一种超薄型外转子谐波减速一体机制造技术

本发明专利技术公开了一种超薄型外转子谐波减速一体机，包括电机和谐波减速器，电机包括：机壳，其为一多级式的中空桶状结构；后端盖，其外周密封固定在机壳的尾部开口上，后端盖轴中心向机壳内延伸设置一中空定子轴；转子，其包括转动设置在机壳中的转子轴和设置在转子轴外周的磁钢；定子，其安装在中空定子轴外周；谐波减速器包括：波发器，其连接在转子轴轴向第一端上；柔轮，其外周固定在机壳前端壁上，且柔轮套设在波发器外周；刚轮，其套设在柔轮外周；以及交叉滚子轴承，其轴向位于刚轮与机壳之间。本发明专利技术在无框电机的基础上使用外转子结构，并将外转子与减速机直连，具有结构扁平，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点。

A Super-thin Harmonic Decelerator with External Rotor

【技术实现步骤摘要】
一种超薄型外转子谐波减速一体机
本专利技术涉及机器人关节处用电机、减速器及驱动系统集成一体机驱动领域，尤其是应用于服务类机器人关节处驱动的超薄型外转子谐波减速一体机。
技术介绍
谐波减速一体机是机器人关节处用来驱动机器人连杆运动的驱动执行元件，它是将伺服电机、谐波减速器、驱动系统集成在一起的新型机器人专用型驱动执行器。目前，串联形式谐波减速一体机的组成结构主要有两种形式：1、标准伺服电机与谐波减速器组合成谐波减速一体机，通过连接法兰和其他连接机构与谐波减速器结合在一起的这种结构往往长度做的很长，只能适用于工业机器人等对谐波减速一体机长度不敏感的领域。2、无框电机模块与谐波减速器组合，这种结构在长度上可以比1方案缩短一个等级，但是对于一些对长度要求很严格的服务类机器人行业来说，以上两种方案仍不能满足要求。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种超薄型外转子谐波减速一体机，具有结构简单，设计合理，易于安装，稳定性好等优点。为了实现本专利技术的目的和其它优点，提供了一种超薄型外转子谐波减速一体机，包括：电机，其包括：机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超薄型外转子谐波减速一体机，其特征在于，包括：电机，其包括：机壳（2），其为一多级式的中空桶状结构；后端盖（7），其外周密封固定在所述机壳（2）的尾部开口上，所述后端盖（7）轴中心向所述机壳（2）内延伸设置一中空定子轴（71）；转子（3），其包括转动设置在所述机壳（2）中的转子轴（31）和设置在所述转子轴（31）外周的磁钢（4），且所述转子轴（31）的轴向第一端从所述机壳（2）的前端开口向外引出，所述转子轴（31）的轴向第二端转动设置在所述中空定子轴（71）中；定子（5），其安装在所述中空定子轴（71）外周，所述磁钢（4）分布在所述定子（5）外周；谐波减速器（1），其包括：波发器（10...

【技术特征摘要】
1.一种超薄型外转子谐波减速一体机，其特征在于，包括：电机，其包括：机壳（2），其为一多级式的中空桶状结构；后端盖（7），其外周密封固定在所述机壳（2）的尾部开口上，所述后端盖（7）轴中心向所述机壳（2）内延伸设置一中空定子轴（71）；转子（3），其包括转动设置在所述机壳（2）中的转子轴（31）和设置在所述转子轴（31）外周的磁钢（4），且所述转子轴（31）的轴向第一端从所述机壳（2）的前端开口向外引出，所述转子轴（31）的轴向第二端转动设置在所述中空定子轴（71）中；定子（5），其安装在所述中空定子轴（71）外周，所述磁钢（4）分布在所述定子（5）外周；谐波减速器（1），其包括：波发器（101），其连接在所述转子轴（31）轴向第一端上；柔轮（102），其外周固定在所述机壳（2）前端壁上，且所述柔轮（102）套设在所述波发器（101）外周；刚轮（103），其套设在所述柔轮（102）外周；以及交叉滚子轴承（104），其轴向位于所述刚轮（103）与所述机壳（2）之间，且所述交叉滚子轴承（104）套设在所述转子轴（31）轴向第一端外周。2.如权利要求1所述的超薄型外转子谐波减速一体机，其特征在于，所述机壳（2）的尾端敞开，所述后端盖（7）内端面外周突出设置一第一凸台（73），且所述第一凸台（73）的外径与所述机壳（2）尾端开口的内径一致，所述机壳（2）尾端开口贴合套设在所述第一凸台（73）外周，所述第一凸台（73）内侧外周开设一第一凹槽（731），所述第一凹槽（731）内嵌设一第一密封圈，所述后端盖（7）通过所述第一密封圈密封安装在所述机壳（2）的尾端开口上。3.如权利要求2所述的超薄型外转子谐波减速一体机，其特征在于，所述机壳（2）内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体（21）、第二圆柱形腔体（22）和第三圆柱形腔体（23），且内径依次增大，所述转子轴（31）第一端转动设置在所述第一圆柱形腔体（21）中，且所述转子轴（31）与第一圆柱形腔体（21）之间夹设一第一轴承（10）；所述转子轴（31）轴身上朝径向外侧延伸出一转动圆盘（32），所述转动圆盘（32）转动设置在所述第三圆柱形腔体（23）中，且所述转动圆盘（32）的开口内周壁上开设一第一环形凹台（321），所述磁钢（4）均匀贴合在所述第一环形凹台（321）的内周壁上。4.如权利要求3所述的超薄型外转子谐波减速一体机，其特征在于，所述第一圆柱形腔体（21）的开口内周凸出设置有一第一挡圈（211），所述第一挡圈（211）与所述第一圆柱形腔体（21）同轴配置，所述第二圆柱形腔体（22）中安装有一限位块（11），所述第一轴承（10）的外环被夹设在所述第一挡圈（211）和所述限位块（11）之间；所述转动圆盘（32）前端壁内周的所述转子轴（31）轴身上设置一限位台（33），且所述限位台（33）间隔嵌设在所述限位块（11）内周，所述波发器（101）...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文昊，储建华，蒯佳君，王刚，
申请(专利权)人：江苏开璇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32