一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电磁线圈、电磁铁铁芯、操作空间、双目摄像头、计算机、手动电压调节装置及各种连接件等组成。被控磁性微小机器人置于操作空间内，通过双目摄像头获取其位置及姿态，工作时分为手动与自动两种控制方式：手动控制时，通过手动电压调节装置上的调节旋钮及档位开关调节各电磁线圈电压大小与方向，从而改变磁场强度实现手动控制；自动控制时，首先通过双目摄像头获取磁性微小机器人的位置、运送物位置，再由计算机规划机器人的运动轨迹及姿态改变，实验过程中计算机根据机器人的运动状态、位置及姿态，按规划的下一步动作生成新的电压值，控制机器人完成一定任务，实现自动控制。

【技术实现步骤摘要】
一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置
本技术属于磁性微小机器人控制领域，涉及对磁性微小机器人的驱动、控制以及运动追踪。
技术介绍
微小机器人具有体积小、灵活、适应性高等优点，在医学、军事等领域都有着广阔的应用前景。微小机器人的尺寸通常在亚毫米甚至微纳米级别，这个尺寸级别的物体在流体中将处于低雷诺数环境，这时惯性力基本可以忽略不计，起主导作用的是黏滞力。所以必须持续提供动力才能驱动微小机器人。但由于尺寸问题，传统的动力源无法装载在微小机器人上，而有缆驱动也不适合需要进行复杂任务的微小机器人，因此需要开发出新的驱动以及控制方式。近年来微小机器人发展迅速，现有的微小机器人可按驱动方式分为两种类型：自驱动与外场驱动。自驱动是指自身能从所处环境中获得动力，常见的自驱动方式有自电泳驱动、气泡驱动、自热驱动等。外场驱动指需要施加外场才能获得动力，常见的外场驱动方式有声场驱动、磁场驱动、光驱动等。其中低强度、低频率的磁场可以穿透人体且不会对人体组织造成损伤，故磁场驱动在医学领域有着巨大的应用前景。只要采用磁性材料制作微小机器人，就能使用磁场来对其进行驱动和控制。通过对电磁铁的设计可以得到所需的磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电源适配器(1)、手动电压调节装置(2)、数据采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有机玻璃板外箱体(6)、电磁线圈(7)、有机玻璃板箱盖(8)、电磁铁铁芯(9)、双目摄像头(12)、双目摄像头支架(13)、上部电磁线圈(14)、散热风扇(15)、LED照明灯(16)、有机玻璃圆柱筒操作空间(17)、有机玻璃板内箱体(18)、调平支座(20)、图像采集卡(21)等组成，其特征在于：可采用自动或手动方式通过调节产生的磁场实现对磁性微小机器人的六维驱动与控制。

【技术特征摘要】
1.一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电源适配器(1)、手动电压调节装置(2)、数据采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有机玻璃板外箱体(6)、电磁线圈(7)、有机玻璃板箱盖(8)、电磁铁铁芯(9)、双目摄像头(12)、双目摄像头支架(13)、上部电磁线圈(14)、散热风扇(15)、LED照明灯(16)、有机玻璃圆柱筒操作空间(17)、有机玻璃板内箱体(18)、调平支座(20)、图像采集卡(21)等组成，其特征在于：可采用自动或手动方式通过调节产生的磁场实现对磁性微小机器人的六维驱动与控制。2.根据权利要求1所述的磁力驱动与控制装置，其特征在于：被控磁性微小机器人置于可更换的有机玻璃圆柱筒操作空间(17)内；由电源适配器(1)驱动散热风扇(15)进行散热，驱动LED照明灯...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴永臣，徐龙，瞿川，赵儒仕，李皓，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林,22