一种机器人的目标跟踪方法、机器人及存储介质技术

本申请公开了一种机器人的目标跟踪方法、机器人及存储介质。该方法包括获取预览图像；其中，预览图像为机器人的摄像装置获取的图像；检测目标物体是否位于预览图像的预设区域内；若目标物体不位于预览图像的预设区域内，则调整摄像装置的位置，以使目标物体位于摄像装置获取的预览图像的预设区域内。通过获取预览图像，调整摄像装置的位置使得目标物体的图像始终显示在摄像机中预设区域内，实现对目标物体的实时跟踪。

A Robot Target Tracking Method, Robot and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的目标跟踪方法、机器人及存储介质
本申请涉及机器人
，具体涉及一种机器人的目标跟踪方法、机器人及存储介质。
技术介绍
现在机器人都配备了摄像头来充当机器人的眼睛，使得机器人具备拍照和摄像的功能，当用户释放双手把拍照和摄像工作交给机器人来执行时，拍摄出另用户满意的照片和视频就是一项很大的挑战，构图是奠定一张好照片的基础，通过对目标有效的定位追踪是形成一个好的构图的基础，因此需要对目标进行有效的实时跟踪。
技术实现思路
本申请主要解决的问题是提供一种机器人的目标跟踪方法、机器人及存储介质，使得目标物体的图像始终显示在摄像机中预设区域内，实现对目标物体的实时跟踪。为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是提供一种机器人的目标跟踪方法。该方法包括获取预览图像；其中，预览图像为机器人的摄像装置获取的图像；检测目标物体是否位于预览图像的预设区域内；若目标物体不位于预览图像的预设区域内，则调整摄像装置的位置，以使目标物体位于摄像装置获取的预览图像的预设区域内。为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是提供一种目标跟踪机器人。该目标跟踪机器人包括处理器以及与处理器连接的存储器、摄像装置，摄像装置用于拍摄获取图像，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用以实现上述的方法。为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是提供一种存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的目标跟踪方法。通过上述方案，本申请的有益效果是：通过获取预览图像，检测目标物体的图像的位置，将目标物体的图像的位置与预设区域比较，判断目标物体图像是否位于预设区域；如果目标物体的图像不位于预设区域，则通过调整摄像装置的位置使得目标物体的图像始终显示在摄像机中预设区域内，达到摄像机跟随目标物体一起移动的效果，从而实现对目标物体的实时跟踪。另外，在摄像机需要对目标物体进行拍照或者摄像时，能够立即进行，而无需寻找目标物体，加快了拍照和摄像的速度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第一实施例的流程示意图；图2是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第一实施例中预览图像和预设区域的相对位置示意图；图3是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第一实施例中目标物体、预览图像和预设区域的相对位置示意图；图4是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第二实施例的流程示意图；图5是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第三实施例的流程示意图；图6是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第四实施例的流程示意图；图7是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第四实施例的坐标系示意图；图8是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第五实施例的坐标系示意图；图9是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第六实施例的坐标系示意图；图10是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第七实施例的坐标系示意图；图11是本申请提供的目标跟踪机器人一实施例的结构意图；图12是本申请提供的存储介质一实施例的结构意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。参阅图1，图1是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第一实施例的流程示意图。该方法包括：步骤11：获取预览图像。在目标场景中放置一机器人，用户启动该机器人，用户可以开启该机器人的摄像装置按钮，机器人的摄像装置会对目标场景进行拍摄，同时对出现的目标物体进行检测。预览图像为机器人的摄像装置获取的图像，如果目标为人脸，则目标物体的图像(图标图像)为人脸图像；如果目标为其他物种或物体，则目标图像为相应的图像，例如：目标为一桌子，则目标图像就为桌子的图像。步骤12：检测目标物体是否位于预览图像的预设区域内。