作业机制造技术

在具备把持引脚元件的引脚(94)的元件保持件的元件安装机中，基于拍摄数据，运算出在元件保持件上描绘的标记(97)的位置和引脚的前端位置，在标记的位置与引脚的前端位置之间的距离小于阈值的情况下，执行安装作业，在该距离为阈值以上的情况下，不执行安装作业。由此，例如能够取消引脚发生了大幅地弯曲的引脚元件的安装作业，能够确保适当的安装作业。另外，例如在引脚弯曲的情况下等，在元件安装时使元件保持件偏置，从而元件保持件与先装元件有可能抵接，但是通过上述手法，能够通过决定安装作业的执行、非执行，来避免元件保持件与先装元件的抵接。

Operating Machine

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机
本专利技术涉及一种能够执行将保持于保持件的引脚元件的引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业的作业机。
技术介绍
作业机中有如下的作业机：具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件，执行将保持于该保持件的引脚元件的引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业。下述专利文献记载有这样的作业机的一例。现有技术文献专利文献1：日本特许第4145615号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在上述结构的作业机中，希望适当地执行引脚元件的安装作业。本专利技术鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于适当地执行引脚元件的安装作业。用于解决课题的技术方案为了解决上述课题，本说明书公开一种作业机，上述作业机具备：保持头，具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件；移动装置，使上述保持头移动；第一取得部，取得保持于上述保持件的上述引脚元件的上述引脚的前端位置；第二取得部，取得保持有上述引脚元件的上述引脚的状态下的上述保持件的位置与保持于上述保持件的上述引脚元件的上述主体的位置中的至少一方；及控制装置，控制上述保持头和上述移动装置的工作，以使得在由上述第一取得部取得的位置与由上述第二取得部取得的位置之间的距离小于阈值的情况下，执行将保持于上述保持件的上述引脚元件的上述引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业，在上述距离为阈值以上的情况下，不执行上述插入作业。专利技术效果根据本公开，在保持引脚的保持件的位置和由保持件保持的引脚元件的主体的位置中的至少一方与引脚前端位置之间的距离较小的情况下，执行安装作业，在该距离较大的情况下，不执行安装作业。由此，能够仅对确保了适当的安装作业的引脚元件执行安装作业，能够适当地执行引脚元件的安装作业。附图说明图1是表示元件安装机的立体图。图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。图3是表示元件保持件的侧视图。图4是表示元件保持件的主视图。图5是以来自下方的视点表示臂部的图。图6是表示元件保持件的侧视图。图7是表示零件相机的概略剖视图。图8是表示控制装置的框图。图9是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图10是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图11是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图12是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图13是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图14是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图15是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图16是第二实施例的引脚元件安装时的元件保持件的动作图。图17是表示引脚元件的元件主体的底面侧的概略图。图18是以来自下方的视点表示变形例的臂部的图。具体实施方式以下，作为用于实施本专利技术的方式，参照附图来详细地说明本专利技术的实施例。第一实施例(A)元件安装机的结构图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图8)36。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头56、58和作业头移动装置62。作业头移动装置62由X方向移动装置63、Y方向移动装置64及Z方向移动装置65构成。X方向移动装置63及Y方向移动装置64分别具有电磁马达(参照图8)66、68，通过各电磁马达66、68的工作而两台作业头56、58一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，Z方向移动装置65具有电磁马达(参照图8)70、72，通过各电磁马达70、72的工作而滑块74、76独立地沿着上下方向移动。并且，在该滑块74、76上以可拆装的方式安装有作业头56、58。由此，作业头56、58通过Z方向移动装置65独立地沿着上下方向移动。另外，如图2所示，在各作业头56、58的下端面安装有元件保持件78。元件保持件78保持引脚元件的引脚，如图3至图6所示，包括：主体部80、臂部82、开闭装置(参照图8)86、推动器88及气缸(参照图8)89。顺便说一下，图3是元件保持件78的侧视图，图4是元件保持件78的主视图，图5是以来自下方的视点表示臂部82的放大图，图6是保持有引脚元件92的状态下的元件保持件78的侧视图。臂部82由一对爪部90和辅助板91构成。一对爪部90被主体部80以能够摆动的方式保持，通过开闭装置86的工作而一对爪部90摆动并使彼此的前端部接近、分离。在一对爪部90的内侧形成有与作为保持对象的引脚元件92的引脚94的线径对应的大小的凹部95。另外，辅助板91位于一对爪部90之间，与一对爪部90一起摆动。即，一对爪部90及辅助板91在图3所示的状态(以下，有时记作“解除状态”)与图6所示的状态(以下，有时记作“把持状态”)之间摆动。并且，通过一对爪部90及辅助板91向把持状态摆动而辅助板91进入引脚元件92的一对引脚94之间，一对爪部90接近辅助板91。此时，引脚元件92的一对引脚94分别被爪部90的凹部和辅助板91从两侧面夹持。由此，如图6所示，引脚元件92在引脚94的基端部、即引脚94的接近元件主体96的一侧的端部被臂部82保持。另外，在辅助板91的下表面侧形成有十字型的标记97。标记97形成于在一对爪部90及辅助板91摆动至把持状态时，位于形成于一对爪部90的凹部95的中间的位置。另外，标记97除了十字型以外，也可以是圆、三角、四边等其他标记。另外，推动器88由主体部80保持为能够沿着上下方向移动，通过气缸89的工作而进行升降。另外，推动器88在下降时与被臂部82保持的引脚元件92的元件主体96接触，向下方按压引脚元件92。另外，在通过推动器88向下方按压引脚元件92时，臂部82对引脚94的保持被解除。即，臂部82从把持状态向解除状态摆动。另外，如图2所示，标记相机26以朝向下方的状态安装于滑块74，与作业头56一起沿着X方向、Y方向及Z方向移动。由此，标记相机26拍摄框架部40上的任意位置。另外，如图1所示，零件相机28以朝向上方的状态配置于框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，零件相机28拍摄保持于作业头56、58的元件保持件78的元件。另外，在零件相机28中，通过从侧射光与落射光中的任一个光源照射的光来进行拍摄。详细地说，如图7所示，零件相机28具备：拍摄装置100、透镜102、落射照明装置104及侧射照明装置106。拍摄装置100具有拍摄元件(省略图示)，且使受光面朝向上方地配置。透镜102固定于拍摄装置100的受光面侧、即上表面侧，在透镜102的上方，经由箱型部件10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机，其特征在于，具备：保持头，具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件；移动装置，使所述保持头移动；第一取得部，取得保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚的前端位置；第二取得部，取得保持有所述引脚元件的所述引脚的状态下的所述保持件的位置与保持于所述保持件的所述引脚元件的所述主体的位置中的至少一方；及控制装置，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以使得在由所述第一取得部取得的位置与由所述第二取得部取得的位置之间的距离小于阈值的情况下，执行将保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业，在所述距离为阈值以上的情况下，不执行所述插入作业。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机，其特征在于，具备：保持头，具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件；移动装置，使所述保持头移动；第一取得部，取得保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚的前端位置；第二取得部，取得保持有所述引脚元件的所述引脚的状态下的所述保持件的位置与保持于所述保持件的所述引脚元件的所述主体的位置中的至少一方；及控制装置，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以使得在由所述第一取得部取得的位置与由所述第二取得部取得的位置之间的距离小于阈值的情况下，执行将保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业，在所述距离为阈值以上的情况下，不执行所述插入作业。2.根据权利要求1所述的作业机，其中，所述作业机具有：拍摄装置，能够拍摄所述保持件；所述第一取得部，基于保持于...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中克典，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP