一种应用于上肢承重助理外骨骼设备制造技术

本发明专利技术公开了一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块和用于人体手提的自动幼果套袋机机体，所述外骨骼绑紧模块包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块，其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块固定在处于背部中心的圆环状结构上。该应用于上肢承重助理外骨骼设备，通过电力控制，给人体的上肢提供助力，从而能够更加方便的应用于幼果套袋机。

An Exoskeleton Equipment for Upper Limb Load-bearing Assistant

【技术实现步骤摘要】
一种应用于上肢承重助理外骨骼设备
本专利技术属于助力设备
，具体涉及一种应用于上肢承重助理外骨骼设备。
技术介绍
随着农业的发展以及人们生活水平的提高，越来越多的人开始种植果树，种植果树是帮助农民发家致富的好渠道。在果树种植的管理中，需要对果树上的幼果进行套袋处理，以保护幼果的生长，而果树套袋的过程中，由于幼果的繁多，且大多在头上，需要不停的将手臂抬起放下，容易引起上肢的劳累过度，影响套袋的效率，甚至严重时引起上肢的损坏。而现有的果树套袋一般选用幼果套袋机进行套袋处理，且在幼果套袋机的使用过程中，大多采用助力装置，来帮助上肢进行缓解疲劳，减少用力，而现有的上肢助力装置，大多由气压或液压动力输出，其助力效果差，助力不明显，且安装是使用也不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块和用于人体手提的自动幼果套袋机机体，所述外骨骼绑紧模块包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块，其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块固定在处于背部中心的圆环状结构上，外骨骼绑紧模块的两端分别通过右连杆臂和左连杆臂连接两组上肢模块，两组所述上肢模块的内部分别安装有用于提供助力的上肢外骨骼右边助力模块和上肢外骨骼左边助力模块，所述上肢外骨骼右边助力模块和上肢外骨骼左边助力模块结构大小相同，均包括设置在上肢模块内的直流减速电机和力传感器，所述右连杆臂和左连杆臂结构大小相同，且均包括连杆臂块、连杆臂大臂杆、连杆臂大臂小臂活动块、连杆臂小臂杆、连杆臂小臂块和连杆臂固连杆；所述上肢模块包括对连杆、助力臂大臂、助力臂小臂、小臂绑带和大臂绑带，所述助力臂大臂的一端固定连接助力臂小臂，另一端上方通过万向节块与对连杆固定连接，所述对连杆顶端的一侧通过销轴活动连接连杆臂与助力臂连接块，对称的另一侧通过销轴活动连接连杆臂块，助力臂大臂的下方卡接有两组尺寸不同的大臂绑带，所述助力臂小臂的下方粘接有三组尺寸不同的小臂绑带。优选的，所述电源模块包括电源块外壳、电源块内壳、电源块固定板和电源块，所述电源块外壳的一侧面开设有放置电源块的电源槽道，且所述电源槽道下方的电源块外壳上安装有控制模块，所述电源块卡在电源槽道内，电源块背向电源块外壳的一侧设有电源块固定板，且所述电源块固定板设在电源块外壳与电源块内壳之间，所述电源块内壳背向电源块的一侧面有螺丝孔，且螺孔内螺纹适配安装有穿过电源块内壳、电源块固定板并与电源块外壳固定连接的固定螺丝。优选的，所述电源块外壳上端面两侧分别固定焊接有连接右块和连接左块，所述连接右块与连接左块大小结构相同，且连接右块和连接左块的通孔内插入与连杆臂小臂块活动连接的连杆臂固连杆。优选的，所述电源块的外部还套设有的电源壳，所述电源壳的底端固定连接电源底部板，电源壳的上端设置有电源把手。优选的，所述连杆臂块与连杆臂小臂块的竖向剖面均为三角形结构，所述连杆臂大臂小臂活动块的竖向剖面为四边形结构，两组所述连杆臂大臂杆顶端与连杆臂大臂小臂活动块的两端活动连接，底端分别与连杆臂块和连杆臂与助力臂连接块的三角形两组边角活动连接，两组所述连杆臂小臂杆的一端与连杆臂大臂小臂活动块的另外两端活动连接，另一端角与两组连杆臂小臂块的两边角活动连接，且连杆臂小臂块的另一边角活动连接连杆臂固连杆。