【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本专利技术涉及在管道内部运动的机器人,尤其是一种可进行勘探与清洁的管道机器人,属于管道机器人领域。
技术介绍
目前大多数地区的地下市政管道经过改造后均层次多,高低落差大,不均匀;故遇到堵塞、泄露等管道故障时难以排查。传统定位方式主要分为两种:人工仪器测绘与地面机器人测绘。而人工操作耗时耗力,欲得到准确数值,还需进行多次测量,且管道的大部分以人力难以去够及;地面机器人测绘则精度低,多次扫描数据的精度拼接需使用GPS定位,对GPS信号有很强的要求。而管道多埋于地下0.7m以下,且多有金属覆盖,GPS信号偏弱。综上所述,最理想的测绘方式则是设计一种可进入管道内部的机器人,应用于市政排水管道快速视频勘察、隧道涵洞内部空间状况视频检测。且同时可加装清理装置,使其进入管道后也可行使排除管道阻塞的功能。本专利技术采用的技术方案为一种管道机器人,包括轮子及其固定架1、固定架连接杆2、伸缩杆连接杆3、伸缩杆4、伸缩用步进电机5、固定架连接杆安装座6、电池仓7、万向旋转模块连接件8、水平轴旋转伺服电机9、伺服电机连接件10和垂直轴旋转伺服电机11。轮子及其固定架1由轮子和轮子固定架组成,轮子通过一轴承连接在轮子固定架上;轮子固定架通过螺栓链接与固定架连接杆2相固定;固定架连接杆2与伸缩杆连接杆3在连接杆接点处用轴承连接;伸缩杆连接杆3与伸缩杆4用轴承连接;伸缩用步进电机5通过螺栓与伸缩杆连接杆3连接,同时在另一侧通过螺栓与柱体7连接;柱体7与固定架连接杆安装座6通过螺栓连接;固定架连接杆安装座6与固定架连接杆2通过轴承连接;万向旋转模块连接件8通过螺栓与柱体7 ...
【技术保护点】
1.一种管道机器人,其特征在于:包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机;轮子及其固定架由轮子和轮子固定架组成,轮子通过一轴承连接在轮子固定架上;轮子固定架通过螺栓链接与固定架连接杆相固定;固定架连接杆与伸缩杆连接杆在连接杆接点处用轴承连接;伸缩杆连接杆与伸缩杆用轴承连接;伸缩用步进电机通过螺栓与伸缩杆连接杆连接,同时在另一侧通过螺栓与柱体连接;柱体与固定架连接杆安装座通过螺栓连接;固定架连接杆安装座与固定架连接杆通过轴承连接;万向旋转模块连接件通过螺栓与柱体连接,同时在另一侧通过螺栓连接水平轴旋转伺服电机;水平轴旋转伺服电机与伺服电机连接件通过螺栓连接;伺服电机连接件通过螺栓与垂直轴旋转伺服电机相固定。
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人,其特征在于:包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机;轮子及其固定架由轮子和轮子固定架组成,轮子通过一轴承连接在轮子固定架上;轮子固定架通过螺栓链接与固定架连接杆相固定;固定架连接杆与伸缩杆连接杆在连接杆接点处用轴承连接;伸缩杆连接杆与伸缩杆用轴承连接;伸缩用步进电机通过螺栓与伸缩杆连接杆连接,同时在另一侧通过螺栓与柱体连接;柱体与固定架连接杆安装座通过螺栓连接;固定架连接杆安装座与固定架连接杆通过轴承连接;万向旋转模块连接件通过螺栓与柱体连接,同时在另一侧通过螺栓连接水平轴旋转伺服电机;水平轴旋转伺服电机与伺服电机连接件通过螺栓连接;伺服电机...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱晓庆,钱义肇,刘鸣,王时予,袁元,张月,陈璐,张超,张点堃,乔泽华,方媛,杜亮,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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