速度规划方法及终端设备技术

本发明专利技术适用于计算机技术领域，提供了一种速度规划方法及终端设备。该方法包括：获取智能设备的当前速度，根据所述当前速度和运动约束信息生成模拟时间内的模拟速度窗口；获取智能设备的当前坐标点，根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，并根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整。本发明专利技术在智能设备周围的环境信息变化速度比全局路径的更新速度更快时，能够及时根据周围环境变化评价模拟路径，在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整，从而使速度规划更合理，使智能设备能够保持高效运行的速度。

Speed Planning Method and Terminal Equipment

【技术实现步骤摘要】
速度规划方法及终端设备
本专利技术属于计算机
，尤其涉及一种速度规划方法及终端设备。
技术介绍
在机器人、智能汽车等智能设备自主行走过程中，智能设备自身或其控制终端通常会根据智能设备的自身位姿、环境信息和全局路径等信息进行速度规划。例如，在机器人自主行走过程中，机器人可以根据自身定位和地图信息规划出当前位置到目标点的全局路径，并根据全局路径等信息进行自身的速度规划。合理的速度规划能够使机器人行走速度平滑、顺利避开障碍、保持高效运行的速度。在机器人行走过程中机器人的位置时刻发生变化，因此通常会按照一定的频率根据机器人当前位置和地图信息对全局路径进行更新。但是在机器人周围的环境信息变化速度比全局路径的更新速度更快时，比如机器人周围出现新的障碍物阻碍前行，全局路径还未被更新时，机器人如果按照之前规划的全局路径进行速度规划，会造成速度规划不合理，影响机器人行走。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种速度规划方法及终端设备，以解决目前在智能设备周围的环境信息变化速度比全局路径的更新速度更快时速度规划不合理，影响行走的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了速度规划方法，包括：获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：获取智能设备的当前速度，根据所述当前速度和运动约束信息生成模拟时间内的模拟速度窗口；获取智能设备的当前坐标点，根据所述当前坐标点、所述模拟速度窗口和运动模型生成多个模拟路径；根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，并根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整。

【技术特征摘要】
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：获取智能设备的当前速度，根据所述当前速度和运动约束信息生成模拟时间内的模拟速度窗口；获取智能设备的当前坐标点，根据所述当前坐标点、所述模拟速度窗口和运动模型生成多个模拟路径；根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径，并根据选择的模拟路径对智能设备进行速度调整。2.如权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，每个模拟路径包括多个预测坐标点；所述根据所述当前坐标点、所述模拟速度窗口和运动模型生成多个模拟路径包括：对所述模拟速度窗口进行采样，得到多个采样速度；根据所述当前坐标点和所述运动模型，分别计算所述模拟时间内每个采样速度对应的多个预测坐标点。3.如权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，所述环境信息包括当前坐标点周围预设区域内的障碍物信息；所述根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径包括：根据各个模拟路径与各个模拟路径对应的最近障碍物之间的距离，确定各个模拟路径对应的第一评分；根据各个模拟路径对应的多个预测坐标点到局部路径的距离之和，确定各个模拟路径对应的第二评分；所述局部路径为所述全局路径中位于所述预设区域内的路径；根据各个模拟路径的终点与所述局部路径的终点之间的距离，确定各个模拟路径对应的第三评分；根据所述第一评分、所述第二评分和所述第三评分对各个模拟路径进行评价，并根据评价结果在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径。4.如权利要求3所述的速度规划方法，其特征在于，所述局部路径的终点为所述全局路径的终点或者所述全局路径与所述预设区域的交点。5.如权利要求3所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据环境信息和全局路径在多个模拟路径中选择至少一个模拟路径还包括：根据各个模拟路径对应的模拟前进方向与当前朝向方向之间的夹角，确定各个模拟路径对应的第四评分；所述模拟前进方向为所述当前坐标点与各个模拟路径的终点之...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，梁君榆，刘志超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44