机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种抑制在实际的应用及动作中的机器人的性能降低的机器人系统。机器人系统是使用处理工具对处理对象物实施所希望的处理的机器人系统，其具备：机器人，其具有保持处理工具的臂前端部；位置检测器，其检测臂前端部的位置；机器人控制装置(20)，其基于位置指令和由位置检测器检测出的位置反馈来进行机器人的动作控制，机器人控制装置(20)具备：调整动作生成部(22)，其在调整用于机器人的动作控制的动作参数时，取得机器人的应用及动作区域，自动生成与所取得的应用及动作区域相对应的调整动作；参数调整部，其在执行由调整动作生成部(22)生成的调整动作的过程中，自动调整动作参数，以便满足应用中所要求的要求性能。

Robot System

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种使用处理工具对处理对象物实施所希望的处理的机器人系统。
技术介绍
工业用机器人在各种应用(用途)中使用，就工业用机器人而言，根据其应用不同，所要求的性能不同。例如，对于点焊用的机器人，在焊接打点中，为了使焊接质量稳定，要求高精度的定位性能及抑制振动的性能，在焊接打点间的空气切割(无负荷移动)中，要求高速的动作性能。另一方面，对于电弧焊接用的机器人，由于在动作中也进行焊接，因此要求描绘出能够实现高品质的焊接的高精度的轨迹的性能。公知一种针对于这样根据应用不同而不同的要求性能而准备机器人的多个动作模式，并根据要求性能来选择动作模式的方法。例如，在专利文献1中记载了一种准备如高速化型及减振化型等这样预先调整过的多个动作模式，并根据要求性能来变更动作模式的方法。在专利文献1所述的方法中，在变更动作模式时，调整进行机器人动作控制的伺服电路的伺服增益。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第6008121号公报
技术实现思路
要解决的技术问题一般而言，这些动作模式的调整基于预先由制造商侧决定的动作而进行。但是，在用户侧的实际现场所使用的动作与由制造商侧决定的动作不同。例如，机器人的姿势(臂的角度)或者工具的重量等不同。因此，在用户侧的实际现场并不一定能够得到机器人的所希望的性能。而且，就这些动作模式的调整而言，并没有考虑到在用户侧的实际现场使用的应用，因此对于在用户侧的实际现场的应用固有动作，有可能无法充分地发挥机器人的性能。本专利技术的目的在于，提供一种抑制在实际的应用及动作中的机器人性能降低的机器人系统。解决技术问题的方法技术方案(1)：本专利技术所涉及的机器人系统(例如，后述的点焊用机器人系统1A、或者电弧焊接用机器人系统1B)是使用处理工具(例如，后述的点焊枪T1、或者电弧焊接枪T2)对处理对象物(例如，后述的工件W)实施所希望的处理(例如，后述的点焊或电弧焊接)的机器人系统，其中，该机器人系统具备：机器人(例如，后述的点焊用机器人10A或电弧焊接用机器人10B)，其具有对所述处理工具或所述处理对象物进行保持的臂前端部(例如，后述的臂前端部12)；位置检测器(例如，后述的编码器16)，其检测臂前端部的位置；机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置20)，其基于位置指令和由所述位置检测器检测出的位置反馈来进行所述机器人的动作控制，由此来控制所述处理工具与所述处理对象物的相对位置，所述机器人控制装置具备：调整动作生成部(例如，后述的调整动作生成部22)，其在调整用于所述机器人的动作控制的动作参数时，取得所述机器人的应用及所述机器人的动作区域，自动生成调整动作，所述调整动作用于调整所述动作参数且与所取得的所述应用及所述动作区域相对应；参数调整部(例如，后述的参数调整部23)，其在执行由所述调整动作生成部生成的所述调整动作的过程中自动调整所述动作参数，以便满足所述应用中所要求的要求性能。技术方案(2)：在技术方案(1)所述的机器人系统中，也可以为，所述机器人系统还具备：存储部(例如，后述的存储部24)，其预先存储将所述应用及所述动作区域与所述调整动作及所述要求性能相关联的信息，所述调整动作生成部基于存储于所述存储部的所述信息，来决定与所取得的所述应用及所述动作区域相对应的所述调整动作，所述参数调整部基于存储于所述存储部的所述信息，来决定与所取得的所述应用相对应的所述要求性能。技术方案(3)：在技术方案(1)或技术方案(2)所述的机器人系统中，也可以为，所述动作参数包括伺服增益及加速减速时间常数中的至少一个。技术方案(4)：在技术方案(1)至技术方案(3)中任一项所述的机器人系统中，也可以为，所述要求性能包括动作速度、定位精度、以及轨迹精度中的至少一个。技术方案(5)：在技术方案(1)至技术方案(3)中任一项所述的机器人系统中，也可以为，所述机器人系统还具备：加速度传感器(例如，后述的加速度传感器18)，其设置于所述臂前端部，并检测所述臂前端部的振动，所述机器人控制装置基于所述位置指令、所述位置反馈、由所述加速度传感器检测出的振动来进行所述机器人的动作控制，所述要求性能包括动作速度、定位精度、以及振动抑制精度中的至少一个。技术方案(6)：在技术方案(1)至技术方案(5)中任一项所述的机器人系统中，也可以为，所述调整动作生成部根据预先生成的CAD数据来取得所述动作区域。