预设区域为用户自行设定或系统默认，该预设区域属于摄像机获取的图像的一部分，其位置可以处于摄像机获取的图像的中心或四个角或其他合理位置。预设区域可以为矩形、圆形或椭圆形等任意合理形状；图2所示为其中一种情况，预设区域21位于预览图像20的左上角。步骤13：若检测目标物体不位于预览图像的预设区域内，则调整摄像装置的位置，以使目标物体位于摄像装置获取的预览图像的预设区域内。在用机器人的摄像装置进行拍摄时，目标物体未必会恰巧出现在预设区域中，因此需要调整摄像装置的位置，使得目标物体位于预设区域中，调节的方法可以为水平移动摄像装置或竖直移动摄像装置或者两者结合或按照某一角度移动摄像装置。例如，如图3所示，目标图像31位于预设区域32的左侧，此时将摄像装置向左平移一段距离，则可使得目标图像31位于预设区域32内。区别于现有技术，本实施例提供的机器人的目标跟踪方法，通过获取预览图像，检测目标图像的位置，将目标图像的位置与预设区域比较，判断目标图像是否位于预设区域；如果目标图像不位于预设区域，则通过调整摄像装置的位置使得目标图像始终显示在摄像机中预设区域内，达到摄像机跟随目标物体一起移动的效果，实现对目标物体的实时有效地跟踪。另外，在摄像机需要对目标物体进行拍照或者摄像时，能够立即进行，而无需寻找目标物体，加快了拍照和摄像的速度。参阅图4，图4是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第二实施例的流程示意图。该方法包括：步骤41：获取预览图像。步骤42：判断预览图像内是否具有目标物体。机器人的摄像装置在对目标场景进行拍摄时，拍摄到的图像中，可能不具有目标物体；因此需要检测预览图像中是否具有目标物体，可以使用一些目标检测算法，将图像中的前景和背景分开，从而判断预览图像中是否包含目标物体。例如，摄像装置对一片空地进行拍摄，目标物体为汽车，拍摄时出现在画面中的最多的就是空地，而想拍摄的其实是汽车，因此需要判断所拍摄的图像中是否包含汽车。步骤43：若预览图像内具有目标物体，则检测目标物体是否位于预览图像的预设区域内。步骤44：若检测目标物体不位于预览图像的预设区域内，则调整摄像装置的位置，以使目标物体位于摄像装置获取的预览图像的预设区域内。其中，步骤41、步骤43和步骤44可以具体参考上述步骤11－13，这里不再赘述。区别于现有技术，本实施例提供的机器人的目标跟踪方法，通过获取预览图像，判断预览图像中是否具有目标物体，实现目标检测，如果预览图像中具有目标物体，则通过检测目标物体的位置来判断目标物体是否处于预设区域内，当目标物体不处于预设区域内时，则通过调整摄像装置的位置实现对目标物体在预览图像中位置的调整，从而实时地跟踪目标物体。参阅图5，图5是本申请提供的机器人的目标跟踪方法第三实施例的流程示意图。该方法包括：步骤51：获取预览图像。步骤52：采用人脸检测算法判断预览图像内是否具有人脸图像。如果要实现人脸跟踪，首先要判断目标场景中是否有人脸，即需要从拍摄到的预览图像中检测是否具有人脸，检测的方法为利用人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取预览图像；其中，所述预览图像为所述机器人的摄像装置获取的图像；检测目标物体是否位于所述预览图像的预设区域内；若否，调整所述摄像装置的位置，以使所述目标物体位于所述摄像装置获取的预览图像的所述预设区域内。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取预览图像；其中，所述预览图像为所述机器人的摄像装置获取的图像；检测目标物体是否位于所述预览图像的预设区域内；若否，调整所述摄像装置的位置，以使所述目标物体位于所述摄像装置获取的预览图像的所述预设区域内。2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述检测目标物体是否位于所述预览图像的预设区域内的步骤之前，包括：判断所述预览图像内是否具有目标物体；若是，则执行所述检测目标物体是否位于所述预览图像的预设区域内的步骤。3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述目标物体为人脸；所述判断所述预览图像内是否具有目标物体的步骤，具体为：采用人脸检测算法判断所述预览图像内是否具有人脸图像。4.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述检测目标物体是否位于所述预览图像的预设区域内的步骤，包括：以所述预览图像的一顶点为原点、以与所述顶点相邻两边为坐标轴建立坐标系；确定所述目标物体在所述坐标系中的位置坐标；判断所述目标物体的位置坐标是否位于所述预览图像的预设区域内。5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述判断所述目标物体的位置坐标是否位于所述预览图像的预设区域内的步骤，包括：判断所述目标物体的中心点的位置坐标是否位于所述预览图像的预设区域内；或判断所述目标物体包含的每个点的位置坐标是否位于所述预览图像的预设区域内。6.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述调整所述摄像装置的位置，以使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，吴仕意，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44