一种全景摄像模组自动化标定设备制造技术

本实用新型专利技术涉及全景摄像模组摄像测量技术领域，公开了一种全景摄像模组自动化标定设备，设备包括：圆形标定壁，圆形标定壁的内表面设有供参数标定用的标定图；模组输送装置，用于放置全景摄像模组，并将全景摄像模组由圆形标定壁外向圆形标定壁内部圆心处输送；出图工装，用于与全景摄像模组电连接，控制全景摄像模组在圆形标定壁内部圆心处拍摄标定图的全景图像，基于全景图像和预存标定模型获取标定参数，以及将标定参数保存于全景摄像模组的存储单元。本实用新型专利技术上下料便利、标定效率高、拼接定位偏差小，可实现占地面积小型化设计，适用于全景摄像模组图像拼接量产标定制程，有利于提高量产过程的生产良率和标定效率。

An Automatic Calibration Equipment for Panoramic Camera Module

【技术实现步骤摘要】
一种全景摄像模组自动化标定设备
本技术涉及全景摄像模组摄像测量
，尤其涉及一种全景摄像模组自动化标定设备。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，越来越多的具有图像采集功能的电子设备（如手机、相机等）被广泛的应用于人们的日常生活以及工作当中，为人们的日常生活以及工作带来了巨大的便利，成为当今人们不可或缺的重要工具。电子设备实现图像采集功能的主要部件是摄像模组。随着电子设备成像功能要求的提升，全景摄像模组应运而生，全景摄像模组一般包含两个鱼眼摄像头，采用背靠背结构设计组成，每个鱼眼摄像头的视场角超过180度，两个摄像头通过图像缝合技术共同拼接出360度的全景画面，也有的全景摄像模组包含四个摄像头、六个摄像头等等。不管是包含几个摄像头的全景摄像模组，参数标定是其生产过程中必不可少的环节，尤其是量产化需求较大的双目全景摄像模组；参数标定的精度直接关系到图像拼接效果，单个全景摄像模组标定所用时间直接关系到生产效率。目前原有的单摄像头信息、成像质量把关用标定设备已无法满足全景摄像模组图像拼接的需求，而新设计的多数用于双目全景摄像模组的标定中均需要较大空间，或依赖结构复杂的标定环境，操作流程也比较繁琐。这无疑造成了生产效率的降低，及空间、人力资源的浪费。为了能够方便标定能够在较小的空间中，较方便和快速的完成标定，公开号CN107464265A的专利文献提出了“一种双目全景相机的参数标定系统及方法”，包括标定箱体、相机支撑杆、特征图案以及标定主机。标定箱体用于标定空间，相机支撑杆用于支撑双目全景相机，特征图案，用于提供参数标定所需的特征点，标定主机，用于控制双目全景相机拍摄全景图像，并在接收双目全景相机拍摄的全景图像后在标定箱体中进行参数标定，并将标定结果保存在双目全景相机的存储单元中。该文献方案设计中，主要是针对双目全景相机来设计提高标定效率的方案，其中，相机支撑杆位于述标定箱体的下平面中心且与下平面垂直，相机放置和拆卸需要在标定箱体的下平面中心进行，操作位置并不靠近操作人员，因此不能方便操作人员良好的放置相机，若是将相机集中在标定箱体中心处堆放和上下料，不利于标定箱体体积小型化，也不利于帮助量产化全景摄像模组生产线提高全景摄像模组上下料效率和单个全景摄像模组标定效率；此外，标定用的特征图案设于标定箱体的四个平面，故图案为平面设置，而鱼眼相机摄像模组的视角范围又比较大，进而特征图案无法有效覆盖鱼眼相机摄像模组的大视角，不利于标定，容易产生重叠部位定位偏差。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种能够应用于全景摄像模组量产标定，上下料便利、标定效率高、拼接定位偏差小又能帮助实现设备小型化需求的全景摄像模组自动化标定设备。