一种用于智能驾驶系统的路径规划方法技术方案

一种用于智能驾驶系统的路径规划方法，其包括：步骤一、对智能驾驶车辆的行驶环境信息进行道路分析判断智能驾驶车辆是否驶入特殊路段，其中，如果智能驾驶车辆未驶入特殊路段，则执行步骤二，否则执行步骤三；步骤二、利用第一预设路径规划模型根据获取到的智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划，得到第一路径规划结果；步骤三，读取特殊路段的经纬度信息，并根据所读取到的经纬度信息确定第二路径规划结果。本方法将道路分成了两种类型：特殊路段及一般路段，对于不同类型道路采用不同的方式来进行路径规划。通过这种方式，本方法可以降低路径规划的数据处理量以及时间成本。

A Path Planning Method for Intelligent Driving System

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能驾驶系统的路径规划方法
本专利技术涉及智能驾驶
，具体地说，涉及一种用于智能驾驶系统的路径规划方法。
技术介绍
智能驾驶车辆主要依靠车载传感系统感知道路环境，其能够自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。智能驾驶车辆是集自动控制、视觉计算、体系结构等众多技术于一体的高度发展的产物，是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。在智能驾驶系统中，全局规划一直是一个不可或缺的子系统，它会根据车辆当前的位置和目的地位置规划出一条最合适的全局路径，这条路径用来告知驾驶系统即将行驶的道路以及在路口的驾驶行为(即导航功能)。现有的导航以及智能驾驶系统通常只能够提供点到点的全局规划工作，从而为用户提供导航功能。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种用于智能驾驶系统的路径规划方法，所述方法包括：步骤一、对智能驾驶车辆的行驶环境信息进行道路分析判断所述智能驾驶车辆是否驶入特殊路段，其中，如果所述智能驾驶车辆未驶入所述特殊路段，则执行步骤二，否则执行步骤三；步骤二、利用第一预设路径规划模型根据获取到的智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划，得到第一路径规划结果；步骤三，读取所述特殊路段的经纬度信息，并根据所读取到的经纬度信息确定第二路径规划结果。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤二中，利用第一预设路径规划模型根据获取到的智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划的步骤包括：利用GIS数据库对所述智能驾驶车辆的行驶状态进行路径规划，得到临时路径规划结果；对所述临时路径规划结果进行坐标点插值，得到所述第一路径规划结果。根据本专利技术的一个实施例，对所述临时路径规划结果进行坐标点插值的步骤包括：获取所述临时路径规划结果中相邻坐标点的经纬度信息，并根据经纬度信息确定该相邻坐标点的间距；基于预设坐标点间距阈值，根据所述临时路径规划结果中相邻坐标点的间距确定插值坐标点数量；根据所述插值坐标点数量和预设坐标点间距阈值，对所述临时路径规划结果中相邻坐标点进行坐标点插值，得到所述第一路径规划结果。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤一中，通过读取所述特殊路段所配置的特殊路段信标来判断所述智能驾驶车辆是否驶入特殊路段。根据本专利技术的一个实施例，所述特殊路段信标包括标志点类型和特殊路段编号，其中，所述标志点类型包括进入标志点和离开标志点。根据本专利技术的一个实施例，当检测到所述离开标志点时，所述方法执行所述步骤二，以利用所述第一预设路径规划模型进行路径规划。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤三中，各个特殊路段的经纬度信息与其路段编号相对应，根据所述特殊路段编号来读取对相应的经纬度信息，得到该特殊路段的经纬度信息。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤三中，利用所述特殊路段的经纬度信息直接获取路径坐标信息，得到所述第二路径规划结果。根据本专利技术的一个实施例，所述特殊路段包括一下所列项中的任一项或几项：岔路口、车道线交叉路段和无线车道线路段。本专利技术还提供了一种用于智能驾驶系统的全局规划方法，所述方法包括：调用计时器线程，所述计时器线程采用如上任一项所述的方法进行全局路径规划。根据本专利技术的一个实施例，所述计时器线程配置为：获取智能驾驶车辆的车辆状态数据，并根据所述车辆状态数据中的车辆位置数据更新显示地图中的车辆位置；根据所述车辆状态数据判断所述智能驾驶车辆是否处于自动驾驶状态，其中，如果处于自动驾驶状态，则根据所述车辆状态数据更新所述显示地图中的起点位置和终点位置，并利用如上任一项所述的方法进行全局路径规划。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括：调用位置数据更新线程，在所述位置数据更新线程中，周期性地生成并发送位置数据请求信息，并接收针对所述位置数据请求信息所反馈的车辆位置数据，并对所述位置数据进行存储。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括：调用路径数据发送线程，在所述路径数据发送线程中，周期性地获取全局路径点坐标数据和车辆位置数据，并对所述全局路径点坐标数据和车辆位置数据进行坐标系转换，根据转换后的数据生成相应的ZMQ消息，并将所述ZMQ消息发送至智能驾驶系统。本专利技术所提供的用于智能驾驶系统的路径规划方法将道路分成了两种类型：特殊路段及一般路段，对于不同类型道路采用不同的方式来进行路径规划。通过这种方式，本方法可以简化地图，降低路径规划的数据处理量以及时间成本。同时，对于本专利技术所提供的方法来说，在进行自主导航时，该方法采用插值算法(例如5米插值算法)提高了路段的路径精度。同时，对于特殊路段，本方法采用标记点识别方式来判断是否进入或驶离特殊路段，这样也就可以使车辆在进入特殊路段的时机更加合理。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的用于智能驾驶系统的路径规划方法的实现流程示意图；图2是根据本专利技术一个实施例的利用第一预设路径规划模型来进行路径规划的实现流程示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的对临时路径规划结果进行坐标点插值的实现流程示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的坐标点插值结果示意图；图5是根据本专利技术一个实施例的位置数据更新线程的实现流程示意图；图6是根据本专利技术一个实施例的路径数据发送线程的实现流程示意图；图7是根据本专利技术一个实施例的计时器线程的实现流程示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本专利技术实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。现有技术中存在许多导航产品，这些导航产品都能够提供点到点的全局规划工作，从而为用户提供导航功能。但是，现有这些产品所具备的导航功能远远无法满足智能驾驶系统的需求，这些产品无法未智能驾驶系统提供期望路径的经纬度点以及车道信息，因而智能驾驶系统需要更加合适的全局规划方法。本专利技术提供了一种新的用于智能驾驶系统的路径规划方法，该方法特别适用于对智能驾驶系统的全局路径的规划。其中，图1示出了本实施例所提供的用于智能驾驶系统的路径规划方法的实现流程示意图。如图1所示，本实施例中，该路径规划方法首先在步骤S101中对获取到的智能驾驶车辆的行驶环境信息进行道路分析，从而在步骤S102中根据上述分析结果来判断智能驾驶车辆是否进入特殊路段。由于智能驾驶系统实现车辆的智能驾驶主要依靠对车道线的识别，因此本实施例中，上述特殊路段主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于智能驾驶系统的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、对智能驾驶车辆的行驶环境信息进行道路分析判断所述智能驾驶车辆是否驶入特殊路段，其中，如果所述智能驾驶车辆未驶入所述特殊路段，则执行步骤二，否则执行步骤三；步骤二、利用第一预设路径规划模型根据获取到的智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划，得到第一路径规划结果；步骤三，读取所述特殊路段的经纬度信息，并根据所读取到的经纬度信息确定第二路径规划结果。