优选的，所述助力臂大臂包括大臂上壳、大臂下壳和大臂固定板，所述大臂上壳与大臂下壳之间通过螺丝固定密封连接，所述大臂固定板卡接在大臂上壳与大臂下壳之间，且大臂固定板的两端设置有与大臂绑带卡接的插孔，大臂固定板的上端与大臂上壳之间安装有直流减速电机，且大臂固定板底朝向助力臂小臂的一端还通过螺丝固定有大臂小臂连接杆的一端。优选的，所述助力臂小臂包括小臂上壳、小臂下壳和小臂固定板，所述小臂上壳与小臂下壳之间通过螺丝固定密封，且小臂下壳上方安装有力传感器，所述力传感器外侧交错的两边角设置用于夹紧力传感器的呈L型板状结构的力传感器固定块，所述小臂下壳朝向助力臂大臂的一端也通过螺丝固定连接大臂小臂连接杆的另一端。优选的，所述小臂固定板通过螺丝卡接在小臂下壳的底端上，且小臂固定板的两侧边均开有与小臂绑带卡接固定的插孔。本专利技术的技术效果和优点：该应用于上肢承重助理外骨骼设备，通过设置外骨骼绑紧模块和上肢模块，两者之间通过右连杆臂和左连接壁传动连接，且外骨骼绑紧模块下方设有提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块，上肢模块内设置有提供动力驱动功能的上肢外骨骼右边助力模块和上肢外骨骼左边助力模块，且两者的内部均设置有减速电机和力传感器，从而能够由传感器的感应，经控制模块控制各动力模块的运转，实现了电动控制，达到助力的效果，助力的效果更好，更加实用，同时传感器的配合，使助力更加方便，助力的角度更加快速精确；另外整体套接使用，安装更加方便，另外电源模块内的电源块上设置有把手，能够通过把手将其方便取出，从而进行电量的更换，无需停止工作进行充电使用。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的背部整体结构示意图；图3为本专利技术的设备背部图；图4为本专利技术的上肢模块结构示意图；图5为本专利技术的助力臂大臂与助力臂小臂结构示意图；图6为本专利技术的助力臂大臂与助力臂小臂爆炸图；图7为本专利技术的左连杆臂结构示意图；图8为本专利技术的电源模块结构示意图；图9为本专利技术的电源块结构示意图；图10为本专利技术的图1中A处结构的放大图。图中：1自动幼果套袋机机体、2上肢外骨骼右边助力模块、3外骨骼绑紧模块、4上肢外骨骼左边助力模块、5上肢模块、6电源模块、7右连杆臂、8左连杆臂、9连杆臂与助力臂连接块、10对连杆、11助力臂大臂、12助力臂小臂、13小臂绑带、14大臂绑带、15万向节块、16大臂上壳、17大臂下壳、18大臂固定板、19小臂上壳、20小臂下壳、21小臂固定板、22力传感器、23力传感器固定块、24大臂小臂连接杆、25减速电机、26连杆臂块、27连杆臂大臂杆、28连杆臂大臂小臂活动块、29连杆臂小臂杆、30连杆臂小臂块、31连杆臂固连杆、32电源块外壳、33连接右块、34连接左块、35电源槽道、36电源块、37电源块固定板、38电源块内壳、39固定螺丝、40控制模块、41电源把手、42电源壳、43电源底部板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了如图1-3所示的一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块3、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块5和用于人体手提的自动幼果套袋机机体1，所述外骨骼绑紧模块3包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块（3）、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块（5）和用于人体手提的自动幼果套袋机机体（1），其特征在于：所述外骨骼绑紧模块（3）包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块（6），其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块（6）固定在处于背部中心的圆环状结