一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备技术方案

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备，包括：根据接收的探测包获取网络延迟时间；接收带有第一时间戳的控制包；若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；否则舍弃所述控制包，并根据所述网络延迟时间指示所述客户端调节一般控制包发送的数量或频率。这一过程中由于机器人可以及时舍弃无效一般控制包，并根据网络延时自适应设定一般控制包的发包频率，减少一般控制包的堆积，提高通过网络对机器人进行远程控制的流畅度和实时性，提高用户体验。

A Control Method, System and Terminal Equipment for Robot Motion

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备
本申请属于智能控制
，尤其涉及一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备。
技术介绍
目前，机器人在人们的生活中随处可见；用户在使用机器人时经常会通过网络对机器人的运动进行远程控制，但在网络较差时这种远程控制方法往往会由于网络的抖动或延时，造成对机器人运动控制的实时性差，无法较好的控制机器人运动。例如，典型的通过智能终端，如智能手机或遥控器来控制机器人时，如果网络抖动较大，经常会出现这样的情况：由于网络延迟，用户前一时刻控制机器人向东运动，当前时刻发送指令控制其向西运动，但到了下一时刻机器人仍未执行所述当前时刻的指令而是还在向东运动，导致用户对机器人运动控制的实时性较差，用户体验不好。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备，以解决现有技术中对机器人的运动进行远程控制时，机器人运动的实时性较差的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人运动的控制方法，所述机器人运动的控制方法包括：机器人接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟到客户端；机器人接收带有第一时间戳的控制包，其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的控制方法包括：机器人接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟时间到客户端；机器人接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；若所述传输延迟时长不小于所述预设时长，则舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的控制方法包括：机器人接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟时间到客户端；机器人接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；若所述传输延迟时长不小于所述预设时长，则舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。2.如权利要求1所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，所述根据所述探测包计算并发送网络延迟到客户端，包括：获取所述探测包中包含的第二时间戳，所述第二时间戳用于记录所述探测包发出的时间点；将机器人接收到所述探测包的时间点与所述第二时间戳中的时间点做差后，得到网络延迟时间；发送带有所述网络延迟时间的回复包到客户端，以使所述客户端获取所述网络延迟时间。3.如权利要求1或2所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的控制方法还包括：解析所述控制包中包含的控制信息；根据所述控制信息判断所述控制包是否为一般控制包。4.如权利要求1或2所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，在所述机器人接收客户端发送的探测包之前，包括：获取所述客户端和所述机器人的当前时刻的时间信息；若二者的时间信息不一致，则调整二者的时间信息至一致的状态。5.如权利要求1所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，在所述判断所述控制包的类型之后，还包括：若所述控制包为关键控制包，则直接执行所述控制包中的运行指令。6.一种机器人运动的控制系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，江先利，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44