【技术特征摘要】
1.一种用于智能驾驶系统的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、对智能驾驶车辆的行驶环境信息进行道路分析判断所述智能驾驶车辆是否驶入特殊路段，其中，如果所述智能驾驶车辆未驶入所述特殊路段，则执行步骤二，否则执行步骤三；步骤二、利用第一预设路径规划模型根据获取到的智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划，得到第一路径规划结果；步骤三，读取所述特殊路段的经纬度信息，并根据所读取到的经纬度信息确定第二路径规划结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，利用第一预设路径规划模型根据获取到的智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划的步骤包括：利用GIS数据库对所述智能驾驶车辆的行驶状态信息进行路径规划，得到临时路径规划结果；对所述临时路径规划结果进行坐标点插值，得到所述第一路径规划结果。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述临时路径规划结果进行坐标点插值的步骤包括：获取所述临时路径规划结果中相邻坐标点的经纬度信息，并根据经纬度信息确定该相邻坐标点的间距；基于预设坐标点间距阈值，根据所述临时路径规划结果中相邻坐标点的间距确定插值坐标点数量；根据所述插值坐标点数量和预设坐标点间距阈值，对所述临时路径规划结果中相邻坐标点进行坐标点插值，得到所述第一路径规划结果。4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，通过读取所述特殊路段所配置的特殊路段信标来判断所述智能驾驶车辆是否驶入特殊路段。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述特殊路段信标包括标志点类型和特殊路段编号，其中，所述标志点类型包括进入标志点和离开标志点。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当检测到所述离开标志点时，所述方法执行所述步骤二，以利用所述第一预设路径规划模型进行路径规划。...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐广笛，朱田，汪伟，彭再武，王文明，雷悠，李熙，熊刚，
申请(专利权)人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43