一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，所述方法包括播种机器人通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息，根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取。采用本发明专利技术提供的货物识别抓取方法，通过播种机器人对货物智能识别、自动抓取，能够高效而准确地实现对货物的分拣，极大的减少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。

A Method, Equipment and Storage Medium for Identifying and Grabbing Goods

【技术实现步骤摘要】
一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质
本专利技术涉及仓库拣选作业
，尤其涉及一种货物识别抓取方法、设别以及存储介质。
技术介绍
现有技术对仓库货物进行拣选，一般采用人工进行，具体过程是：仓库管理系统生成订单，订单上有货架号、货物型号、重量等信息，拣货人员根据订单上的信息，步行或者驾驶叉车到指定货架拣货。在拣货时，广为应用的是摘果式和播种式两种拣货方式，摘果是指针对每一个订单，拣货人员或设备巡回于各个货架，将所需要的货物取出，其特点是每次只处理一份订单，进行摘果式拣选。播种是指将混合了多个订单商品的货物，重新分拣到对应的个人订单。当商品种类繁多，订单数量庞大时，采用播种式拣货方式，可以提高工作效率，缩短拣货时行走搬运的距离，增加单位时间的拣选数量。但是，采用纯人工播种的方式，容易产生人为出错，而且工作效率也因人而异。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种货物识别抓取方法、设别以及存储介质,能够极大提高工作效率以及减少出错率。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的第一个方面，提供一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，所述方法包括以下步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：播种机器人通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息；根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取。

【技术特征摘要】
1.一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：播种机器人通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息；根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取。2.如权利要求1所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据识别的信息，生成抓取姿态，包括：根据获取的货物信息，分析出货物被抓取表面、在播种箱的位置和朝向信息；根据机械臂所使用的抓取执行器的表面大小，贴合货物被抓取表面生成至少一个初步抓取姿态。3.如权利要求2所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取，还包括：对初步抓取姿态排序，距离抓取表面几何中心点越近的抓取姿态越优先使用；结合货物的朝向、货物在播种箱的位置，在已排序的初步抓取姿态上，生成至少一个最终抓取姿态；根据最终抓取姿态，播种机器人机械臂对货物进行抓取。4.如权利要求3所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据最终抓取姿态，播种机器人机械臂对货物进行抓取，具体方式为：在垂直于抓取面的一定距离处，设置预抓取姿态处；从预抓取位置到预抓取姿态处，以及从预抓取姿态处到抓取点处，分段规划多个抓取路径。5.如权利要求3所述的货物识别抓取方法，其特征在于，结合货物的朝向、货物在播种箱的位置，在已排序的初步抓取姿态上，生...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓耀桓，张浩，雒曹盼，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44