一种电梯启动控制方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统，其中方法包括：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；检测电机力矩是否达到力矩平衡，若是则退出力矩补偿模式，在结束对电梯控制系统的电机力矩的补偿后启用电梯加减速控制模式控制电梯运行。本申请提供的电梯启动控制方法在电梯启动时采用力矩补偿模式对电梯进行力矩补偿使电机力矩尽快达到平衡，这样保证了电梯运行时的稳定性，防止溜车问题，提高了用户的乘坐的舒适性；同时当检测到电机力矩达到力矩平衡后立刻结束对电机力矩的补偿，采用加减速控制模式控制电梯立即进入加减速模式开始运行，提高了运行效率。

A Control Method and System for Elevator Start-up

【技术实现步骤摘要】
一种电梯启动控制方法和系统
本专利技术涉及电梯控制
，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统。
技术介绍
电梯在启动时，由于电梯轿厢侧和电梯对重侧的重量不同，在电梯抱闸打开瞬间，由于重量差别的关系，电梯轿厢会有一段距离的溜车，这会造成电梯运行舒适感变差，影响乘坐体验。为了解决溜车问题，现有的电梯控制系统一般加入一个模拟量称重装置，在电梯运行前，通过称重传感器来测量出轿厢的重量，然后通过一系列参数来输出一个初始力矩，该力矩在抱闸打开前施加到电机上，以便克服溜车的影响。然而这种方案除了增加系统成本外，由于称重装置的精度问题，很难保证启动效果的一致性。近年来随着正余弦编码器在电梯的广泛应用，现在已经不用模拟量称重装置实现称重补偿，而是采用一定的算法来实现启动力矩的补偿计算。然而由于控制系统需要一定的过程才能建立起足够力矩以达到力矩平衡，现有技术中针对电梯在不同的负载情况下均采用相同的控制策略来控制电梯启动，但实际上可能电梯在过程中力矩已经达到平衡，但是仍需要等控制策略执行完才能开始运行，这样就需要等待的时间会变长，影响运行效率；或者是当电梯负载较大时，按照预设的控制策略执行完毕后电梯仍然未达到力矩平衡状态，这样电梯启动时就会发生溜车现象。
技术实现思路
本申请提供一种电梯动控制方法和系统，旨在保证电梯在稳定运行的同时能提高运行效率，具体通过以下技术方案予以实现：一种电梯启动控制方法，包括：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，若是则结束对电机力矩的补偿。其中，所述检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，包括：检测所述电机输出的转矩电流信息和编码器脉冲变化信息，若在第一预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则表示所述电机力矩达到力矩平衡。进一步的，若在第一预设力矩建立时间内未检测到所述电机力矩达到力矩平衡，则结束对电机力矩的补偿。其中，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：在电梯空载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。其中，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：在电梯满载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。进一步的，所述结束对电机力矩的补偿后，还包括：启用电梯加减速控制模式控制电梯运行。优选地，所述电流变化的第一预设范围为零到电机额定转矩电流的百分之五；所述第一预设时长为0.2s，所述第二预设时长为0.1s。一种电梯启动控制系统，包括电机和控制器；所述控制器用于在电梯抱闸打开后对所述电机力矩进行补偿，并检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，且在检测到所述电机力矩达到力矩平衡时结束对电机力矩的补偿。其中，所述力矩平衡状态通过以下方法检测：检测所述电机输出的转矩电流信息和编码器脉冲变化信息，若在第一预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则表示所述电机力矩达到力矩平衡。进一步的，所述控制器还用于在第一预设力矩建立时间内未检测到所述电机力矩达到力矩平衡，则结束对电机力矩的补偿。其中，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：在电梯空载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。其中，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：在电梯满载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。进一步的，所述控制器还用于在结束对电机力矩的补偿后，启用电梯加减速控制模式控制电梯运行。优选地，所述电流变化的第一预设范围为零到电机额定转矩电流的百分之五；所述第一预设时长为0.2s，所述第二预设时长为0.1s。依据上述实施例的电梯启动控制方法和系统，在电梯启动时对电梯进行力矩补偿使电机力矩尽快达到平衡，这样保证了电梯运行时的稳定性，防止溜车问题，提高了乘坐的舒适性；同时当检测到电梯控制系统达到力矩平衡后立刻结束对电机力矩的补偿，即可采用加减速控制模式控制电梯立即进入正常加减速模式开始运行，提高了运行效率。附图说明图1为本申请实施例电梯启动控制方法流程图；图2为本申请实施例电梯启动控制系统结构框图；图3为本申请实施例电梯在启动和运行时电机速度变化示意图；图4为本申请实施例提供的电机转矩电流补偿环路示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。电梯启动过程一般依次包括：电梯运行到位并关门、门锁闭合、电梯抱闸打开、零速运行、加减速运行。在采用正余弦编码器实现电梯控制过程中，电梯控制系统需要一定时间才能建立起足够力矩以达到力矩平衡，其中编码器安装在电机转轴上，用于测量电机的转速和转过的角度。该时间一般定义为启动零速时间T0，在T0时间内，控制系统控制电机输出力矩来达到力矩平衡，然而如果该时间参数T0如果过小，控制系统可能还没有输出足够的力矩，则电梯即开始运行，这样电梯就会发生溜车使得乘客乘坐舒适感变差，如果该时间设置过长，则电梯需要等待较长时间才能运行，就会降低电梯的运行效率，增加乘客的等待时间。为此，本专利技术在电梯启动时就开始对电机力矩进行补偿，并且实时检测电梯是否达到力矩平衡，如果达到平衡后立即结束对电机力矩的补偿并采用加减速控制模式控制电梯运行，这样既能确保启动时电梯能够建立起足够的力矩防止溜车，同时能够提高系统的运行效率。实施例1：请参考图1，本实施例提供一种电梯启动控制方法，包括以下步骤：步骤101：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；步骤102：检测电梯的电机力矩是否达到力矩平衡，若是则结束对电机力矩的补偿。电梯在不同的负载状态下，力矩平衡的建立时间不同，一般情况下，电梯负载越大则力矩平衡的建立时间越长，但是根据电梯的种类和控制方法的不同，也有时候反而是在电梯空载时力矩平衡的建立时间较长，因此如果采用一种控制策略来控制电梯的启动过程，有时会因为电梯力矩未建立平衡而发生溜车现象，有时候会由于电机力矩已经建立平衡但仍要等到控制策略执行完才能开始运行。其中，在电梯抱闸打开后，采用预设的力矩补偿模式对电机力矩进行补偿，变频器输出适当的力矩与负载力矩保持平衡，达到平衡后维持该转矩电流不变，保证电梯处于稳定状态。通过本实施例提供的电梯启动控制方法，可以根据电梯的不同负载状态，在电梯启动时采用预设的力矩补偿模式对电机力矩进行补偿，使电机力矩尽快达到平衡防止溜车，同时在力矩补偿过程中，实时检测电梯的控制系统是否达到力矩平衡，如果达到则立本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯启动控制方法，其特征在于，包括：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，若是则结束对电机力矩的补偿。

【技术特征摘要】
1.一种电梯启动控制方法，其特征在于，包括：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，若是则结束对电机力矩的补偿。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，包括：检测所述电机输出的转矩电流信息和编码器脉冲变化信息，若在第一预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则表示所述电机力矩达到力矩平衡。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，若在第一预设力矩建立时间内未检测到所述电机力矩达到力矩平衡，则结束对电机力矩的补偿。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：在电梯空载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：在电梯满载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。6.一种电梯启动控制系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹力研，何志明，郑伟，
申请(专利权)人：深圳市海浦蒙特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44