搬运设备制造技术

本发明专利技术的目的是提供可以使车身更接近垂直线的轨迹进行升降的搬运设备。该搬运设备具有曲轴臂(7)和摇臂(8)；曲轴臂(7)的基端部可自由转动地支撑在第二支撑轴(25)上并将悬挂支撑装置(9)可自由转动地支撑在自由端侧；摇臂(8)的基端部固定在第一支撑轴(22)上，前端部与曲轴臂(7)的中间位置连接；使支承第二支撑轴(25)的可动轴承座(24)与支承第一支撑轴(22)的固定轴承座(21)可自由地接近、分离。根据该构成，可使曲轴臂(7)的自由端侧的自由端支撑轴(50)沿着大致垂直方向的垂直轨迹J进行升降移动。并且，通过悬挂支撑装置(9)的悬挂部平行连杆机构(51)，使自由端支撑轴(50)从连接上部机架(53)两端的悬挂销(54、54)的线分离、设置在上方。根据这样的构成，可使具有车身M的保持件(11)的连接机架(56)的转动中心P2与车身M的重心Gm接近或与其一致。

Handling equipment

【技术实现步骤摘要】
搬运设备
本专利技术涉及将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置、将保持在上述移动体上的被搬运体浸泡在上述处理液槽的处理液中进行处理的搬运设备。
技术介绍
公知的上述搬运设备例如在国际公开WO02/053482中所示。该公知的搬运设备的构成如下，在浸泡槽(处理液槽)的上方设置自由移动的搬运台车(移动体)，在上述搬运台车上前后设置两组左右一对的摇臂，在上述前后的摇臂的自由端部间安装支撑杆，将车身(被搬运体)保持在该支撑杆上。然后，通过单独或联动地使摇臂向下方转动，使支撑杆上的车身下降浸泡在涂料(处理液)中。但是，在上述公知的搬运设备的构成中却产生以下问题。由于使整个车身或一部分沿着圆弧方向的下降轨迹升降移动，因此，需要在搬运台车的移动方向形成大的浸泡槽的入口和出口。并且，由于车身的升降轨迹是圆弧方向，因此，对车身的入液姿势或出液姿势的控制非常复杂。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是通过解决这些问题，使被搬运体以更接近垂直线的轨迹升降，提供容易进行被搬运体的位置控制、用更简单的控制可实施用于处理的升降动作的搬运设备。为了实现该目的，本专利技术提供一种搬运装置，将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置，在所述移动体上设置保持被搬运体的悬挂支撑装置、使所述悬挂支撑装置升降的升降装置以及使所述悬挂支撑装置动作来调整所述被搬运体姿势的姿势调整装置，所述升降装置具有水平方向的第一支撑轴、第二支撑轴、曲轴臂、摇臂以及臂驱动装置；所述第一支撑轴设置在所述移动体移动方向的前后的一方，与所述移动方向正交；所述第二支撑轴设置在所述移动方向的另一方，与所述第一支撑轴平行且可与第一支撑轴自由地接近、分离；所述曲轴臂的基端部可自由转动地支撑在所述第二支撑轴上，将所述悬挂支撑装置可自由转动地支撑在自由端侧；所述摇臂的基端部固定在所述第一支撑轴上，前端部通过连接轴与所述曲轴臂的中间位置连接；所述臂驱动装置使所述曲轴臂以所述第二支撑轴为中心转动；所述悬挂支撑装置具有悬挂部平行连杆机构；所述悬挂部平行连杆机构由上部机架、一对悬挂机架以及连接机架构成；所述上部机架的中间部可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端侧；所述一对悬挂机架从所述上部机架的两端侧可自由转动地悬挂；所述连接机架可自由转动地连接于所述悬挂机架的下部之间，支撑所述被搬运体；所述上部机架的支撑部与所述上部机架和所述悬挂机架的连接部形成三角形；所述臂驱动装置利用第一直线驱动装置通过第一从动杆使第一支撑轴转动，通过所述摇臂使所述曲轴臂转动；通过可自由转动地支撑所述第二支撑轴的可动轴承座，使该第二支撑轴与所述第一支撑轴可自由地接近、分离；所述升降装置对应所述处理液槽被驱动，使所述悬挂支撑装置升降，驱动所述姿势调整装置，使所述悬挂支撑装置动作来调整所述被搬运体的姿势，将被保持于所述悬挂支撑装置的所述被搬运体浸泡在处理液中进行处理，其特征在于，所述姿势调整装置具有：第二直线驱动装置、挠带传动装置、臂部平行连杆机构、自由端支撑轴以及齿轮装置；所述第二直线驱动装置通过第二从动杆可使所述第二支撑轴转动；所述挠带传动装置使所述第二支撑轴与设置在所述曲轴臂的自由端部的自由端轴连接并使之联动；所述臂部平行连杆机构由支撑在所述曲轴臂和第二支撑轴上并固定在可动轴承座上的固定短连杆、可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端轴上的可动短连杆以及可自由转动地连接所述固定短连杆和可动短连杆的连接长连杆构成；所述自由端支撑轴设置在所述可动短连杆的中间部；所述齿轮装置连接所述自由端轴和自由端支撑轴并使之联动。根据这样的构成，在升降装置上设置支撑在第二支撑轴上的曲轴臂、以及支撑在第一支撑轴上的同时与曲轴臂的中间位置连接的摇臂，使第二支撑轴可自由地与第一支撑轴接近、分离，从而可使曲轴臂的自由端部的轨迹沿着大致垂直方向形成，可使支撑在曲轴臂的自由端侧上的悬挂支撑装置沿着大致垂直方向升降移动。因此，可使保持在悬挂支撑装置上的被搬运体的升降轨迹为直线方向，从而可容易进行被搬运体的位置控制，可以更简单地控制实施用于处理的升降动作。并且，也无须延长处理液槽的出入口的形状。并且，在悬挂支撑装置上设置悬挂部平行连杆机构，以上部机架支撑于曲轴臂的支撑部为顶点、与悬挂机架的两个连接部形成三角形，从而使连接机架的转动中心可与装载在连接机架上的被搬运体的重心位置接近或一致，可大幅度地减小姿势调整时的悬挂支撑装置的转矩。并且，可减少被搬运体的错位，容易进行姿势控制，减轻悬挂支撑装置所负载的偏负荷。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施例中的搬运设备的搬运台车的立体图。图2是表示该搬运设备的搬运台车的涂装作业状态的整体侧视图。图3是表示该搬运设备的搬运台车的涂装作业状态的整体正视图。图4是表示具有该搬运设备的搬运台车的涂装线设备的整体概略俯视图。图5是表示该搬运设备的搬运台车的局部放大侧视图。图6是表示该搬运设备的搬运台车的升降装置的驱动部的侧视图、以及搬运台车的姿势调整装置的驱动部的侧视图。图7是表示该搬运设备的搬运台车的局部放大俯视图。图8是表示该搬运设备的搬运台车的局部放大正视图。图9是说明该搬运设备的升降装置的动作的侧面构成图。图10是说明该搬运设备的姿势调整装置的动作的侧面构成图。图11是说明该搬运设备的车身的涂装作业的连续动作的侧视图。具体实施方式以下作为本专利技术的搬运设备的一个例子、根据附图对具有车身升降装置的涂装线设备进行说明。涂装线设备是例如在汽车制造厂中，一面使车身(被搬运体)沿着涂装线(处理线)移动，一面进行车身的脱脂、化学处理等前处理以及电积沉涂覆等的底涂涂装的设备。如图4所示，涂装线R例如由利用作为线路间移动装置的移车台来连接俯视(或侧视)为椭圆环形的环道以及直线形等往返线路间的矩形环形线路构成。在该涂装线R的规定位置上设置有漂白、脱脂、化学生成覆盖膜、水洗用等多个处理液槽D以及进出货部K，在这些处理液槽D中收容有处理液(例如电积沉处理液或清洗液)等的同时，在涂装用的处理液槽D内的底面或左右侧面选择性地设置涂装用电极。如图1～图3所示，在处理液槽D的单侧设置引导构架E，在该引导构架E上与涂装线R平行地左右铺设一对移动轨道G，多个搬运台车1被移动轨道G引导可自由移动。虽然将该搬运台车1作为移动体的一个示例进行记载，但移动体也包括被设置在顶部的轨道引导支撑、可自由移动的悬挂式的移动体等。这些搬运台车1，在设置有被移动轨道G引导的车轮2A～2C的台车本体5上，装载有具有曲轴臂7和摇臂8的曲柄式升降装置6。并且，在上述升降装置6的曲轴臂7的自由端部上设置有悬挂支撑装置9，在该悬挂支撑装置9的保持件11上保持有作为被搬运体的车身M。如图5、图8所示，在上述台车本体5上，在大致四个角的位置上具有：在移动轨道G上移动的移动用车轮2A，从左右两侧与移动轨道G抵接、进行台车本体5止振的止振用车轮2B，以及与移动轨道G的底面抵接、防止台车本体5上浮的防止上浮用车轮2C。并且，在台车本体5上，在下部位置，摩擦板(摩擦部)3沿着移动方向下垂。并且，沿着移动轨道G，在引导构架E上，以规定的间距设置由隔着该台车本体5的摩擦板3的一对加压辊4A、4B以及加压辊转动驱动装置(电动马达)4C构成的他动式的加压辊移动装置(也称为摩擦滚柱移动装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置，在所述移动体上设置保持被搬运体的悬挂支撑装置、使所述悬挂支撑装置升降的升降装置以及使所述悬挂支撑装置动作来调整所述被搬运体姿势的姿势调整装置，所述升降装置具有水平方向的第一支撑轴、第二支撑轴、曲轴臂、摇臂以及臂驱动装置；所述第一支撑轴设置在所述移动体移动方向的前后的一方，与所述移动方向正交；所述第二支撑轴设置在所述移动方向的另一方，与所述第一支撑轴平行且可与第一支撑轴自由地接近、分离；所述曲轴臂的基端部可自由转动地支撑在所述第二支撑轴上，将所述悬挂支撑装置可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端侧；所述摇臂的基端部固定在所述第一支撑轴上，所述摇臂的前端部通过连接轴与所述曲轴臂的中间位置连接；所述臂驱动装置使所述曲轴臂以所述第二支撑轴为中心转动；所述悬挂支撑装置具有悬挂部平行连杆机构；所述悬挂部平行连杆机构由上部机架、一对悬挂机架以及连接机架构成；所述上部机架的中间部可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端侧；所述一对悬挂机架从所述上部机架的两端侧可自由转动地悬挂；所述连接机架可自由转动地连接于所述悬挂机架的下部之间，支撑所述被搬运体；所述上部机架的支撑部与所述上部机架和所述悬挂机架的连接部形成三角形；所述臂驱动装置利用第一直线驱动装置通过第一从动杆使第一支撑轴转动，通过所述摇臂使所述曲轴臂转动；通过可自由转动地支撑所述第二支撑轴的可动轴承座，使该第二支撑轴与所述第一支撑轴可自由地接近、分离；所述升降装置对应所述处理液槽被驱动，使所述悬挂支撑装置升降，驱动所述姿势调整装置，使所述悬挂支撑装置动作来调整所述被搬运体的姿势，将被保持于所述悬挂支撑装置的所述被搬运体浸泡在处理液中进行处理，其特征在于，所述姿势调整装置具有：第二直线驱动装置、挠带传动装置、臂部平行连杆机构、自由端支撑轴以及齿轮装置；所述第二直线驱动装置通过第二从动杆可使所述第二支撑轴转动；所述挠带传动装置使所述第二支撑轴与设置在所述曲轴臂的自由端部的自由端轴连接并使之联动；所述臂部平行连杆机构由支撑在所述曲轴臂和第二支撑轴上并固定在可动轴承座上的固定短连杆、可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端轴上的可动短连杆以及可自由转动地连接所述固定短连杆和可动短连杆的连接长连杆构成；所述自由端支撑轴设置在所述可动短连杆的中间部；所述齿轮装置连接所述自由端轴和自由端支撑轴并使之联动。...

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置，在所述移动体上设置保持被搬运体的悬挂支撑装置、使所述悬挂支撑装置升降的升降装置以及使所述悬挂支撑装置动作来调整所述被搬运体姿势的姿势调整装置，所述升降装置具有水平方向的第一支撑轴、第二支撑轴、曲轴臂、摇臂以及臂驱动装置；所述第一支撑轴设置在所述移动体移动方向的前后的一方，与所述移动方向正交；所述第二支撑轴设置在所述移动方向的另一方，与所述第一支撑轴平行且可与第一支撑轴自由地接近、分离；所述曲轴臂的基端部可自由转动地支撑在所述第二支撑轴上，将所述悬挂支撑装置可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端侧；所述摇臂的基端部固定在所述第一支撑轴上，所述摇臂的前端部通过连接轴与所述曲轴臂的中间位置连接；所述臂驱动装置使所述曲轴臂以所述第二支撑轴为中心转动；所述悬挂支撑装置具有悬挂部平行连杆机构；所述悬挂部平行连杆机构由上部机架、一对悬挂机架以及连接机架构成；所述上部机架的中间部可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端侧；所述一对悬挂机架从所述上部机架的两端侧可自由转动地悬挂；所述连接机架可自由转动地连接于所述悬挂机架的下部之间，支撑所述被搬运体；所述上部机架的支撑部与所述上部机架和所述悬挂机架的连接部形成三角形；所述臂驱动装置利用第一直线驱动装置通过第一从动杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯卢明，
申请(专利权)人：广州市创机自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44