构上，外骨骼绑紧模块（3）的两端分别通过右连杆臂（7）和左连杆臂（8）连接两组上肢模块（5），两组所述上肢模块（5）的内部分别安装有用于提供助力的上肢外骨骼右边助力模块（2）和上肢外骨骼左边助力模块（4），所述上肢外骨骼右边助力模块（2）和上肢外骨骼左边助力模块（4）结构大小相同，均包括设置在上肢模块（5）内的直流减速电机（25）和力传感器（22），所述右连杆臂（7）和左连杆臂（8）结构大小相同，且均包括连杆臂块（26）、连杆臂大臂杆（27）、连杆臂大臂小臂活动块（28）、连杆臂小臂杆（29）、连杆臂小臂块（30）和连杆臂固连杆（31）；所述上肢模块（5）包括对连杆（10）、助力臂大臂（11）、助力臂小臂（12）、小臂绑带（13）和大臂绑带（14），所述助力臂大臂（11）的一端固定连接助力臂小臂（12），另一端上方通过万向节块（15）与对连杆（10）固定连接，所述对连杆（10）顶端的一侧通过销轴活动连接连杆臂与助力臂连接块（9），对称的另一侧通过销轴活动连接连杆臂块（26），助力臂大臂（11）的下方卡接有两组尺寸不同的大臂绑带（14），所述助力臂小臂（12）的下方粘接有三组尺寸不同的小臂绑带（13）。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块（3）、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块（5）和用于人体手提的自动幼果套袋机机体（1），其特征在于：所述外骨骼绑紧模块（3）包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块（6），其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块（6）固定在处于背部中心的圆环状结构上，外骨骼绑紧模块（3）的两端分别通过右连杆臂（7）和左连杆臂（8）连接两组上肢模块（5），两组所述上肢模块（5）的内部分别安装有用于提供助力的上肢外骨骼右边助力模块（2）和上肢外骨骼左边助力模块（4），所述上肢外骨骼右边助力模块（2）和上肢外骨骼左边助力模块（4）结构大小相同，均包括设置在上肢模块（5）内的直流减速电机（25）和力传感器（22），所述右连杆臂（7）和左连杆臂（8）结构大小相同，且均包括连杆臂块（26）、连杆臂大臂杆（27）、连杆臂大臂小臂活动块（28）、连杆臂小臂杆（29）、连杆臂小臂块（30）和连杆臂固连杆（31）；所述上肢模块（5）包括对连杆（10）、助力臂大臂（11）、助力臂小臂（12）、小臂绑带（13）和大臂绑带（14），所述助力臂大臂（11）的一端固定连接助力臂小臂（12），另一端上方通过万向节块（15）与对连杆（10）固定连接，所述对连杆（10）顶端的一侧通过销轴活动连接连杆臂与助力臂连接块（9），对称的另一侧通过销轴活动连接连杆臂块（26），助力臂大臂（11）的下方卡接有两组尺寸不同的大臂绑带（14），所述助力臂小臂（12）的下方粘接有三组尺寸不同的小臂绑带（13）。2.根据权利要求1所述的一种应用于上肢承重助理外骨骼设备，其特征在于：所述电源模块（6）包括电源块外壳（32）、电源块内壳（38）、电源块固定板（37）和电源块（36），所述电源块外壳（32）的一侧面开设有放置电源块（36）的电源槽道（35），且所述电源槽道（35）下方的电源块外壳（32）上安装有控制模块（40），所述电源块（36）卡在电源槽道（35）内，电源块（36）背向电源块外壳（32）的一侧设有电源块固定板（37），且所述电源块固定板（37）设在电源块外壳（32）与电源块内壳（38）之间，所述电源块内壳（38）背向电源块（36）的一侧面有螺丝孔，且螺孔内螺纹适配安装有穿过电源块内壳（38）、电源块固定板（37）并与电源块外壳（32）固定连接的固定螺丝（39）。3.根据权利要求2所述的一种应用于上肢承重助理外骨...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷康麒，
申请(专利权)人：成都智慧果易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51