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种全景摄像模组自动化标定设备，包括：圆形标定壁，所述圆形标定壁的内表面设有供参数标定用的标定图；模组输送装置，用于放置全景摄像模组，并将全景摄像模组由所述圆形标定壁外向所述圆形标定壁内部圆心处输送；出图工装，用于与全景摄像模组电连接，控制全景摄像模组在所述圆形标定壁内部圆心处拍摄所述标定图的全景图像，基于所述全景图像和预存标定模型获取标定参数，以及将所述标定参数保存于全景摄像模组的存储单元。上述方案中，标定壁设为圆形，相比原始的多片式平面标板，一方面结构的一体式更好，易于标定图的设计和拆装，另一方面，标定壁设为圆形后，使得后续整个标定方案的设计和操作也更为简易方便，图像处理拼接时也不易造成定位偏差；模组输送装置的设置使得全景摄像模组能够实现在圆形标定壁外的上下料操作，上下料不受空间限制，可使上下料工位更接近操作人员，使得操作人员能够更便利的执行上下料工作，提高标定效率；不会因在圆形标定壁内设置上下料工位增大了圆形标定壁内空间的占用，影响设备小型化设计，也不会因料物堆放造成对正在进行标定的全景摄像模组拍摄视线的阻挡；出图工装除了控制全景摄像模组拍摄所述标定图的全景图像和获取标定参数外，还将标定参数保存于全景摄像模组的存储单元，有利于设有本技术标定后的全景摄像模组的电子设备直接通过参数调用的方式完成每次图像拍摄后的图像拼接，使得电子设备全景成像更快，也有利于电子设备适当降低图像处理配置，节省成本。作为本技术的优选，所述模组输送装置包括：固定板；左右移动组件，所述左右移动组件包括设于所述固定板上且沿所述固定板长度方向延伸的横向KK模组，所述横向KK模组的滑块上设有移动工作台；伸入伸出组件，所述伸入伸出组件包括并排平行设置于所述移动工作台上的第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构，第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构的延伸方向与所述横向KK模组的延伸方向垂直，第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构均设有伸入伸出部和与所述伸入伸出部连接用于供全景摄像模组放置的放置支架。作为本技术的优选，所述第一伸入伸出机构包括第一纵向KK模组，所述放置支架设于所述第一纵向KK模组的滑块上。作为本技术的优选，还包括机架，所述圆形标定壁竖向设于所述机架内，所述圆形标定壁的圆平面与所述机架背部所在平面平行；所述模组输送装置通过所述固定板安装于所述机架上并位于所述圆形标定壁远离所述机架背部一侧，所述第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构的延伸方向与所述圆形标定壁的轴心线延伸方向一致；所述机架上位于所述模组输送装置远离所述圆形标定壁的一侧设有上下料工作台。作为本技术的优选，所述出图工装设于所述放置支架上，所述放置支架包括用于与所述伸入伸出部连接的底板、设于所述底板的支撑架、设于所述支撑架上端与所述支撑架转动连接的转轴、与所述转轴连接用于托举所述出图工装的工装托举架以及设于所述工装托举架上用于托举全景摄像模组的模组托举架。作为本技术的优选，所述底板上设有用于带动所述转轴转动的驱动电机。作为本技术的优选，所述驱动电机机轴的一端设有小皮带轮，所述转轴一端设有大皮带轮，所述小皮带轮与所述大皮带轮通过皮带传动连接。作为本技术的优选，所述支撑架上设有用于检测所述工装托举架是否翻转到位的光电开关。作为本技术的优选，所述光电开关设于所述转轴与所述支撑架转动连接处的下方，所述转轴一端连接有用于触发所述光电开关检测所述工装托举架是否翻转到位的光电挡片。作为本技术的优选，所述底板上位于所述转轴下方处设有用于限制所述工装托举架翻转程度防撞限位块。作为本技术的优选，所述机架位于所述模组输送装置的上方设有双开活动门，所述双开活动门上设有透明窗口和显示器，所述显示器与所述出图工装电连接，用于接收所述全景图像并显示。作为本技术的优选，所述机架底部设有滚轮和支撑脚，所述机架顶部设有指示灯。作为本技术的优选，所述横向KK模组两侧分别设有一线轨，所述线轨上设有线轨滑块，所述线轨滑块与所述移动工作台连接。作为本技术的优选，所述固定板上设有拖链，所述拖链的一端固定于所述固定板，另一端固定于所述移动工作台。作为本技术的优选，还包括承载所述圆形标定壁的平台，所述平台所在平面与所述圆形标定壁的圆平面平行，所述圆形标定壁上开设有贯穿所述圆形标定壁的输送入口，所述模组输送装置经所述输送入口将全景摄像模组由所述圆形标定壁外向所述圆形标定壁内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景摄像模组自动化标定设备，其特征在于，包括：圆形标定壁，所述圆形标定壁的内表面设有供参数标定用的标定图；模组输送装置，用于放置全景摄像模组，并将全景摄像模组由所述圆形标定壁外向所述圆形标定壁内部圆心处输送；出图工装，用于与全景摄像模组电连接，控制全景摄像模组在所述圆形标定壁内部圆心处拍摄所述标定图的全景图像，基于所述全景图像和预存标定模型获取标定参数，以及将所述标定参数保存于全景摄像模组的存储单元。

【技术特征摘要】
1.一种全景摄像模组自动化标定设备，其特征在于，包括：圆形标定壁，所述圆形标定壁的内表面设有供参数标定用的标定图；模组输送装置，用于放置全景摄像模组，并将全景摄像模组由所述圆形标定壁外向所述圆形标定壁内部圆心处输送；出图工装，用于与全景摄像模组电连接，控制全景摄像模组在所述圆形标定壁内部圆心处拍摄所述标定图的全景图像，基于所述全景图像和预存标定模型获取标定参数，以及将所述标定参数保存于全景摄像模组的存储单元。2.根据权利要求1所述的一种全景摄像模组自动化标定设备，其特征在于，所述模组输送装置包括：固定板；左右移动组件，所述左右移动组件包括设于所述固定板上且沿所述固定板长度方向延伸的横向KK模组，所述横向KK模组的滑块上设有移动工作台；伸入伸出组件，所述伸入伸出组件包括并排平行设置于所述移动工作台上的第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构，第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构的延伸方向与所述横向KK模组的延伸方向垂直，第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构均设有伸入伸出部和与所述伸入伸出部连接用于供全景摄像模组放置的放置支架。3.根据权利要求2所述的一种全景摄像模组自动化标定设备，其特征在于，所述第一伸入伸出机构包括第一纵向KK模组，所述放置支架设于所述第一纵向KK模组的滑块上。4.根据权利要求2所述的一种全景摄像模组自动化标定设备，其特征在于，还包括机架，所述圆形标定壁竖向设于所述机架内，所述圆形标定壁的圆平面与所述机架背部所在平面平行；所述模组输送装置通过所述固定板安装于所述机架上并位于所述圆形标定壁远离所述机架背部一侧，所述第一伸入伸出机构和第二伸入伸出机构的延伸方向与所述圆形标定壁的轴心线延伸方向一致；所述机架上位于所述模组输送装置远离所述圆形标定壁的一侧设有上下料工作台。5.根据权利要求2或4所述的一种全景摄像模组自动化标定设备，其特征在于，所述出图工装设于所述放置支架上，所述放置支架包括用于与所述伸入伸出部连接的底板、设于所述底板的支撑架、设于所述支撑架上端与所述支撑架转动连接的转轴、与所述转轴连接用于托举所述出图工装的工装托举架以及设于所述工装托举架上用于托举全景摄像模组的模组托举架。6.根据权利要求5所述的一种全景摄像模...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩华清，周佳波，张云鹏，潘周权，吴炳，
申请(专利权)人：余姚舜宇智能光学技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33