有益效果根据本专利技术，能够提供一种抑制在实际的应用及动作中的机器人性能降低的机器人系统。附图说明图1A是表示本实施方式所涉及的机器人系统(点焊用途)的结构的图。图1B是表示本实施方式所涉及的另一机器人系统(电弧焊接用途)的结构的图。图2表示图1A及图1B所示的机器人控制装置且本实施方式所涉及的机器人控制装置的主要结构的图。图3是表示基于本实施方式所涉及的机器人系统的机器人控制装置进行的动作参数的调整动作的流程图。附图标记说明1A-点焊用机器人系统，1B-电弧焊接用机器人系统，10A-点焊用机器人，10B-电弧焊接用机器人，12-臂前端部，14-伺服电动机，16-编码器(位置检测器)，18-加速度传感器，20-机器人控制装置，21-伺服控制部，22-调整动作生成部，23-参数调整部，24-存储部，30-示教操作盘，T1-点焊枪(处理工具)，T2-电弧焊接枪(处理工具)，W-工件(处理对象物)。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式的一例进行说明。此外，各附图中对于相同或等同的部分标注相同的附图标记。(机器人系统)本实施方式所涉及的机器人系统在各种应用(用途)中使用。图1A是表示本实施方式所涉及的机器人系统且用于点焊用途的机器人系统的结构的图。图1B是表示本实施方式所涉及的机器人系统且用于电弧焊接用途的机器人系统的结构的图。图1A所示的机器人系统1A使用机器人10A使工具(点焊枪)T1与工件W相对移动，使用工具T1对工件W实施点焊。图1B所示的机器人系统1B使用机器人10B使工具(电弧焊接枪)T2与工件W相对移动，使用工具T2对工件W实施电弧焊接。图1A所示的机器人系统1A具备：机器人10A、工具(点焊枪)T1、机器人控制装置20、示教操作盘30。图1B所示的机器人系统1B具备：机器人10B、工具(电弧焊接枪)T2、机器人控制装置20、示教操作盘30。机器人10A、10B是六轴垂直多关节型或四轴垂直多关节型等多关节型机器人。在机器人10A、10B的臂前端部12安装有工具T1、T2。机器人10A、10B内置分别驱动多个驱动轴的多个伺服电动机14(在图1A及图1B中，为了方便说明而仅图示一个伺服电动机)。伺服电动机14由机器人控制装置20所驱动控制，通过伺服电动机14的驱动控制，来控制机器人10A、10B及工具T1、T2的位置和姿势。工具(点焊枪)T1具有用于点焊的电极。工具T1通过机器人控制装置20的控制来进行工件W的点焊。工具(电弧焊接枪)T2具有用于电弧焊接的电极。工具T2通过机器人控制装置20的控制来进行工件W的电弧焊接。在各伺服电动机14中设置有编码器16。编码器16通过检测伺服电动机14绕轴的旋转角度，来检测机器人10A、10B的臂前端部12的位置、即工具T1、T2位置。检测出的位置用作位置反馈。此外，如图1A所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其使用处理工具对处理对象物实施所希望的处理，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，其具有对所述处理工具或所述处理对象物进行保持的臂前端部；位置检测器，其检测所述臂前端部的位置；以及机器人控制装置，其基于位置指令和由所述位置检测器检测出的位置反馈来进行所述机器人的动作控制，由此来控制所述处理工具与所述处理对象物的相对位置，所述机器人控制装置具备：调整动作生成部，其在调整用于所述机器人的动作控制的动作参数时，取得所述机器人的应用及所述机器人的动作区域，自动生成调整动作，所述调整动作用于调整所述动作参数且与所取得的所述应用及所述动作区域相对应；以及参数调整部，其在执行由所述调整动作生成部生成的所述调整动作的过程中自动调整所述动作参数，以便满足所述应用中所要求的要求性能。

【技术特征摘要】
2017.12.14 JP 2017-2397991.一种机器人系统，其使用处理工具对处理对象物实施所希望的处理，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，其具有对所述处理工具或所述处理对象物进行保持的臂前端部；位置检测器，其检测所述臂前端部的位置；以及机器人控制装置，其基于位置指令和由所述位置检测器检测出的位置反馈来进行所述机器人的动作控制，由此来控制所述处理工具与所述处理对象物的相对位置，所述机器人控制装置具备：调整动作生成部，其在调整用于所述机器人的动作控制的动作参数时，取得所述机器人的应用及所述机器人的动作区域，自动生成调整动作，所述调整动作用于调整所述动作参数且与所取得的所述应用及所述动作区域相对应；以及参数调整部，其在执行由所述调整动作生成部生成的所述调整动作的过程中自动调整所述动作参数，以便满足所述应用中所要求的要求性能。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还具备：存储部，其预先存储将所述应用及所述动作区域与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木元，渡边周介，王凯濛，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP