旋转传感器S4以及车速传感器S5的检测结果输入至计算机COM。制动传感器S6对驾驶员所进行的制动踏板的踩下量、踩下操作的有无进行检测，并将检测出的信息输入至计算机COM。油门开度传感器S7对驾驶员所进行的加速踏板的踩下量(油门开度)进行检测，并将检测出的信息输入至计算机(COM)。计算机(COM)对用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其是具有马达和将所述马达的旋转传递至输出轴的变速器来作为动力装置的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：获取单元，其对所述车辆停车的停车位置的信息进行获取；决定单元，为了在所述停车位置停车，该决定单元决定开始减速的减速开始位置；以及控制单元，其在朝向所述停车位置进行所述车辆的减速控制时，在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换所述动力装置的减速控制，所述控制单元在通过所述手动驾驶模式进行减速控制的情况下，在所述减速开始位置，产生由制动装置引起的制动减速转矩，所述控制单元在通过所述自动驾驶模式进行减速控制的情况下，在所述减速开始位置，产生所述制动减速转矩以及所述马达的再生减速转矩。

【技术特征摘要】
2018.01.04 JP 2018-0001841.一种控制装置，其是具有马达和将所述马达的旋转传递至输出轴的变速器来作为动力装置的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：获取单元，其对所述车辆停车的停车位置的信息进行获取；决定单元，为了在所述停车位置停车，该决定单元决定开始减速的减速开始位置；以及控制单元，其在朝向所述停车位置进行所述车辆的减速控制时，在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换所述动力装置的减速控制，所述控制单元在通过所述手动驾驶模式进行减速控制的情况下，在所述减速开始位置，产生由制动装置引起的制动减速转矩，所述控制单元在通过所述自动驾驶模式进行减速控制的情况下，在所述减速开始位置，产生所述制动减速转矩以及所述马达的再生减速转矩。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备能够进行车与车之间的通信的通信单元，所述通信单元将所述停车位置的信息向所述车辆的后方车辆发送。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述通信单元通过所述车与车之间的通信获取前方车辆停车的停车位置的信息，所述获取单元基于所述通信单元所获取的前方车辆的停车位置的信息来获取所述车辆的停车位置的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西庆明，栗原诚，岸隆行，水野俊幸，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP