【技术实现步骤摘要】
水陆两用电动平衡车结构装置及其集成控制方法
本专利技术涉及平衡车
，特别涉及水陆两用电动平衡车结构装置及其集成控制方法。
技术介绍
电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上。利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。随着人们环保意识的加强，电动车的数量与日俱增。与此同时，科学家经过潜心的研究，终于开发出新款两轮电动平衡车。两轮电动平衡车是一种新型的交通工具，它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式。两轮电动平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，无刷电机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡，仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等动作。目前，市面上的电动平衡车，仅仅能够实现路上行驶，无法实现水陆两用。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供水陆...
【技术保护点】
1.水陆两用电动平衡车结构装置，包括驱动轮（1）、连接杆（2）、控制杆（3）、平衡车身（4）、座椅（5）、车轮（6）、照明灯（7）、控制箱（8）、气垫（9）、调节轴（10）、延长轴（11）、轮毂电机（12）、隔离罩（13）、支撑柱（14）、气动弹簧（15）、防护罩（16）、状态预估模块（17）和加速度传感器（18），其特征在于：所述平衡车身（4）的内部设置有座椅（5），所述平衡车身（4）的底端中部通过螺钉固定连接有气垫（9），所述平衡车身（4）的一侧中部固定连接有控制箱（8），所述控制箱（8）的前表面中部设置有照明灯（7），所述控制箱（8）的顶端设置有控制杆（3），所述气垫...
【技术特征摘要】
1.水陆两用电动平衡车结构装置，包括驱动轮（1）、连接杆（2）、控制杆（3）、平衡车身（4）、座椅（5）、车轮（6）、照明灯（7）、控制箱（8）、气垫（9）、调节轴（10）、延长轴（11）、轮毂电机（12）、隔离罩（13）、支撑柱（14）、气动弹簧（15）、防护罩（16）、状态预估模块（17）和加速度传感器（18），其特征在于：所述平衡车身（4）的内部设置有座椅（5），所述平衡车身（4）的底端中部通过螺钉固定连接有气垫（9），所述平衡车身（4）的一侧中部固定连接有控制箱（8），所述控制箱（8）的前表面中部设置有照明灯（7），所述控制箱（8）的顶端设置有控制杆（3），所述气垫（9）的两端对称设置有延长轴（11），所述延长轴（11）远离气垫（9）的一端通过调节轴（10）铰接有连接杆（2）的一端，所述连接杆（2）的另一端固定连接有轮毂电机（12），所述轮毂电机（12）设置在驱动轮（1）的内部，所述驱动轮（1）的外侧通过支撑柱（14）固定连接有车轮（6），所述车轮（6）的外侧设置有隔离罩（13），所述轮毂电机（12）和气垫（9）之间设置有气动弹簧（15），所述气动弹簧（15）用于控制气垫（9）的充气和抽气，所述防护罩（16）用于保护驾驶员以及安装状态预估模块（17）和加速度传感器（18）。2.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述车轮（6）共设置有两组，每组所述车轮（6）共设置有两个，且两个所述车轮（6）之间的间距大于10cm，所述车轮（6）为空心或实心橡胶轮胎。3.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述轮毂电机（12），两个所述轮毂电机（12）分别控制两个所述驱动轮（...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴石，赵洪伟，郭艳德，林胜，张烁，张文凯，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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