【技术实现步骤摘要】
探针装置、精度检测方法、精度检测系统及定位系统
本专利技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种探针装置、精度检测方法、精度检测系统及定位系统。
技术介绍
在骨科医疗手术过程中，可利用手术机器人辅助术中的导向，因此导向件的精度是路径规划精度重要的一环。若导向件在运输、储存、消毒或使用过程中发生变形和磨损，会影响路径规划的准确性或精度。此外，导向件的变形和磨损也不容易发现，那么在术中导向件就不能准确移动至患者患处的预定方位处，会影响整个手术机器人的控制精度。因此，亟需一种新的探针装置、精度检测方法、精度检测系统及定位系统。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种探针装置、精度检测方法、精度检测系统及定位系统，旨在检测导向件的精度。本专利技术实施例一方面提供了一种探针装置，用于检测手术机器人定位系统的精度，探针装置包括：定位部，具有承载体，承载体承载有不共线的三个以上定位件；导向检测部，连接承载体，并与定位件具有第一预设位置关系，导向检测部具有与定位系统的导向件相互匹配的圆柱外轮廓结构。本专利技术实施例另一方面还提供一种手术机器人定位系统精度检测方法，定位系统包括导向件和标定...
【技术保护点】
1.一种探针装置，用于检测手术机器人定位系统的精度，其特征在于，所述探针装置包括：定位部，具有承载体，所述承载体承载有不共线的三个以上定位件；导向检测部，连接所述承载体，并与所述定位件具有第一预设位置关系，所述导向检测部具有与所述定位系统的导向件相互匹配的圆柱外轮廓结构。
【技术特征摘要】
1.一种探针装置，用于检测手术机器人定位系统的精度，其特征在于，所述探针装置包括：定位部，具有承载体，所述承载体承载有不共线的三个以上定位件；导向检测部，连接所述承载体，并与所述定位件具有第一预设位置关系，所述导向检测部具有与所述定位系统的导向件相互匹配的圆柱外轮廓结构。2.根据权利要求1所述的探针装置，其特征在于，所述探针装置还包括接触尖端，所述接触尖端连接所述定位部并与所述定位件具有第二预设位置关系，所述接触尖端用于与所述定位系统中标定器的标志点接触以获取所述标志点的位置信息。3.根据权利要求2所述的探针装置，其特征在于，所述接触尖端连接于所述导向检测部远离所述定位部的一侧，或者所述定位部连接于所述导向检测部和所述接触尖端之间。4.根据权利要求2所述的探针装置，其特征在于，所述接触尖端远离所述定位部的一端设置有接触球体，所述接触球体的半径大于或等于0.2mm，并小于或等于0.5mm。5.一种手术机器人定位系统的精度检测方法，所述定位系统包括导向件和标定器，所述方法基于权利要求1-4任一项所述的探针装置，其特征在于，所述方法包括：获取所述导向件的第一设定位置；获取所述导向检测部和所述导向件相互配合时所述导向检测部的位置参数；根据所述导向件的第一设定位置和所述导向检测部的位置参数确定所述导向件的精度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述导向件的第一设定位置包括所述导向件轴向上相对两端面的圆心位置。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述导向检测部和所述导向件相互配合时所述导向检测部的位置参数的步骤包括：所述导向检测部和所述导向件相互套设并贴合时，获取所述导向检测部在所述导向件上旋转形成多个旋转位置时，所述导向检测部上指定轴线在所述多个旋转位置对应的n个轴线数据，其中，n大于或等于4；从所述n个轴线数据中选取4个以上的轴线数据作为拟合数据；将4个以上的所述拟合数据拟合形成拟合轴数据并作为所述导向检测部的位置参数。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述导向检测部和所述导向件相互套设并贴合时，获取所述导向检测部在所述导向件上旋转形成多个旋转位置时，所述导向检测部上指定轴线在所述多个旋转位置对应的n个轴线数据的步骤包括：所述导向检测部和所述导向件相互套设并贴合，获取所述导向检测部在所述导向件上旋转形成多个旋转位置时，所述导向检测部上指定轴线在所述多个旋转位置的满足第一检测偏差值的n个轴线数据。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述导向检测部和所述导向件相互配合时所述导向检测部的位置参数的步骤还包括：确定所述n个轴线数据中除所述拟合数据以外的数据为检测数据；确定所述检测数据中与所述拟合轴数据的距离满足第一预设距离阈值和夹角满足预定夹角阈值的轴线数据数量m；在第一预设时间段内从所述n个轴线数据中分别选取不同的所述拟合数据拟合形成多个所述拟合轴数据，并根据多个所述拟合轴数据和与其对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李寅岩，陈波，魏玉彪，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。